順序づけが可能な任意の特徴空間からユニットの配列への写像を競合学習に基づいた自己組織化により獲得する手法としてトポロジカルマッピングがKohonenにより提案されている.このアルゴリズムは,視覚系-運動系の座標変換問題や,3次元空間情報の学習などに利用されているが,さらにヘップ型の学習を用いて複数のマップ間の対応を学習することにより冗子自由度を持つ多関節平面マニピュレータの座標変換問題,起道生成問題に適用することができる.この多関節マニピュレータモデルの特徴としては,作業空間における自己の姿勢とその時の各関節角との相関を学習することにより,自らのシステムを自覚し,自律的を行動の生成が可能となっていることが挙げられる.さらに作業空間の認識から,移動障害物が存在するなどの未知の作業環境における経路計画問題に適用することができる.これらの特徴は,作業空間を共有するため互いに干渉しない運動を計画することが要求される複数ロボットの協調動作問題に対し有効であると思われる.ここではこのトポロジカルマッピングによるモデルを,複数のマニピュレータからなるシステムの協調動作問題に応用したモデルを提案し,計算機シミュレーションによりその動作を確認する.
2 0 0 0 予測推定型類推に関する研究
一般に推論規則をもたない課題に対して推論を可能にする予測推定型類推は、問題領域にとらわれない類推を実現することを目的としている.そこでは,類比検出と同時に,既知領域(base)の前提から結論への推論規則を未知領域(target)における前提に適用することによって,targetの結論を導き出す推論を行っている.baseでの推論規則をtargetに適用する類推に対してここでは,写像に基づく類推機構の構築を試みる.すなわち,(1)ファジィ類似関係による概念間類似度辞書を用いた概念の写像(2)概念間の対応付けに基づく関係の写像(3)許容値の変更による複数の類推を導入することにより,状況の変化に対して適応できる可能性を持つ類推機構の構築を試みる.
1 0 0 0 第2回 「私の冷や水ルート」:その2 ITトップガン
- 著者
- 嘉数 侑昇
- 出版者
- 公益社団法人 精密工学会
- 雑誌
- 精密工学会誌 (ISSN:09120289)
- 巻号頁・発行日
- vol.82, no.12, pp.1034, 2016
- 著者
- 嘉数 侑昇 沖野 教郎 星 光一
- 出版者
- 公益社団法人 精密工学会
- 雑誌
- 精密機械 (ISSN:03743543)
- 巻号頁・発行日
- vol.38, no.448, pp.436-442, 1972
Due to the increasing popularity of Numerical Controlled Machine Tool Systems, the development of the higher level soft wares in this field becomes necessary. Further more, direct connection between Computer-Aided Design (CAD) and Computer-Aided Manufacturing brings about a problem.<BR>In order to cope with these situations, this paper proposes a new method on the automatic programming for NC considering the connection of both systems.<BR>After description of the workpiece profile by “Formulated Pattern” in the process of CAD, this method makes it possible to generate automatically NC commands for the tool path.<BR>The basic idea of this method is to establish the penalty surface arround the workpiece profile as a guide for determining the tool path.<BR>Since, using “Formulated Pattern”, the penalty can be given such as having minimum value on the cutting point, the problem for finding tool path is reduced to that for seeking minimum on the penalty surface.<BR>In this paper a theoretical development of this principle and practical algorithm for the determination of tool path are described with two examples, NC milling of NASA Airfoil pat-tern and plate cam designed by CAD procedure. Then, a method for collision check using same principle is described too.
1 0 0 0 GAによる3次元箱詰め戦略の自動チューニングとルールベースの構築
- 著者
- 川上 敬 皆川 雅章 嘉数 侑昇
- 出版者
- 一般社団法人情報処理学会
- 雑誌
- 情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)
- 巻号頁・発行日
- vol.33, no.6, pp.761-768, 1992-06-15
- 被引用文献数
- 11 4
3次元の空間認識を伴う複雑な組み合わせ問題として知られる3次元箱詰め問題を自動的に解くための新しいアプローチを提案する本論文では 3次元箱詰め戦略が自動的にチューニングされ 最適な箱詰め解が得られるような機構の実現を試みるこの環境適応型の自動チューニング機構を生物の進化システムを模倣したGA (ジニネティックアルゴリズム)の適用により実現するこの機構により 箱詰め性能は徐々に向上し 近最適な戦略が得られる.ここでデーューニシグ対象となる箱詰め戦略は.二つのステップから構成される.?与えられた長方形空間内における配置位置の評極値を評価関数によリ計算し,その値に従い次の配置位置を決定する?決定した配置位置に最も好ましい箱を評価関数により決定するそこで近最適な戦略を得るために2本の評価関数の各重み付け係数の連結により表現されるストリングに対してジニネテイックオペレータを適用する本論文ではジニネティックオペレータとして 再生 乗り換え 突然変異を採用する。また チューニングにより獲得された戦略を蓄積し 再利用するために 新しく3次元箱詰めルールベースを構築可能とするような方法論についても示すそして 本方法論に基づき 3次元箱詰めシミュレータと3次元箱詰めルールベースを作成し 数値実験によりその有用性が確認された
1 0 0 0 筋電義手制御のためのオンライン学習法
- 著者
- 西川 大亮 兪 文偉 横井 浩史 嘉数 侑昇
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-パターン処理 (ISSN:09151923)
- 巻号頁・発行日
- vol.82, no.9, pp.1510-1519, 1999-09-25
- 被引用文献数
- 23
本論文では筋電義手制御のための新しい学習法を提案する.従来研究されている筋電義手の制御手法は,切断者に対する義手適用訓練と義手に対する個人差の学習を別々に行うOff-line型である.そのため切断者は訓練中においては義手操作の感覚をつかみづらく,使用中は義手を自身の変化に追従させるのが困難であった.そこで本論文では実時間で学習を行うOn-line型の学習機構を設計する.本手法では切断者本人が使用中に与える評価から,義手装置は表面筋電位と動作の間の適切な写像関係を獲得する.これにより訓練時間の短縮と個人差への適応を実時間で実現する.本論文では手法の検証のために6種類の動作識別実験を行っている.まず前腕の運動イメージを用いた実験を行い,従来のOff-line型の手法と比較している.更に上腕での切断者を意識して,肩甲帯の運動から筋電信号を取り出し義手駆動実験を行っている.実験における前腕での識別率は提案手法で89.9%,従来法で80.3%であった.また提案手法における肩甲帯での識別率は79.3%の性能が達成されており,上腕切断者に対する本筋電義手制御法の適用の可能性が確かめられている.
1 0 0 0 OA 強化学習法のための状態グルーピングとオポチュニチ評価に関する研究
- 著者
- 兪 文偉 横井 浩史 嘉数 侑昇
- 出版者
- 一般社団法人 電気学会
- 雑誌
- 電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) (ISSN:03854221)
- 巻号頁・発行日
- vol.117, no.9, pp.1300-1307, 1997-08-20 (Released:2008-12-19)
- 参考文献数
- 14
In this paper, we propose the State Grouping scheme for coping with the problem of scaling up the Reinforcement Learning Algorithm to real, large size application. The grouping scheme is based on geographical and trial-error information, and is made up with state generating, state combining, state splitting, state forgetting procedures, with corresponding action selecting module and learning module. Also, we discuss the Labeling Based Evaluation scheme which can evaluate the opportunity of the state-action pair, therefore, use better experience to guide the exploration of the state-space effectively. Incorporating the Labeling Based Evaluation and State Grouping scheme into the Reinforcement Learning Algorithm, we get the approach that can generate organized state space for Reinforcement Learning, and do problem solving as well. We argue that the approach with this kind of ability is necessary for autonomous agent, namely, autonomous agent can not act depending on any pre-defined map, instead, it should search the environment as well as find the optimal problem solution autonomously and simultaneously. By solving the large state-size 3-DOF and 4-link manipulator problem, we show the efficiency of the proposed approach, i.e., the agent can achieve the optimal or sub-optimal path with less memory and less time.
識別システムにニューラルネットワーク(以下NNと略記)を適用しようとする試みは数多く行われており,紙幣識別についても,NNにより従来を上回る識別特性の結果が報告されている.識別のために,紙幣上の数箇所のライン状領域,すなわちセンシングラインにおける濃度等の特性値変化パターンを用いるが,センシングライン位置の決定については,定量的な方法はまだ見いだされていない.本研究では,紙幣を細かなライン状の領域に分割し,個々のラインごとの識別特性をSN比として求めた上で,SN比のよいラインの組み合わせが,最適なセンシングラインとなることを示す.さらに適切なライン本数の決定方法についても考察した.なお,SN比の定義および最適性の評価には,品質工学の手法を用いた.
1 0 0 0 連続的空間における知識表現とその処理に関する研究
これまでの推論、知識生成といった知識活動に関する研究において扱われてきた知識は一般に離散空間内で表現されており,基本的に与えられた知識を用いた知識活動が扱われてきたといえる。しかしながら,知識,及び概念とは空間的性質をもつ連続的なものであり,そこに知識活動の巧妙さが隠されていると考えられる。従って,本研究ではそういった見地に立ち,概念に与えられる特徴によって構成される特徴空間内にインスタンスを用いてn個の特徴間に関係付けを行い得られる特徴空間内の超曲面として表現される知識,すなわち,特徴間関係を用い,未知のインスタンスの同定,未知の特徴量の決定問題,さらにその他の応用へのアプローチを試みる。