著者

中村 昌彦 浅川 賢一 百留 忠洋 川谷 哲也

出版者

The Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers

雑誌

日本船舶海洋工学会論文集 (ISSN:18803717)

巻号頁・発行日

vol.18, pp.143-156, 2013

被引用文献数

1

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A prototype of a 3000m-class underwater glider for virtual mooring is being developed by JAMSTEC (Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology) with RIAM (Research Institute for Applied Mechanics) of Kyushu University. The vehicle houses an observation equipment and glides back and forth between the sea surface and the seabed collecting ocean data in a specific area (virtual mooring area) for more than one year.This paper summarizes the design concept and an outline of the glider and shows the results of the gliding tests in a towing tank.

著者

吉田 弘 百留 忠洋 石橋 正二郎 越智 寛 志村 拓也

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.6, pp.578-581, 2012 (Released:2012-08-15)

参考文献数

14

被引用文献数

1 1

著者

中村 昌彦 百留 忠洋 笠谷 貴史 岩本 久則 大田 豊

出版者

公益社団法人 日本船舶海洋工学会

雑誌

日本船舶海洋工学会論文集 (ISSN:18803717)

巻号頁・発行日

vol.29, pp.89-102, 2019 (Released:2019-09-25)

参考文献数

11

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“YUMEIRUKA" is an AUV that Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology (JAMSTEC) has developed and is operating. A seabed resource exploration is carried out by two-set simultaneous operation with AUV “JINBEI" developed by JAMSTEC. “YUMEIRUKA" towing a sensor cable, and the cable is oscillated by the AUV. The up-and-down oscillation of the sensor has a bad influence on the exploration result. Therefore, in order to perform accurate seabed resource exploration, it is necessary to comprehend the motion of the sensor cable and to optimize it. In this paper, motion simulations of a sensor cable towed by X rudder AUV “YUMEIRUKA" are shown.

著者

吉田 弘 百留 忠洋 石橋 正二郎 澤 隆雄 志村 拓也

出版者

The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

雑誌

電子情報通信学会 通信ソサイエティマガジン (ISSN:21860661)

巻号頁・発行日

vol.5, no.2, pp.127-136, 2011

被引用文献数

1

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日本の深海技術とその応用が注目を集めている.これまでの技術開発は主として科学研究目的であったが,近年,日本の排他的経済水域内に有効な海底資源があることが分かってきており,広大な日本の領域で効率良く資源探査をするための技術開発が必要とされている.独立行政法人海洋研究開発機構 (JAMSTEC) は長年にわたり深海技術を蓄積しており,世界でもトップクラスの自律形無人探査機等を開発してきている.本論文では,これまでに開発してきた無人探査機とその要素技術について解説し,その資源探査への応用例と今後の展望について述べる.

著者

中村 昌彦 百留 忠洋 吉田 弘 青木 太郎

出版者

社団法人 日本船舶海洋工学会

雑誌

日本船舶海洋工学会論文集 (ISSN:18803717)

巻号頁・発行日

vol.9, pp.139-153, 2009 (Released:2009-10-08)

参考文献数

12

被引用文献数

4

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A small AUV "MR-X1" was developed in 2000 for detailed investigation of the seafloor and marine organisms at JAMSTEC (Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology). In order to assure high maneuverability under low-speed cruising and good hovering performance, the motion of the vehicle is controlled by five thrusters. When the vehicle was built, PID control was implemented, but in order to improve control performance, renovation of the vehicle operating system has been ongoing since 2007, and a model based control (LQI control) is due to be adopted when this is complete.The paper summarizes the mathematical model of the vehicle and the design method of the motion and path controller, and shows successful numerical simulated results.