著者
荒垣 龍馬 王 碩玉 三浦 直樹 姜 銀来
出版者
自動制御連合講演会
巻号頁・発行日
pp.74-74, 2010 (Released:2011-02-03)

本研究室では正四面体型の無方向性全方向移動ロボットの研究を行っている.正四面体の頂点それぞれにオムニホイールを装着することによりどの面が底面であっても全方向移動できる.本報告では正四面体の底面となる三輪モデルを用いて運動学モデル・動力学モデルを算出する. PID制御によるロボットが転がって底面変化した場合の直線移動の走行シミュレーション結果を報告する.
著者
岩松 将輝 王 碩玉 姜 銀来
出版者
日本知能情報ファジィ学会
巻号頁・発行日
pp.127-127, 2013 (Released:2015-01-24)

全方向移動型ロボットを用いて,ロボット上部に設置したステージ上のゴールにボールを転がし導くゲームを開発した.ロボットが自ら動いてゲームを達成するように知能化するため,人間の操作にある戦略を抽出し,模倣するアプローチを試みる.今回の報告は,人間によるゲーム中のボールの座標と人間の行った操作との定量的関係より,人間の行動戦略の抽出を行い,結果を示す.
著者
雑賀 広記 三浦 直樹 王 碩玉
出版者
バイオメディカル・ファジィ・システム学会
雑誌
バイオメディカル・ファジィ・システム学会誌 (ISSN:13451537)
巻号頁・発行日
vol.11, no.1, pp.61-66, 2009-06-20 (Released:2017-09-04)
参考文献数
15

本研究では,脳活動を入力信号とするBrain-Computer Interface(BCI)の開発を行っている.本論文では黙読を入力信号に利用した簡易な言語活動BCIシステムの構築を目指し,近赤外線分光法(NIRS)を用いて文章黙読時の脳機能計測および脳血流量動態データのリアルタイム処理を行った.実験結果より,文章黙読時における脳血流量動態変化より簡易なON/OFFスイッチ操作が可能となったことから,言語活動BCIの実用可能性が示された.
著者
柿森 亮昌 錦戸 亮太 勝 隆志 井上 喜雄 芝田 京子 王 碩玉
出版者
一般社団法人日本機械学会
雑誌
機械力学・計測制御講演論文集 (ISSN:13480235)
巻号頁・発行日
vol.2014, pp."130-1"-"130-7", 2014-08-25

The aim of this study is to improve of stick picture using wearable motion sensor, in order to estimate human joint center and stride. Human joint center was estimated by least square method of sphere and marker points on the human arm were observed by motion analysis system (MAC3D System). First, as a basic experiment, instead of measuring human joint, we made use of a stick which has 490 mm length and two markers were affixed at the end of the stick. Next, it is hard to measure the movement of lower body, we performed an experiment on the movement of arm. As a result, estimated value by sphere method has a higher accuracy than estimated by circle. Finally, gait acceleration value was observed by acceleration sensor. Then, gait acceleration value had coordinate transform toward direction of movement and filtered by low pass filter. After, Gait velocity and acceleration were calibrated to 0 and integrated. In a result, stride was calculated with high accuracy. In this paper, it is shown that estimated stride and value of human joint center were calculated with high accuracy. To summary, these experiments, it is feasible that the accuracy of stick picture using wearable motion sensor is to be improved.
著者
藤江 正克 藤本 浩史 彼末 一之 王 碩玉 高杉 紳一郎 小林 洋 安藤 健
出版者
早稲田大学
雑誌
基盤研究(A)
巻号頁・発行日
2011-04-01 (Released:2011-04-06)

超高齢社会の到来に伴い,動作支援ロボットに対する社会的ニーズは急速に拡大している.しかし,動作支援ロボットでは,支援する関節・筋の生体情報のみを利用してロボットの動作を決定しているため,全身協調運動に与える影響は十分に検討されていない.本研究では,ロボット使用者の全身の動作が協調されることが可能なロボットの制御則の構築に向け,課題を大きく以下の3つに分けて取り組んだ.(1)ヒトの全身協調動作モデルの構築,(2)生活動作における被介助者の全身動作の最適化,(3)介助ロボットの動作生成.そして,用途の異なる複数のロボット対し上記の3つの課題に基づき,全身協調動作を誘発するロボットの開発を目指した.