著者

平井 成興

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.9, no.5, pp.601, 1991

被引用文献数

1 1

著者

泉 照之 Prasanna Boyagoda 佐藤 泰司 沖田 豪

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.7, pp.1082-1088, 1997-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

13

被引用文献数

1

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With the depletion of global energy resources, saving energy has become an important aspect in design of energy consuming equipment. Hence, this paper deals with an optimal time of operation of a manipulator which minimizes the energy dissipated in the actuators. When the manipulator is operated in a vertical plane, the system is highly non-linear due to gravity and an analytical solution can not be found. Therefore, the system is first linearized around various equilibrium points and the existence of an optimal time is investigated theoretically. The theoretical results resemble the simulation of the non-linear system except for a slight difference in the optimal time. The theoretical results and simulations show that an optimal operating time exists when the first link of the manipulator traverses the stable equilibrium point and that it does not exist when the first link traverses the unstable equilibrium point. Finally, a non-linear optimization method is applied to ascertain the accurate optimal time of operation.

著者

百目鬼 英雄

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.7, pp.744-747, 2003-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

7

著者

加藤 一郎

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.10, no.1, pp.76-79, 1992-02-15 (Released:2010-08-10)

被引用文献数

3

著者

仲村 靖

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.3, pp.294-295, 2004-04-15 (Released:2010-08-25)

著者

江間 有沙

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.4, pp.250-253, 2018 (Released:2018-06-15)

参考文献数

16

著者

熊谷 正朗

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.26, no.2, pp.126-129, 2008-03-15

参考文献数

4

著者

熊谷 正朗 江村 超

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.20, no.2, pp.35-41, 2002-03-15

参考文献数

14

被引用文献数

3 3

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There are many robots which are controlled with PCs (Personal Computers) . Their typical OS (Operating System) was MS-DOS, but MS-DOS is not suitable for high level control. Therefore, RTLinux was developed as realtime OS. However, the authors tried to control mechatronic system by using common Linux and found that it has enough ability to control robots. In this paper, it is described why the common Linux can be used as OS for PCs that control robots. Some experimental results that indicate performance of common Linux as robot controlling OS are also provided. Then the control system developed for human type biped robot as an example that utilize this method is shown.

著者

小笠原 司 井上 博允

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.2, no.6, pp.507-525, 1984-12-30 (Released:2010-08-25)

参考文献数

22

被引用文献数

2 5

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本論文は, 知能ロボット研究用に開発したプログラミングシステムCOSMOSについて述べたものである.COSMOSは, Cognitive Sensor Motor Operations Studyの略称である.高水準のロボット言語, ロボットアームとそのコントローラ, 3次元視覚機能敏感な触覚センサ, および, ユーザインターフェイスより構成される.ホストのミニコンピュータとマイクロコンピュータはGPIBで結合され, 基本ロボットコマンドによって交信している.システムは階層構造をとっており, ハードウエア, ソフトウエアともにモジュール化および拡張性が重視された設計になっている.逐次, 人工知能の手法を組み込んでゆくため, システムのソフトウエアの主な部分はLispで記述されている.本論文ではロボット言語AL/L (Assembly Language in Lisp) とその環境モデル管理システム, ロボットソフトウエアの構成およびタブレットを用いた教示システムについて述べる.ロボット言語の処理系では, 環境モデルの管理が重要な役割を占めていることが明らかになった.また, システムを用いた実験を通して, タブレットが教示用デバイスとして優れていること, およびCOSMOSのロボットプログラミングシステムとしての有効性が確認された.

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.11, no.5, pp.663-671, 1993-07-15 (Released:2010-08-25)

著者

妻木 俊道 本田 瑛彦 加藤 裕基 藤岡 紘

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.7, pp.422-431, 2016 (Released:2016-10-01)

参考文献数

35

被引用文献数

3 2

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On the moon, planets and volcanic area, it is difficult for the robots with wheels, crawlers, legs individually equipped to cross over the large rocks, high step and so on. For acquiring high cross-country ability, to pass the terrain with its body and the shape of its moving mechanisms transforming according to the shape of terrain, is effective. We have been researching and developing such a high performance cross-country robot. Here we introduce the concept and overview of the robot and the results of the test of the intermediate pilot model with 4 crawlers on mainly about the cross-country ability based on terramechanics.

著者

南澤 孝太

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.5, pp.491-493, 2012 (Released:2012-07-15)

参考文献数

4

著者

北島 明文

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.9, pp.758-759, 2011 (Released:2011-12-15)

参考文献数

4

著者

衣川 潤

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.10, pp.910-911, 2019 (Released:2019-12-18)

著者

安岡 澄人

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.35, no.5, pp.362-365, 2017 (Released:2017-10-03)

参考文献数

5

被引用文献数

1 7

著者

Thomas Buschmann Markus Schwienbacher Valerio Favot Alex Ewald Heinz Ulbrich

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.4, pp.363-366, 2012 (Released:2012-06-15)

参考文献数

9

被引用文献数

1 6

著者

渡辺 富夫

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.24, no.6, pp.692-695, 2006-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

5

被引用文献数

3 4

著者

関根 章裕 石橋 昇吉 杉内 肇 越塚 誠一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.10, pp.711-722, 2016 (Released:2017-01-15)

参考文献数

38

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This paper describes the liquid container transfer by robot, due to the demand for the conveyance of molten metal in casting processes, for the tray service by robot, and so on. Since a liquid in container can wave greatly by changes of transferring velocity due to the inertial force acting on its own, robots cannot carry the container as a rigid box. Therefore, transferring liquid containers using robots requires a carrying method which prevents content fluid from spilling from the container. The proposed method, TGCW (Trajectory Generation to Control Wave) method, is a feed-forward control to realize the prevention of the spillover of content fluid. To reveal the performance of the TGCW method, we performed the verification simulations using the Explicit-MPS (Moving Particle Simulation) method and the validation experiments using a robot arm. We obtained the result that the proposed method has the effect of reducing the displacement of liquid and the simulation results close to experiments.

著者

平山 健太 廣澤 望 玄 相昊

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.38, no.1, pp.104-112, 2020 (Released:2020-01-16)

参考文献数

17

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This paper presents the application of our passivity-based whole-body contact force control framework to compliant walking. We experimentally evaluate the performance of the controller using our original torque-controllable hydraulic humanoid robot, TaeMu. The experiments are performed on the postural stabilization against support space tilt disturbance and walking on the uneven and unstable ground. Instead of limiting the walking speed slow, we address the terrain adaptability of the proposed robot system and algorithm. For that purpose, prior terrain information and environment perception are not given to the controller. The desired motion trajectories are given in advance on the assumption of the ground to be flat. Nevertheless, the robot was able to compliantly keep its posture, compliantly walk on small steps and on an unstable rocker board laid lengthways or crossways. The results demonstrate the effectiveness of the proposed controller as well as the robotic hardware.

著者

藤田 雅博

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.17, no.7, pp.947-951, 1999-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

7

被引用文献数

6 19