著者

石黒 浩 開 一夫 板倉 昭二 西尾 修一 宮下 敬宏 神田 崇之 中西 英之 中村 泰 吉川 雄一郎 松本 吉央

出版者

大阪大学

雑誌

基盤研究(S)

巻号頁・発行日

2008

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本研究では、 人間に酷似した遠隔操作型アンドロイドのシステムを開発し、実験室実験と実環境における実証実験により、その効果を確かめた。特に、遠隔操作する操作者と、 アンドロイドと関わる訪問者の双方がアンドロイドシステムに適応できることを、認知科学的・脳科学的に確かめた。また、得られた知見を基に、人と親和的に関わることができる遠隔操作型アンドロイドのミニマルデザインを考案し、その効果を確かめた。

著者

吉川 雅博 田口 裕也 阪本 真 山中 俊治 松本 吉央 小笠原 司 河島 則天

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.5, pp.456-463, 2014 (Released:2014-07-15)

参考文献数

14

被引用文献数

1 2

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At present, there are body-powered hooks and myoelectric prosthetic hands that trans-radial amputees can use for work. Though the body-powered hook has good workability in detailed works, the design of the hook spoils its appearance and the harness impairs the feelings of wearing. The myoelectric prosthetic hand has a natural appearance similar to the human hand and intuitive operability with a myoelectric control system. However, it is high cost and heavyweight. Because of these problems, many amputees use cosmetic prostheses especially in Japan. In this paper, we report a low-cost and lightweight electric prosthesis with three opposed fingers considering functionality and design. A simple mechanism to control fingers by a linear actuator contributes to satisfactory workability, lightweight, and low cost. A control system using an inexpensive distance sensor allows intuitive operability as the myoelectric sensor at low cost. A socket is easily removable so that users can wear properly as the situation demands. It has a sophisticated appearance as a tool and can be produced by a 3D printer. The total weight of the hand and socket is 300[g]. Evaluation tests utilizing Southampton Hand Assessment Procedure (SHAP) demonstrated that developed prosthesis was effective to operate light objects for daily use.

著者

吉川 雄一郎 松本 吉央 熊崎 博一 上出 寛子 内田 貴久

出版者

大阪大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2020-04-01

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発達障害者の孤立が社会問題となっている.これに対し本研究では,人が遠隔地から操作するロボットの傍に別の自律型ロボットを配置し,これら2体のロボットが生み出す対話にロボットの周囲にいる人々を引き込むことで,発達障害者がコミュニティの人々と交流できる対話システムを実現する.このために,人々との過去の対話内容を基に新たな対話をし続けられる自律型ロボットを開発し,これを発達障害者が操作する遠隔操作型のロボットと連携させることで,継続的な対話を生み出す対話支援システムを開発する.そしてこれを発達障害者のコミュニティに設置し,継続的な交流支援を実現する.

著者

松本 吉央 小笠原 司 Zelinsky Alexander

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解

巻号頁・発行日

vol.99, no.450, pp.9-14, 1999-11-20

参考文献数

11

被引用文献数

9

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高度なヒューマンインターフェースを構築するには,システムが人間を観察し,その意図や注意を認識することが必要となる.人間の目や顔の動きは,意図や注意と関係が深いため,この動きを計測することができれば,高度なインターフェースの構築へつながる.本稿ではこのような目的で開発した,人間の顔と目の動きを検出するシステムについて述べる.本システムでは,通常のカメラ(2台)と画像処理ボードを利用しており,(1)完全に非装着型である,(2)完全に受動型である,(3)リアルタイムで計測が行える,(4)顔の位置・姿勢と視線の方向が同時に計測できる,という特徴がある.

著者

吉川 雅博 住谷 昌彦 松本 吉央 石黒 浩

出版者

ヒューマンインタフェース学会

雑誌

ヒューマンインタフェース学会論文誌 (ISSN:13447262)

巻号頁・発行日

vol.14, no.2, pp.197-208, 2012-05-25 (Released:2019-07-01)

参考文献数

10

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In this paper, we report an android robot system to support medical and welfare fields with communication. An android constituting this system is very similar to a real female and can exhibit various facial expressions such as smile, anger and surprise. Since the android controlled by pneumatic actuators are light, compact and noiseless, it is easy to introduce it into medical and welfare fields. The system has various operation methods. For example, the android can mimic the head and facial motions of a target person captured by a camera. Using this system, we examined impressions about the android in a medical examination room as a bystander at a pain clinic. During the medical examination, the android nodded and smiled at patients synchronously. As a result, it was revealed that about 33% of 70 patients preferred the presence of the android. Patients over 65 years old had more positive impressions compared to patients under 65. In addition, it is suggested that the presence of the android gave effects to form good impressions about the doctor. These results show the potentiality of the android in the medical examination room.

著者

大山 英明 尹 祐根 脇田 優仁 田中 秀幸 吉川 雅博 松本 吉央

出版者

計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 = Journal of the Society of Instrument and Control Engineers (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.51, no.6, pp.524-529, 2012-06-10

参考文献数

14

著者

幸坂 博史 吉川 雅博 田中 秀幸 松本 吉央 溝口 博

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2013 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._1A2-K07_1-_1A2-K07_3, 2013-05-22 (Released:2017-06-19)

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In order to develop useful assistive devices, it is necessary to analyze and understand the function of human. In this study, the activities of daily living were recorded and the performance of dominant and non-dominant hand was classified according to ICF (International Classification of Functioning, Disability and Health) approved by WHO. As a result, it was revealed that the use of both hands makes a great difference. It will be reasonable to design assistive devices such as prosthetic hands for non-dominant hand to have less function (degree of freedoms, payloads etc.) than assistive devices for dominance hand.

著者

田中 秀幸 角 保志 松本 吉央

雑誌

研究報告グラフィクスとCAD(CG)

巻号頁・発行日

vol.2012-CG-147, no.3, pp.1-5, 2012-06-15

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AR マーカは手軽に使える AR ツールとして有用であるが,正面付近から観測したときの姿勢精度が悪いという問題がある.我々は新しい原理に基づく AR マーカを開発し,この問題を解決した.本マーカは,レンチキュラーレンズまたはマイクロレンズアレイを用い,視線角度に応じて変化するモアレパターンを生成する.これを画像解析することで高精度 (画像上で 50 ピクセル程度あれば誤差 1 deg 未満) かつ安定した姿勢推定が可能である.

著者

三宅 雄大 寺田 和憲 吉川 雅博 松本 吉央 高橋 英之 伊藤 昭

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. HCS, ヒューマンコミュニケーション基礎 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.113, no.283, pp.73-78, 2013-11-02

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本研究では,人がアンドロイドを人のようなインタラクション対象とみなすかどうかを繰り返し非ゼロ和ゲームを用いて検証した.実験タスクには協調も搾取も可能な繰り返し非ゼロ和ゲームである1,2,5じゃんけんを用いた.対戦相手としてアンドロイド,PC,人を比較した.実験の結果,実験参加者は対人条件の場合は相手との協調を優先したが,対アンドロイドの場合には対PCと同様に自己利益を追求し搾取を行った.実験結果の解釈を定めるために,追加実験を行い,対人であっても,その人が実験者である場合には自己利益を追求することが確認された.以上の結果から,金銭に関して価値を共有しないことがアンドロイドの人らしさを減退させていると結論づけた.

著者

荒木 天外 竹村 憲太郎 怡土 順一 松本 吉央 高松 淳 小笠原 司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.1, pp.106-111, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

13

被引用文献数

2 2

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In this research, a Universal map, which can be converted to individual maps for heterogeneous mobile robots, is proposed. A Universal map can be generated using our developed measurement robot, and it is composed of a textured 3D environment model. Therefore, every robot can use a Universal map as a common map, and it is utilized for various localization technologies such as view-based and LRF-based methods. In LRF-based localization, accurate localization is achieved using a specific map, which is generated from a Universal map. In a view-based approach, localization and navigation are achieved using rendered images. The use of a Universal map enables generation of these maps automatically. The effectiveness of this approach is confirmed through experiments.

著者

鈴木 征一郎 小枝 正直 松本 吉央 小笠原 司

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会大会論文集 = Proceedings of the Virtual Reality Society of Japan annual conference (ISSN:13424564)

巻号頁・発行日

vol.7, pp.103-104, 2002-09-18

著者

竹村 憲太郎 松本 吉央 小笠原 司

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告. HI,ヒューマンインタフェース研究会報告 (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.110, pp.25-30, 2004-09-10

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本研究は対面式会議等の状況において複数人の注視情報を利用し,注意の集中する位置(場の注意)の推定手法を提案する.本手法では複数人の視線情報(3次元ベクトル)から幾何学的に3次元空間中の交点を求め,場の注意を推定する.その結果,注意を物体や人単位ではなく,連続的な3次元座標として推定することが可能となる.本稿ではしりとりや対面式会議等の状況において,場の注意を推定し,その有効性を確認した.