著者

三浦 悟 浜本 研一 黒沼 出 大塩 真 片村 立太 加賀美 聡 Simon Thompson

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.33, no.1, pp.41-42, 2015 (Released:2015-02-15)

著者

清水 昌幸 石綿 陽一 尹 祐根 加賀美 聡

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2012, pp."1P1-P05(1)"-"1P1-P05(4)", 2012-05-27

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This article discusses how to construct a realtime robot control system on RT-Middleware with ART-Linux, which supports AMP (Asymmetric Multi-Processing). As an example, a force feedback control system is implemented by means of multiple RT-Components that require realtime synchronous execution. There are some different system formations depending on the processor and process on which each component runs. The realtime performance of the system is evaluated based on experimental results for several formations.

著者

奥乃 博 中臺 一博 公文 誠 糸山 克寿 吉井 和佳 佐々木 洋子 昆陽 雅司 合原 一究 鈴木 麗璽 加賀美 聡 田所 諭

出版者

早稲田大学

雑誌

基盤研究(S)

巻号頁・発行日

2012-05-31

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本研究では,ロボット聴覚ソフトHARKの「聞き分ける技術」を基に,自然環境・災害現場でも通用するように,豊富な機能拡充・高性能化と応用に取り組んだ.HARKはWindows版提供により9万件弱のダウンロードがあった.多人数インタラクション,音楽共演ロボットの可能性を示し, iGSVD-MUSICの開発によるUAV用音源定位の頑健化,索状ロボット用に姿勢推定・音声強調の開発により,レスキューロボットへの音利用の可能性を示し,さらに,カエルの合唱の解明,野鳥の鳴交解析のためのHARKBirdの開発と実地検証により音響生態学への可能性を実証し,ロボット聴覚の多面的展開のための基礎技術が確立できた.

著者

鮫島 一平 加賀美 聡 溝口 博 河内 まき子

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.8, pp.761-768, 2013 (Released:2013-11-15)

参考文献数

9

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This paper describes a method to estimate a set of body dimensions of a subject using the Microsoft Kinect sensor. Principal Component Analysis(PCA) of the AIST anthropometric database shows principal components are interpreted as scale, degree of obesity, length of the upper body, size of the thigh and size of the buttocks respectively. A few body dimensions were chosen by linear multiple regression analysis. Applying the resulting estimator to a given subject using the Kinect sensor to obtain joint positions and 5 body dimensions by analyzing depth image, we can estimate a set of body dimensions for the subject. The system is described and experimental results are shown.

著者

時田 陽一 袴田 和則 加賀美 聡

出版者

人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 (ISSN:13479881)

巻号頁・発行日

vol.26, 2012

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我々の目的は、ユーザーのプライバシーを考慮し、低解像度のセンサを使いセンサ反応要因が侵入者か否 かを推定するシステムの開発である。センサ反応要因を推定するために、複数の低解像度センサの情報から、物体カテゴリ毎に用意する行動モデルのモデル尤度を求める。モデル尤度の計算にはパーティクルフィルタを利用する。提案アルゴリズムにより、多様な住宅環境に対してロバストに侵入者か否かを推定できることがわ かった。

著者

佐々木 洋子 金吉 雅人 加賀美 聡 溝口 博 榎本 格士

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2009, pp."1P1-C13(1)"-"1P1-C13(4)", 2009-05-25

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This paper proposes a sound identification method for a mobile robot in home and office environment. We propose a simple sound database called Pitch-Cluster-Maps(PCMs) based on Vector Quantization approach. Binarized frequency spectrum is used for PCMs codebook generation. It can describe a variety of sound sources, not only voice, from short term sound input. The proposed PCMs sound identification requires several tens(msec) of sound input, and is suitable for a mobile robot application which condition is dynamically changing. We implemented the proposed method on our mobile robot audition system equipped with a 32ch microphone array. Robot noise reduction using proposed PCMs recognition is applied to each input signal of a microphone array. The performance of daily sound recognition for separated sound sources from robot in motion is evaluated.