著者

三好 孝典 今村 孝 小山 慎哉 大場 譲 市村 智康 沢口 義人 北川 秀夫 青木 悠祐 兼重 明宏 上木 諭 河合 康典 斉藤 徹 高久 有一 上 泰 川田 昌克 内堀 晃彦

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.113, no.501, pp.11-16, 2014-03-10

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インターネットにより生み出されるソーシャルコミュニケーションは,何万人・何億人もの人々がお互いに映像や音声を共有し合う人類が経験したことのないコミュニケーションを実現している.しかしながら,これまでに世界中の人々がお互いの力覚を同時に共有し,コミュニケーションを行った例はほとんど報告されていない.本報告では,マルチラテラル遠隔制御を応用し,全国8ヶ所での仮想綱引き実験による力覚共有を報告すると共に,従来行われてきた手法との比較,検討を行う.

著者

西村 和真 秋山 隼人 脇坂 久 青木 悠祐

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2014, pp._3P1-B01_1-_3P1-B01_4, 2014

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Among various medical problems facing us in today's Japan are rapidly aging society, localization of medical doctors, concentrated visits of patients to large hospitals, etc. Development of diagnostic and treatment support systems is considered a solution to a pressing problem to help reduce loads on medical doctors. So, we have developed the ReDAT (Robotic-echography for Diagnostic and Treatment support system) to be able to diagnose by cooperative operation. However, the conventional system is not implemented yet the angle control system and probe pivot manipulation. Therefore, in this paper, we have constructed the position and angle control system for probe pivot manipulation. The mechanism for angle control is required to be small in size and light in weight, so that the position and control system works high accuracy and high-speed. Then, we have developed the mechanism using a wire drive, and performed experiments to confirm the accuracy and responsiveness.

著者

三好 孝典 今村 孝 上 泰 真下 智昭 石橋 豊 小山 慎哉 上木 諭 寺嶋 一彦 兼重 明宏 青木 悠祐 北川 秀夫 三枝 亮 大場 譲 河合 康典

出版者

豊橋技術科学大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2015-04-01

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マスターである人間の運動や力覚を遠隔地において忠実に再現しようとするロボットをテレコピーロボットと定義したとき,自身のコピーロボットが遠隔地に存在し,その遠隔地に居る人間(マスター)のコピーが目前に存在する環境において,1.テレコピーロボットの概念の提示と,それを実現するための全方向移動機能を有した双腕コピーロボットの製作.2.通信遅延に対して安定な4chバイラテラル制御アルゴリズムの提案と実装.3.コピーロボットによるバイラテラル遠隔制御の実現.を行い,目前のコピーロボットを通じてあたかも遠隔地のマスターと直接力学的インタラクションをしているかのような体験が実現可能であることが実証された.