1 0 0 0 OA VTOL型ドローンの研究開発 ―次世代ドローンの実現に向けて
- 著者
- 浦久保 孝光
- 出版者
- 一般社団法人 システム制御情報学会
- 雑誌
- システム/制御/情報 (ISSN:09161600)
- 巻号頁・発行日
- vol.60, no.10, pp.437-442, 2016-10-15 (Released:2017-04-15)
- 参考文献数
- 36
1 0 0 0 ジャイロ駆動型球体ロボットの開発と評価
- 著者
- 小林 裕史 前川 聡 浦久保 孝光 玉置 久
- 出版者
- 一般社団法人 システム制御情報学会
- 雑誌
- システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集
- 巻号頁・発行日
- vol.6, pp.16, 2006
本講演では,球体内部に搭載したジャイロの角運動量を制御することによって駆動トルクを発生・制御する構造の球体ロボットについて,球体ロボット本体および操縦インタフェースの設計・製作,シミュレーションおよび実機実験による性能評価結果を報告する.また,実機におけるニューテーションや外乱の影響についても考察・検討する.
1 0 0 0 OA ジャイロ駆動型球体ロボットの開発と評価
- 著者
- 小林 裕史 前川 聡 浦久保 孝光 玉置 久
- 出版者
- 一般社団法人 システム制御情報学会
- 雑誌
- システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集 第50回システム制御情報学会研究発表講演会
- 巻号頁・発行日
- pp.16, 2006 (Released:2006-12-01)
本講演では,球体内部に搭載したジャイロの角運動量を制御することによって駆動トルクを発生・制御する構造の球体ロボットについて,球体ロボット本体および操縦インタフェースの設計・製作,シミュレーションおよび実機実験による性能評価結果を報告する.また,実機におけるニューテーションや外乱の影響についても考察・検討する.
1 0 0 0 OA 災害監視を目的とした屋外型飛行船ロボットの経路追従制御
- 著者
- 佐伯 一夢 深尾 隆則 浦久保 孝光 河野 敬
- 出版者
- 一般社団法人 日本機械学会
- 雑誌
- 日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)
- 巻号頁・発行日
- vol.79, no.798, pp.236-251, 2013 (Released:2013-02-25)
- 参考文献数
- 25
- 被引用文献数
- 1
A surveillance system has been required to gather information after large-scale disasters on stricken areas safely and quickly. To collect the information, it is useful to use a blimp, because of its low-sky availability, safety and long flight. A blimp flying at low altitude can capture high quality images offering 3D imagery in disasters. This paper proposes a new path following control method for outdoor blimp robots under windy conditions to collect detailed disaster information. The method consists of path following control in the wind coordinate on the horizontal plane and altitude control on the longitudinal plane. And this method minimizes the lateral errors arising from the wind disturbances considering path regeneration. Some simulations and experiments for a 12m class blimp are performed to confirm the usefulness of the proposed method.
1 0 0 0 OA 特異姿勢付近における2リンクロボットアームの動力学的性質に関する考察
- 著者
- 浦久保 孝光 万 象隆 真下 智昭
- 出版者
- 一般社団法人 システム制御情報学会
- 雑誌
- システム制御情報学会論文誌 (ISSN:13425668)
- 巻号頁・発行日
- vol.28, no.9, pp.377-383, 2015-09-15 (Released:2015-12-08)
- 参考文献数
- 19
- 被引用文献数
- 1
For a serial linkage mechanism, the kinematic relationship between the end effector and the joint angles is nonlinear. The kinematics highly affects the dynamics of the mechanism near singular configurations where the relationship is singular. In this paper, we examine dynamic characteristics of singular configurations for a two-link robot arm, and show that the singular configurations are advantageous in reducing the joint torques necessary to achieve the task of pulling a heavy object.
1 0 0 0 OA ジャイロ搭載型球体ロボットの直進運動制御
- 著者
- 浦久保 孝光 門野 守 前川 聡 玉置 久
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.32, no.6, pp.543-549, 2014 (Released:2014-08-15)
- 参考文献数
- 18
- 被引用文献数
- 1 1
This paper deals with the problem of controlling a spherical rolling robot that has a new driving mechanism equipped with a gyro. The translational motion of the robot is caused by transmission of angular momentum from the gyro to a spherical outer shell of the robot. A feedback controller that makes the robot achieve a straight motion is designed based on the equations of motion for the robot. The effectiveness of the controller is demonstrated by experimental results.