著者

吉崎 亮介 川田 昌克 伊藤 稔

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム制御情報学会論文誌 (ISSN:13425668)

巻号頁・発行日

vol.28, no.2, pp.41-49, 2015-02-15 (Released:2015-05-15)

参考文献数

24

被引用文献数

3 3

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The arm-driven inverted pendulum is an unstable and nonlinear system. Therefore, the feedback controller designed by the linear control theory cannot be stabilized in the wide range. This paper discusses a nonlinear control design based on the optimal regulator problem. However, it is difficult to get the analysis solution for this problem. In this paper, DE (Differential Evolution) and PSO (Particle Swarm Optimization) methods are used to get an approximate solution. In addition to the first order feedback gain designed by the linear optimal regulator, we design the higher order gain. Finally, the validity of our nonlinear controller designed by DE is verified through some experiments.

著者

川田 昌克

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第57回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.598-605, 2014 (Released:2016-03-02)

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LEGO MINDSTORMS は PBL 教育の題材として広く教育現場で利用されているが,制御工学教育の活用事例はほとんどない.本報告では,サードバーティの LEGO 用ロータリエンコーダと LEGO Power Functions シリーズのモータを利用して製作した回転型倒立振子を,Simulink Support Package により動作させることにより,制御工学を効果的に教育する事例を紹介する.

著者

川田 昌克

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.54, no.3, pp.192-195, 2015-03-10 (Released:2015-05-26)

参考文献数

8

被引用文献数

1

著者

三好 孝典 今村 孝 小山 慎哉 大場 譲 市村 智康 沢口 義人 北川 秀夫 青木 悠祐 兼重 明宏 上木 諭 河合 康典 斉藤 徹 高久 有一 上 泰 川田 昌克 内堀 晃彦

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.113, no.501, pp.11-16, 2014-03-10

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インターネットにより生み出されるソーシャルコミュニケーションは,何万人・何億人もの人々がお互いに映像や音声を共有し合う人類が経験したことのないコミュニケーションを実現している.しかしながら,これまでに世界中の人々がお互いの力覚を同時に共有し,コミュニケーションを行った例はほとんど報告されていない.本報告では,マルチラテラル遠隔制御を応用し,全国8ヶ所での仮想綱引き実験による力覚共有を報告すると共に,従来行われてきた手法との比較,検討を行う.

著者

室巻 孝郎 川田 昌克

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム制御情報学会論文誌 (ISSN:13425668)

巻号頁・発行日

vol.30, no.1, pp.27-29, 2017-01-15 (Released:2017-04-15)

参考文献数

7

被引用文献数

3 2

著者

堀 恵輔 川田 昌克

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第49回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.343, 2006 (Released:2011-04-17)

著者

川田 昌克 蛯原 義雄

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム/制御/情報 (ISSN:09161600)

巻号頁・発行日

vol.55, no.5, pp.165-173, 2011-05-15 (Released:2017-04-15)

参考文献数

17

被引用文献数

1

著者

川田 昌克

出版者

一般社団法人 システム制御情報学会

雑誌

システム/制御/情報 (ISSN:09161600)

巻号頁・発行日

vol.55, no.5, pp.159-164, 2011-05-15 (Released:2017-04-15)

参考文献数

28

著者

大西 熙 室巻 孝郎 須田 敦 川田 昌克 鈴木 立人

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

シンポジウム: スポーツ・アンド・ヒューマン・ダイナミクス講演論文集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.A-13, 2017

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<p>Elderly people and persons with disabilities are likey to be obstructed activities in daily life by deteriorating of sit-to-stand ability. The population of elderly people are increasing rapidly in Japan, and the support of sit-to-stand is hard work for caregivers, who are likely suffering back pain. The purpose of this study is to develop a sit-to-stand assist chair, which assists sit-to-stand movement by lifting a seat. In this report, we focus on the trajectory of a buttock in sit-to-stand, and report results of experiments on three foot height conditions. The buttock's trajectories had a S shape on the high foot height, which was the hardest condition, and was changed to an arc shape on the low foot height, which was the easiest in this study. In the case that the buttock's trajectory gets close to the arc shape, the hardness of the standing motion might be reduced. The velocity of buttock movement varies with the person's height.</p>