著者

小林 宏

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.24, no.6, pp.708-711, 2006-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

4

被引用文献数

6 2

著者

出杏光 魯仙

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.5, pp.585-588, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

8

被引用文献数

2

著者

中西 淳 Auke Jan Ijspeert Stefan Schaal Gordon Cheng

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.2, pp.165-170, 2004-03-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

25

被引用文献数

5 4

著者

岡崎 篤也

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.35, no.3, pp.209-214, 2017 (Released:2017-05-15)

参考文献数

21

被引用文献数

1

著者

加美 聡哲 原田 勇希 山口 智香 岡田 佳都 大野 和則 田所 諭

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.8, pp.735-743, 2019 (Released:2019-10-18)

参考文献数

19

---

In our study, we developed AED Gripping System for AED transport UAV in order to deliver quickly to remote places. This system is structured by grippers and a gripping determination system. We introduced Permanent Electromagnets as gripper. The gripping determination system is necessary to confirm that the AED is delivered at the destination, because AED transport UAV flies to remote places which the pilot cannot see the UAV. We developed a new gripping determination system which use the difference of convergence time of counter-electromotive force between gripping or not. We conducted flight experiments and confirmed that the AED Gripping System do not drop the AED accidentally and can confirm gripping status during flight.

著者

吉川 恒夫

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.2, no.6, pp.587-592, 1984-12-30 (Released:2010-08-25)

参考文献数

23

被引用文献数

2 4

著者

中臺 一博 日台 健一 溝口 博 奥乃 博 北野 宏明

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.5, pp.517-525, 2003-07-15

参考文献数

11

被引用文献数

6 3

---

This paper describes a real-time human tracking system by audio-visual integrtation for the humanoid <I>SIG</I>. An essential idea for real-time and robust tracking is hierarchical integration of multi-modal information. The system creates three kinds of streams - auditory, visual and associated streams. An auditory stream with sound source direction is formed as temporal series of events from audition module which localizes multiple sound sources and cancels motor noise from a pair of microphones. A visual stream with a face ID and its 3D-position is formed as temporal series of events from vision module by combining face detection, face identification and face localization by stereo vision. Auditory and visual streams are associated into an associated stream, a higher level representation according to their proximity. Because the associated stream disambiguates parcially missing information in auditory or visual streams, &ldquo;focus-of-attention&rdquo; control of <I>SIG</I> works well enough to robust human tracking. These processes are executed in real-time with the delay of 200 msec using off-the-shelf PCs distributed via TCP/IP. As a result, robust human tracking is attained even when the person is visually occluded and simultaneous speeches occur.

著者

土井 利忠

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.10, pp.1000-1001, 2012 (Released:2013-01-25)

参考文献数

3

被引用文献数

2 2

著者

田所 諭

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.2, pp.134-137, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

2

被引用文献数

3 13

著者

吉光 徹雄 久保田 孝

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.38, no.1, pp.54-55, 2020 (Released:2020-01-16)

被引用文献数

1

著者

井口 雅一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.4, no.6, pp.640, 1986-12-15 (Released:2010-08-25)

著者

Rodney A. Brooks

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.7, pp.968-970, 1997-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

9

被引用文献数

10 23

---

We are building a humanoid robot at the MIT Artificial Intelligence Laboratory. It is a legless human sized robot and is meant to be able to emulate human functionality. We are particularly interested in using it as vehicle to understand how humans work, by trying to combine many theories from artificial intelligence, cognitive science, physiology and neuroscience. While undergoing continual revisions in its hardware and software the robot has been operational in one form or another for over three years. We are working on systems that emulate both human development and human social interactions.

著者

広瀬 茂男

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.2, pp.151-155, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

25

被引用文献数

4 8

著者

稲葉 雅幸 井上 博允

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.3, no.6, pp.538-547, 1985-12-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

10

被引用文献数

10 28

---

本論文は, ロボットにより紐を操作する際の視覚・行動系の協調動作に関する研究について述べたものである.紐のように柔構造の物体を操作するには視覚情報の利用が必要不可欠である.本研究では視覚情報を利用して動作を修正し, 動作結果をもとに注視する領域を制御し動作確認をするという協調動作の作業例として紐のハンドリングをとりあげる.本論文では, 視覚・行動系の協調動作の実現方法を解析し, 紐のハンドリング実験に用いたハンド・アイ・システムと視覚処理アルゴリズムについて述べる.協調動作を実現するための手法として, 局所領域を注視する視覚機能, 座標系間の較正, 視覚による動作確認, 視覚による操作量の修正法について述べる.紐の操作実験は紐をつかんでリングに通したあと, 紐をつかみ直して結ぶという一連の動作からなる.実験システムは, 両眼立体視システム, 6+1自由度アームシステム, 作業記述用のLispシステムからなる.線分領域の画像処理を組合せて対象を認識し, 両眼立体視によって3次元計測を行ない環境の認識と動作の制御を実現している.視覚により得られる情報を基に操作量を修正し, 動作の確認を視覚により行なうことによって, 柔軟な紐を3次元空間で操作することができるということを実験により確認した.

著者

広瀬 茂男

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.6, pp.482-483, 2011 (Released:2011-08-15)

参考文献数

2

被引用文献数

1

著者

井坂 惠太 只見 侃朗 藤原 杏実 渡邊 友貴 菅澤 誠 山田 泰之 吉田 弘 中村 太郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.4, pp.330-340, 2019 (Released:2019-05-23)

参考文献数

39

被引用文献数

1

---

Seabed mineral resources were found on the bottom of the ocean. To utilize these resources, it is necessary to collect and analyze samples. Therefore, we intend to develop a seafloor robotic explorer that can excavate and sample the seafloor soil. In a previous study, we developed a drilling robot and experimentally demonstrated the ability of this robot to produce curved boreholes with a turning radius of 1,670[mm], and a depth of 613[mm] in land environment. However, an underwater excavation has not been successful. It is necessary to improve the gripping torque and to reduce the drilling resistance for underwater excavation. In this paper, we present a propulsion unit with the setae that imitates an earthworm's setae. As a result, the drilling robot succeeded in drilling into the ground while underwater. In addition, we aim to reduce the drilling resistance. We adjusted the penetration speed and the rotational speed of the drilling robot based on the drilling properties of underwater ground. We also consider the shape of the earth auger to reduce the drilling resistance. As a result, we succeeded in reducing the drilling resistance, which both lowered the excavation energy by 39.2% and reduced the completion time.

著者

菅野 重樹 田中 良治 大岡 俊夫 加藤 一郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.3, no.4, pp.339-353, 1985

被引用文献数

13

---

これからのロボットは, '力作業'だけでなく'情報作業'をも行う能力をもつ必要がある.そこでこの研究では, 鍵盤楽器演奏可能な人間形知能ロボットを開発することにより, 情報作業に必要となる機能である巧緻性, 高速性, 高度の知的能力などを実現することを目的としている.本論文では, そのためのロボットの4肢構成とその制御に焦点をおき開発した鍵盤楽器演奏ロボット'WABOT-2'の運動系について述ベる.<BR>このロボットは, 5本指をもつ両手と, ペダル操作用両足の4肢からなり, その自由度は合計で50である.このような多自由度ロボットは他に例がなく, その制御法が問題となり, また自律制御を行ううえでは, 楽譜情報から4肢の軌道を決定する方法が重要となる.<BR>以上のような制御問題を解決するために, WABOT-2運動系では53個のマイクロプロセッサからなる3重階層構造のコンピュータシステムを構成した.その上位コンピュータシステムは, 楽譜情報処理を担当し, 3種類に分類した知識, (1) 作業対象物, (2) 作業内容, (3) ロボット機構部仕様をもとに, 視覚系より転送される楽譜データから運指・手首位置の決定, 指・腕・足の各関節角度計算を行う.中位コンピュータシステムは, 上位コンピュータシステムで計算された軌道をもとに, 制御用データを下位コンピュータシステムへ出力し, また必要に応じて各自由度の状態をモニタすることにより協調制御を行う.そして, 下位コンピュータシステムは, 各自由度に1チップマイクロコンピュータが置かれており, ソフトウエアサーボをかけている.このようなコンピュータシステムにより, 50自由度の効率良い制御を実現した.<BR>以上の結果, WABOT-2は電子オルガン中級程度の曲について, 楽譜情報を入力するだけで自動的に演奏が可能となった.

著者

大堀 優 三俣 哲

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.5, pp.473-476, 2013 (Released:2013-07-15)

参考文献数

20

被引用文献数

3 2

著者

鈴木 一義

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.1, pp.12-15, 2009 (Released:2011-11-15)

被引用文献数

1

著者

森 英雄

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.14, no.4, pp.490-495, 1996-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

12