著者

熊本 博光 西原 修 平岡 敏洋

出版者

公益社団法人精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.68, no.5, pp.681-686, 2002-05-05

被引用文献数

2 2

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This paper considers salt water fishing tackles consisting of line, hook, bar float, primary sinker and secondary sinkers. The line with the sinkers and the hook are modeled by a multi-link system connected with the float. A new algorithm is proposed to calculate acceleration terms satisfying Newtonian kinematical equations. The computational requirement varies only linearly with the number of links because the algorithm is based on a sweep-out operation on a threefold diagonal matrix with a simple structure. A comparison is made with a well-known Featherstone algorithm that is based on articulated body inertias. Animation results with 22 links subjected to tidal flow and wave produce typical tackle behaviors consistent with expert experience. The animation is useful for design of tackles and discrimination drills of fish hits.

著者

熊本 博光 西原 修 平岡 敏洋

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.68, no.5, pp.681-686, 2002-05-05 (Released:2009-04-10)

参考文献数

6

被引用文献数

1 2

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This paper considers salt water fishing tackles consisting of line, hook, bar float, primary sinker and secondary sinkers. The line with the sinkers and the hook are modeled by a multilink system connected with the float. A new algorithm is proposed to calculate acceleration terms satisfying Newtonian kinematical equations. The computational requirement varies only linearly with the number of links because the algorithm is based on a sweep-out operation on a threefold diagonal matrix with a simple structure. A comparison is made with a well-known Featherstone algorithm that is based on articulated body inertias. Animation results with 22 links subjected to tidal flow and wave produce typical tackle behaviors consistent with expert experience. The animation is useful for design of tackles and discrimination drills of fish hits.

著者

城下 荘平 熊本 博光 永平 幸雄 西原 修

出版者

京都大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

2004

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明治になって欧米の先進諸国から近代機械技術が導入される以前の江戸時代に、我が国に存在したからくりは複雑な動きを、機械的な機構だけで行っている。それらの動きを実現している機械機構は、近代機械技術で用いられているものも含まれている。江戸時代の機械書、『機巧図彙』や『き訓蒙鑑草』にはそれらのからくりの機械機構が図解されているが、しかしながら、描かれている図が部分的過ぎて直感的に理解し難い。本研究では、からくりの中でも特に多様な機械機構を含んでいる"茶運人形"について、人形の各動作、すなわち、発進と停止の機構、足を前後に動かす機構、お辞儀をする機構、方向転換をする機構、逃し止め(エスケープメント)機構の理解し易い機構図を作成し、アニメーションを作成した。作成したアニメーションは京都大学総合博物館のウェブサイトに掲載した。そして、それらと近代機械機構を表しているルロー教育模型とを比較することで、江戸時代の機械技術を検証した。また、からくりやルロー模型に含まれている機械要素についても比較検討した。段返り人形についてもアニメーションを作成し、同様の検討を行った。これらの検討から、木や糸や鯨のヒゲで作られた江戸時代からくりの機械機構は高度ではあったが、金属を精密に切削加工する技術がなかったため、我が国においてからくりの機械技術が広く産業に応用されることはなかった、などのことが明らかとなった。

著者

西原 修 坂谷 祐輔 北野 弘明 平岡 敏洋 熊本 博光

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.74, no.738, pp.250-258, 2008-02-25 (Released:2011-08-16)

参考文献数

8

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The Meihan highway linking Kameyama in Mie Prefecture and Tenri in Nara Prefecture is one of most accident-prone areas in Japan. Representative accident factors that have been identified for the Meihan highway are chronic speeding and complex road alignments, including many sharp curves and steep slopes. One particular section is known as the “Omega curve” as the road shape is similar to the Greek character “Ω”. In this study, the probable effects of proposed plans to improve the road alignment of the Nakahata section are investigated by performing driving simulations to identify typical hazards, ranging from traffic conflicts to vehicle accidents. It was found that incidents that begin as a minor traffic conflicts can frequently escalate to become a fatal accidents. It was also found that improved road alignment generally reduces the required tire forces. For typical traffic conflict patterns reproduced using the driving simulator, it was found that road alignment resulted in considerable improvements in safety indexes which are effective indicators for the occurrence of rear-end collisions.

著者

山邉 茂之 熊本 博光 西原 修

出版者

公益社団法人精密工学会

雑誌

精密工学会誌論文集 (ISSN:13488724)

巻号頁・発行日

vol.72, no.7, pp.895-902, 2006-07-05

参考文献数

5

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This paper analyzes a fishing tackle consisting of bar float, line, sinker, hook line, subsinkers, and hook. Three arrangements of the subsinkers attached to the hook line are considered: 1) free design without sub-sinkers, 2) equal design with a pair of identical subsinkers, and 3) unequal design with a light sinker followed by a heavy one. Fluid-dynamic coefficients are identified to calculate, for instance, bar float drag and friction, and fishing tackle simulations are carried out using a multi-link model proposed by the authors. It turned out, among other things, that the free design can create a good float response to a weak fish bite.

著者

山邉 茂之 熊本 博光 西原 修

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会学術講演会講演論文集 2005年度精密工学会秋季大会

巻号頁・発行日

pp.613-614, 2005-09-15 (Released:2006-04-18)

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棒浮き·道糸·錘·ハリス·ガン玉·ハリからなる仕掛け構成の種類·形状·配置·個数·重さの違いによる釣り仕掛けを考える.さらに,魚の引きの強さと当たり方向として上下左右とその中間の全八方向を考え,浮きに作用する力の大きさを明らかにし,波の速度やうねりの高さの違いによる水中における仕掛けの挙動変化をアニメーションで再現し,今まで視認できず難しかった釣り仕掛けの評価を行う.

著者

熊本 博光

出版者

京都大学

雑誌

基盤研究(C)

巻号頁・発行日

1995

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自動車運転の認知行動アニメーションにおいては、個々の自動車の追従ならびに操舵制御が基本アルゴリズムとなる。そこでまず、車両を状態方程式でモデル化し、スライディングモード制御法を用い、追従と操舵に対して新たな制御器を構築した。この結果、車両や路面状態の不確定部分に対してロバストな運転が可能となり、人間運転者と同様の良好な制御結果が得られた。たとえば、圧雪路での急激な車線変更時には、熟練運転者に見られるカウンタ・ステアも実現され、車両位置と方向は安定を保ちながら隣接車線に一致した。次にこれらの基本的制御アルゴリズムをもとに、現車線前方車への追従制御、隣車線前方車への追従制御、自由走行、車線保持制御、車線変更制御、停止制御などに関する認知判断モデルをアルゴリズム形式で明らかにし複数目標下での複雑な状況にも対応可能にした。さらに、自動車群の認知行動アニメーションのために、2車線周回道路環境を3次元仮想現実ソフト上に作成し、様々な視点からのシミュレーションを可能にして、認知行動モデルの有効性を視覚的に示した。すなわち、道路、交差点、信号、建物などをオブジェクトとして作成し、10台の自動車運転車両を走らせ、自由走行から先行車への追従制御、交差点での停止制御、車線変更制御などをアニメーション化し、フロントガラス及び上空から見た情景を視覚化した。このアニメーションに際しては、設備備品として購入したパソコンが重要な役割を果たした。将来の課題としては、雪道などの路面状況の変化を道路環境に含めること、懸架系をも考慮して車内から見た状況をより現実感のあるものにすること、交通事故状況の再現などがある。

著者

西原 修 平岡 敏洋 熊本 博光

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.72, no.714, pp.537-544, 2006-02-25 (Released:2011-03-04)

参考文献数

15

被引用文献数

11 11

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The present paper discusses the driving/breaking force distribution for direct yaw-moment control (DYC) of the independent steering vehicle. The objective function is the maximum value of the tire workloads. In the case of conventional four wheel steering vehicle, the algebraic expressions of the optimum driving/breaking force distribution have been derived by the authors. Based on the previous results, the optimization algorithms for the independent steering vehicle are newly developed. For the front independent steering vehicle, the binary search is employed, and this online algorithm is combined with the golden section search method for the independent four-wheel steering vehicle. The convergences are guaranteed by the convexities of these optimization problems. Numerical simulations with CarSim, a popular multi-degree-of-freedom vehicle model, are performed to prove effectiveness of the proposed control schemes.

著者

平岡 敏洋 熊本 博光

出版者

ヒューマンインタフェース学会

雑誌

ヒューマンインタフェース学会論文誌 (ISSN:13447262)

巻号頁・発行日

vol.10, no.4, pp.569-580, 2008-11-25 (Released:2019-09-04)

参考文献数

15

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The present paper reconsiders the active four-wheel steering controller and the steering reactive torque presentation method, which were proposed in the previous studies, from the viewpoint of an ecological interface design. It shows that drivers can intuitively understand how the control law works and the haptic interface enables drivers to perceive the vehicle state. Moreover, an ecological multimodal interface, which presents visual information about longitudinal and lateral accelerations based on the concept of friction circle in addition to the haptic information, is proposed to inform the road surface condition and the working state of the vehicle control system intuitively and comprehensibly. Driving simulator experiments verify the effectiveness of the proposed multimodal interface.

著者

明石 一 熊本 博光

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.9, no.4, pp.378-386, 1973-08-30 (Released:2009-03-27)

参考文献数

8

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This paper deals with the discrete least square approximation of multivariable functions whose values are given only at the lattice points.First, the solution is obtained as a linear combination of the values of the function at the lattice points, and it is shown that the deterministic method requires evaluation of the sum of an extremely large number of terms.Next, to overcome this difficulty, the problem is converted into that of evaluating the expected values of two probabilistic models. An algorithm based on simulating these models by means of choosing the lattice points at random is proposed for the evaluation of these expected values. The method of sampling the lattice points is also discussed.Moreover, the following points are shown.(i) The values of the parameters which are necessary to execute the algorithm can be obtained easily regardless of the number of independent variables.(ii) In two typical cases the proposed algorithm requires less computational labour than the deterministic method.(iii) The algorithm is effective in the following situations:(a) The situation when the values (data) of the function to be approximated can be measured only at the lattice points(b) The situation when the function is a composite functionA numerical example is also presented.

著者

佐藤 直樹 熊本 博光 太田 徳夫

出版者

プロジェクトマネジメント学会

雑誌

プロジェクトマネジメント学会研究発表大会予稿集

巻号頁・発行日

vol.2011, pp.458-463, 2011-03-10

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従来,原子力発電所,化学プラント,鉄道施設などの物理的システムのリスク評価に適用されてきた確率論的リスク評価(PRA)を,情報セキュリティへの適用に引き続いて,プロジェクトマネジメントのエリアへの適用を試みる.本稿ではプロジェクトマネジメント,特にプロジェクトのコスト計画破綻のケースに焦点を当てて,PRAの適用によるリスクの定量的評価について論じる.