著者

三河 正彦 吉川 雅博 辻村 健 田中 和世

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集 第25回ファジィ システム シンポジウム

巻号頁・発行日

pp.97, 2009 (Released:2009-12-15)

---

本研究の目的は,図書館に設置され,図書館利用者と自然言語で会話し,分かりやすい情報提供が可能な図書館司書ロボットを構築することである.本ロボットは,視聴覚センサ等の知覚情報による図書館内の利用者の行動予測に基づく適切な受け付け行動,自然言語対話エンジンによる利用者からの質問や要望に対し適切な受け答え,利用者に理解しやすい情報案内が可能な機能を備える.本システムの特徴は,睡眠や覚醒等の意識状態を表現できる意識モデルを備えることである.複数の知覚センサを備え,知覚情報処理が並列に実行される図書館司書ロボットシステムでは,利用者の検出により覚醒し,その応対に必要な処理を優先して実行するが,利用者がいない時には知覚情報処理の優先順位が下がり,つまり表面的にはロボットが睡眠しているように見え,内部的には覚醒時に蓄積した知覚情報を処理し,実時間処理では得られない長期間蓄積した知覚情報から有益な情報を抽出,記憶する機能を備える.

著者

吉本 公則 佐藤 諒 石原 佑彌 山口 明彦 吉川 雅博 池田 篤俊 高松 淳 小笠原 司

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2014 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._3P1-S03_1-_3P1-S03_4, 2014-05-24 (Released:2017-06-19)

---

It is important to realize the robot handling soft objects. In this paper, we treat a string as an example of soft objects. Humans can create various figures with a string; we aim to develop a robot system that can do such a thing. We employ the string figures as the task. We propose a framework with which a robot can play string figures with a human. Concretely, we develop a description method that can represent a variety of procedures of string figures to be played by a robot and a human pair. In order to implement this framework on a dual-arm robot, we also develop a method to decide centers of loops to be picked up using camera images. This paper demonstrates the experimental results with a dual-arm robot Hiro-NX.

著者

三河 正彦 吉川 雅博 辻村 健 田中 和世

出版者

日本知能情報ファジィ学会

雑誌

日本知能情報ファジィ学会 ファジィ システム シンポジウム 講演論文集

巻号頁・発行日

vol.25, pp.97, 2009

---

本研究の目的は,図書館に設置され,図書館利用者と自然言語で会話し,分かりやすい情報提供が可能な図書館司書ロボットを構築することである.本ロボットは,視聴覚センサ等の知覚情報による図書館内の利用者の行動予測に基づく適切な受け付け行動,自然言語対話エンジンによる利用者からの質問や要望に対し適切な受け答え,利用者に理解しやすい情報案内が可能な機能を備える.本システムの特徴は,睡眠や覚醒等の意識状態を表現できる意識モデルを備えることである.複数の知覚センサを備え,知覚情報処理が並列に実行される図書館司書ロボットシステムでは,利用者の検出により覚醒し,その応対に必要な処理を優先して実行するが,利用者がいない時には知覚情報処理の優先順位が下がり,つまり表面的にはロボットが睡眠しているように見え,内部的には覚醒時に蓄積した知覚情報を処理し,実時間処理では得られない長期間蓄積した知覚情報から有益な情報を抽出,記憶する機能を備える.

著者

吉川 雅博 田口 裕也 阪本 真 山中 俊治 松本 吉央 小笠原 司 河島 則天

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.5, pp.456-463, 2014 (Released:2014-07-15)

参考文献数

14

被引用文献数

1 2

---

At present, there are body-powered hooks and myoelectric prosthetic hands that trans-radial amputees can use for work. Though the body-powered hook has good workability in detailed works, the design of the hook spoils its appearance and the harness impairs the feelings of wearing. The myoelectric prosthetic hand has a natural appearance similar to the human hand and intuitive operability with a myoelectric control system. However, it is high cost and heavyweight. Because of these problems, many amputees use cosmetic prostheses especially in Japan. In this paper, we report a low-cost and lightweight electric prosthesis with three opposed fingers considering functionality and design. A simple mechanism to control fingers by a linear actuator contributes to satisfactory workability, lightweight, and low cost. A control system using an inexpensive distance sensor allows intuitive operability as the myoelectric sensor at low cost. A socket is easily removable so that users can wear properly as the situation demands. It has a sophisticated appearance as a tool and can be produced by a 3D printer. The total weight of the hand and socket is 300[g]. Evaluation tests utilizing Southampton Hand Assessment Procedure (SHAP) demonstrated that developed prosthesis was effective to operate light objects for daily use.

著者

吉川 雅博 住谷 昌彦 松本 吉央 石黒 浩

出版者

ヒューマンインタフェース学会

雑誌

ヒューマンインタフェース学会論文誌 (ISSN:13447262)

巻号頁・発行日

vol.14, no.2, pp.197-208, 2012-05-25 (Released:2019-07-01)

参考文献数

10

---

In this paper, we report an android robot system to support medical and welfare fields with communication. An android constituting this system is very similar to a real female and can exhibit various facial expressions such as smile, anger and surprise. Since the android controlled by pneumatic actuators are light, compact and noiseless, it is easy to introduce it into medical and welfare fields. The system has various operation methods. For example, the android can mimic the head and facial motions of a target person captured by a camera. Using this system, we examined impressions about the android in a medical examination room as a bystander at a pain clinic. During the medical examination, the android nodded and smiled at patients synchronously. As a result, it was revealed that about 33% of 70 patients preferred the presence of the android. Patients over 65 years old had more positive impressions compared to patients under 65. In addition, it is suggested that the presence of the android gave effects to form good impressions about the doctor. These results show the potentiality of the android in the medical examination room.

著者

平田 鷹志 山﨑 亘 カヤオ クリスチャンデウス 吉川 雅博 高松 淳 小笠原 司

出版者

一般社団法人 日本家政学会

雑誌

一般社団法人日本家政学会研究発表要旨集

巻号頁・発行日

vol.67, 2015

---

<b>目的 </b>近年,家事や日常生活動作など,家政に関わる物事を代理・補助する支援ロボットの研究開発が盛んに行われている.本研究では,市販のロボット掃除機にRGB-Depth センサおよびロボットアームを搭載し,室内の掃除機掛けを行いながらゴミの認識を行い,発見したゴミの回収も行えるシステムの開発を行う.<br><b>方法 </b>ロボットにゴミ拾い機能を実装するには,1. ペットボトルや缶などがRGB-D センサ範囲内に存在するとき,コンピュータがそれらをゴミであると認識し,2. 拾い上げるためにロボットがゴミに接近し,3. 適切につかみ拾い上げる必要がある.1. ゴミの認識は,機械学習および物体認識手法を用いて,コンピュータがゴミをゴミであると認識できるよう事前に学習させ,センサ情報からゴミを検出することにより行う.2. ゴミへの接近は,センサからロボットやゴミ周辺の情報を取得し,環境に応じてロボットがどのように接近するか経路計画を行うことで実現する.3. ゴミの取集は,ゴミの形状に応じてゴミをつかむ位置などを適切に計画することで実現する.<br><b>結果 </b>ロボット掃除機とRGB-D センサおよびロボットアームのインテグレーションによって,室内の掃除機掛けを行いながらペットボトルや缶などのゴミを認識し,経路計画および把持計画を行うことによって自律的にゴミを回収するシステムの開発を行った.

著者

平田 鷹志 山崎 亘 カヤオ クリスチャンデウス 吉川 雅博 池田 篤俊 高松 淳 小笠原 司

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2015 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._2P1-E03_1-_2P1-E03_3, 2015-05-17 (Released:2017-06-19)

---

Recently, cleaning robots are becoming widely used. However, even if commercially-available cleaning robots can collect dust and small debris on the floor, they can not pick up trash such as PET bottles, cans, etc. We developed a cleaning robot intended for picking trash while dust collecting. This paper describes the architecture of the cleaning robot consisting of hardware such as an RGB-D sensor, a robot arm and a commercially-available cleaning robot, and also software for trash picking such as searching trash from RGB-D image, picking the trash via the robot arm and controlling the cleaning robot. We used commercially-available hardware and open source software such as Robot Operating System (ROS), Point Cloud Libraly (PCL) and so on.

著者

大山 英明 尹 祐根 脇田 優仁 田中 秀幸 吉川 雅博 松本 吉央

出版者

計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 = Journal of the Society of Instrument and Control Engineers (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.51, no.6, pp.524-529, 2012-06-10

参考文献数

14

著者

幸坂 博史 吉川 雅博 田中 秀幸 松本 吉央 溝口 博

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._1A2-K07_1-_1A2-K07_3, 2013-05-22 (Released:2017-06-19)

---

In order to develop useful assistive devices, it is necessary to analyze and understand the function of human. In this study, the activities of daily living were recorded and the performance of dominant and non-dominant hand was classified according to ICF (International Classification of Functioning, Disability and Health) approved by WHO. As a result, it was revealed that the use of both hands makes a great difference. It will be reasonable to design assistive devices such as prosthetic hands for non-dominant hand to have less function (degree of freedoms, payloads etc.) than assistive devices for dominance hand.

著者

三宅 雄大 寺田 和憲 吉川 雅博 松本 吉央 高橋 英之 伊藤 昭

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. HCS, ヒューマンコミュニケーション基礎 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.113, no.283, pp.73-78, 2013-11-02

---

本研究では,人がアンドロイドを人のようなインタラクション対象とみなすかどうかを繰り返し非ゼロ和ゲームを用いて検証した.実験タスクには協調も搾取も可能な繰り返し非ゼロ和ゲームである1,2,5じゃんけんを用いた.対戦相手としてアンドロイド,PC,人を比較した.実験の結果,実験参加者は対人条件の場合は相手との協調を優先したが,対アンドロイドの場合には対PCと同様に自己利益を追求し搾取を行った.実験結果の解釈を定めるために,追加実験を行い,対人であっても,その人が実験者である場合には自己利益を追求することが確認された.以上の結果から,金銭に関して価値を共有しないことがアンドロイドの人らしさを減退させていると結論づけた.

著者

吉川 雅博 三河 正彦 田中 和世

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム (ISSN:18804535)

巻号頁・発行日

vol.92, no.1, pp.93-103, 2009-01-01

被引用文献数

17

---

本論文では筋電義手を制御するための,筋電位を利用して意図する手の動作をリアルタイムで識別する手法を提案する.本手法では特徴量に積分筋電位信号と筋電位信号のケプストラム係数を用い,サポートベクターマシン(SVM)により学習と動作識別を行う. SVMは様々なパターン認識問題に有効であることが分かってきているが,筋電位を利用した動作識別においても有効かどうかは明らかになっていない. 8名の被験者によるオフライン動作識別実験の結果, SVMを用いた提案手法は線形判別分析, k-最近傍法,ニューラルネットワークを用いた手法よりも優れた識別性能を示した.また,リアルタイム動作識別実験を行った結果,動作識別が精度よく行われ,動作開始タイミングに遅れがなく応答性がよいことが示された.

著者

吉川 雅博 三河 正彦 田中 和世

出版者

The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

雑誌

電子情報通信学会論文誌 D (ISSN:18804535)

巻号頁・発行日

vol.J92-D, no.1, pp.93-103, 2009-01-01

---

本論文では筋電義手を制御するための,筋電位を利用して意図する手の動作をリアルタイムで識別する手法を提案する.本手法では特徴量に積分筋電位信号と筋電位信号のケプストラム係数を用い,サポートベクターマシン(SVM)により学習と動作識別を行う.SVMは様々なパターン認識問題に有効であることが分かってきているが,筋電位を利用した動作識別においても有効かどうかは明らかになっていない.8名の被験者によるオフライン動作識別実験の結果,SVMを用いた提案手法は線形判別分析,k-最近傍法,ニューラルネットワークを用いた手法よりも優れた識別性能を示した.また,リアルタイム動作識別実験を行った結果,動作識別が精度よく行われ,動作開始タイミングに遅れがなく応答性がよいことが示された.