著者

有馬 拓也 鹿嶋 雅之 佐藤 公則 渡邊 睦

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. MVE, マルチメディア・仮想環境基礎 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.111, no.380, pp.7-12, 2012-01-12

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掃除ロボットが実用化されて我々の身近なところにも見られるようになったが,単に移動経路上のゴミらしきものを回収して行くだけでゴミの分別など高度な清掃作業は実現できていない.そこで本研究は,ロボットが自らゴミを選別して回収する新たな清掃ロボットを目指し,ロボットビジョンを用いたゴミ分別のための能動的物体認識を提案する.まず,対象の表面にレーザー光パターンを投影・解析することにより曲面・平面・折面などの表面形状を識別してゴミ選別の手掛かりとする.次に接触し圧力を加える前後の対象の位置変位を観測することにより重量を推定して対象ゴミかどうか決定する.実験室にてゴミ選別のための物体認識実験を行い,提案手法の有効性を検証した.

著者

有馬 拓也 福元 俊 鹿嶋 雅之 佐藤 公則 渡邊 睦

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.109, no.470, pp.1-6, 2010-03-08

参考文献数

5

被引用文献数

2

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現在の家電製品等のシステムは,利用者が意識的・意図的に動かすものである.その結果,一部の利用者の意思のみが反映される場合がある.複数の利用者の内部状態を推定し,これらの総意によってシステムを制御すれば最大多数の最大幸福が実現できると考えられる.そこで,非拘束状態で撮影した映像から明度ヒストグラムとオプティカルフローを抽出し,部分空間法を用いた各個人の挙動認識を行うことにより各々の内部状態を推定し,それらを統計処理することでシステムの制御を行う手法を考案した.今回は,内部状態が挙動として表出しやすくかつ動作の個人差が少ない「暑い」「寒い」という状態を推定対象とし,多数決により制御目標を決定する方式を採用した.屋内環境における複数人での評価実験を行い,有効性を確認した.

著者

佐藤 公則 渡邊 睦 鹿嶋 雅之

出版者

鹿児島大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2010

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本研究はドアノブを握るという自然な動作の中で取得しやすい掌紋を個人認証に用いることを提案した.認証手法としては回転や移動,拡縮,明度変化にロバストであるSIFT特徴を用いている.ドアノブを握る動作の中で取得される1枚の画像のみでは握りの強弱により歪みが発生する.そこで,ドアノブを握る動作の動画を用い,複数の掌紋画像を時系列に時間幅を持たせて比較することを提案し,掌紋の歪みを考慮した認証を行うシステムを構築した.その結果,等価エラー率EERは3.16%となった.また他人受入率が初めて0%となる箇所を見た場合,本人認証率は93.7%となった.

著者

松元 隆博 棚田 嘉博 佐藤 公則 長澤 庸二

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. A, 基礎・境界 (ISSN:09135707)

巻号頁・発行日

vol.84, no.3, pp.374-386, 2001-03-01

被引用文献数

18

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シフト直交実数有限長系列は, シフトの両端を除いてサイドローブが0になる鋭い非周期自己相関関数を有する.この系列は, 長さが短い系列から作った要素系列の畳込みにより合成される.この系列に対するマッチトフィルタは, 要素系列に対するマッチトフィルタを縦続接続して構成することにより, 乗算数がO(log_2M)となって高速処理に適する.この原理に基づき, 高速なディジタルマッチトフィルタをフィールドプログラマブルゲートアレー(FPGA)上に試作した.各要素系列値は乗算を簡単にするために整数で近似する.Wallaceトリーのアルゴリズムとパイプライン処理を併用して, 試作器は1万ゲートのFPGAを用い, 長さ33の系列から作った8ビット量子化の符号に対しチップ速度16Mcpsで動作する.

著者

山田 純一 外園 宙 山中 隆 鹿嶋 雅之 佐藤公則 渡邊 睦

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2008, no.27, pp.469-476, 2008-03-11

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警備ロボットにおける不審者追跡など,特定の対象を自動追跡する際には,視野からの消失や被追跡対象の隠れなどに適切に対処することが必要となる.本稿では,Condensation 法を用いて自動追跡中に被追跡対象が消失した際に,予め与えた環境地図と自己位置推定結果,および消失地点の検出結果を用いて,再探索するための中間目標地点を自動的に生成する手法について述べる.When an intelligent robot automatically tracks same determined object, in such a situation as doubtful human tracking for guard robots, it is necessary to adaptively cope with the vanishment and the occlusion. This paper shows a method to create a subgoal for re-searching the tracked object by using existing environment map, self localization result and vanished position detection result during automatic object tracking based on the condensation algorithm.

著者

中司 修二 山下 久志 佐藤 公則 高橋 行俊

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解

巻号頁・発行日

vol.98, no.206, pp.119-123, 1998-07-24

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我々人間は、人物顔からいとも簡単に個人を識別している。人の顔は、人と人とを区別するのに非常に重要な役割を持っている。我々の研究グループでは、顔から人物を識別する個人認識を研究課題としている。人物顔の部位(目、鼻、口、耳)自体にも、個人認識を行なえる情報が現れていると考え、識別対象を顔の部位画像に絞り個人認識実験を行っている。従来認識実験に用いてきた部位画像は、手動により切り出しを行っていたが、画像によって位置ずれの激しい画像もあり、また、画像データ取得時に取得者の顔を固定するなどの制限が発生する。そこで、本稿では、動画像中より肌色領域を抽出し、部位画像を自動的に追跡し、切り出すシステムを構築した。このシステムにより自由度の高い撮影環境下における部位画像データベースの作成が可能となった。