著者

中村 昌彦 浅川 賢一 百留 忠洋 川谷 哲也

出版者

The Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers

雑誌

日本船舶海洋工学会論文集 (ISSN:18803717)

巻号頁・発行日

vol.18, pp.143-156, 2013

被引用文献数

1

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A prototype of a 3000m-class underwater glider for virtual mooring is being developed by JAMSTEC (Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology) with RIAM (Research Institute for Applied Mechanics) of Kyushu University. The vehicle houses an observation equipment and glides back and forth between the sea surface and the seabed collecting ocean data in a specific area (virtual mooring area) for more than one year.This paper summarizes the design concept and an outline of the glider and shows the results of the gliding tests in a towing tank.

著者

吉岡 剛志 中村 昌彦

出版者

帝京平成大学

雑誌

帝京平成大学紀要 (ISSN:13415182)

巻号頁・発行日

no.30, pp.107-112,

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The Fu xi Liu shi si gua fang wei tu, which is continuously digested the transition of Gua, was associated with binary system by G. W. Leibniz. And we cleared the mechanism by which Liu shi si gua is generated from Kun, which is considered to be the root of all things, was systematized by the binary system, in addition, the process that a new Gua is generated by the transition of Yi was systematized by symbolic notation. Here, although the xue Liu shi si gua have discussed by the use of binary system, it is not clear why the xue Liu shi si gua is discussed by binary system. In this paper, in order to examine the meaning of discussing the xue Liu shi si gua by binary system, we examine how to discuss it by Boolean algebra, and furthermore, discussed Boolean function formed from the Yi xue Liu shi si gua. binary system, it is not clear why the xue Liu shi si gua is discussed by binary system. In this paper, in order to examine the meaning of discussing the xue Liu shi si gua by binary system, we examine how to discuss it by Boolean algebra, and furthermore, discussed Boolean function formed from the Yi xue Liu shi si gua.

著者

中村 昌彦 百留 忠洋 笠谷 貴史 岩本 久則 大田 豊

出版者

公益社団法人 日本船舶海洋工学会

雑誌

日本船舶海洋工学会論文集 (ISSN:18803717)

巻号頁・発行日

vol.29, pp.89-102, 2019 (Released:2019-09-25)

参考文献数

11

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“YUMEIRUKA" is an AUV that Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology (JAMSTEC) has developed and is operating. A seabed resource exploration is carried out by two-set simultaneous operation with AUV “JINBEI" developed by JAMSTEC. “YUMEIRUKA" towing a sensor cable, and the cable is oscillated by the AUV. The up-and-down oscillation of the sensor has a bad influence on the exploration result. Therefore, in order to perform accurate seabed resource exploration, it is necessary to comprehend the motion of the sensor cable and to optimize it. In this paper, motion simulations of a sensor cable towed by X rudder AUV “YUMEIRUKA" are shown.

著者

中村 昌彦 浅川 賢一 渡 健介 百留 洋洋 川谷 哲也

出版者

The Japan Society of Naval Architects and Ocean Engineers

雑誌

日本船舶海洋工学会論文集 (ISSN:18803717)

巻号頁・発行日

vol.19, pp.213-226, 2014

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A prototype of a 3000m-class underwater glider for virtual mooring is being developed by JAMSTEC (Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology) with RIAM (Research Institute for Applied Mechanics) of Kyushu University. The vehicle houses an observation equipment and glides back and forth between the sea surface and the seabed collecting ocean data in a specific area (virtual mooring area) for more than one year. This paper summarizes our restudy on the hydrodynamic coefficients of the vehicle by constant acceleration tests and the simulated results of gliding angle control are compared with the experimental results carried out in a towing tank.

著者

中村 昌彦 百留 忠洋 吉田 弘 青木 太郎

出版者

社団法人 日本船舶海洋工学会

雑誌

日本船舶海洋工学会論文集 (ISSN:18803717)

巻号頁・発行日

vol.9, pp.139-153, 2009 (Released:2009-10-08)

参考文献数

12

被引用文献数

3

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A small AUV "MR-X1" was developed in 2000 for detailed investigation of the seafloor and marine organisms at JAMSTEC (Japan Agency for Marine-Earth Science and Technology). In order to assure high maneuverability under low-speed cruising and good hovering performance, the motion of the vehicle is controlled by five thrusters. When the vehicle was built, PID control was implemented, but in order to improve control performance, renovation of the vehicle operating system has been ongoing since 2007, and a model based control (LQI control) is due to be adopted when this is complete.The paper summarizes the mathematical model of the vehicle and the design method of the motion and path controller, and shows successful numerical simulated results.

著者

中村 昌彦 梶原 宏之 稲田 勝 原 正一 星野 邦弘 黒田 貴子

出版者

社団法人 日本船舶海洋工学会

雑誌

日本船舶海洋工学会論文集 (ISSN:18803717)

巻号頁・発行日

vol.4, pp.95-105, 2006 (Released:2007-04-06)

参考文献数

6

被引用文献数

2

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Recently, in domestic shipping, a shortage of crew members resulting from the severe labor environment and the aging of members are serious problems, and there is concern about stable transportation becoming difficult because of this. The hiring of younger crew members by improving the labor environment and reducing the labor load is therefore an important target. The automatic mooring is one means of mitigating the labor load of standby operations. If the shift of the mooring tension induced by tide level change and the draft change while loading can be prevented, and moreover, if the hull position can be kept automatic within the allowable limit, the labor load can be reduced. In this research, a simulator which calculates mooring tensions and ship motions was built first, and calculation accuracy was checked by model experiments. The controller was then designed using the simulator and the performance was verified by tank tests. Successful results are shown.

著者

中村 昌彦 小寺山 亘 柏木 正 梶原 宏之 山口 悟 兵頭 孝司

出版者

九州大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2005

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近年全地球規模における環境変化の予測、環境保全に関する研究がますます盛んになってきている。これらの研究を行うためには地球環境に大きな影響を及ぼす海洋の時間的・空間的な観測データが必要であり、係留ブイシステムを利用した観測が行われてきた。しかし、空間的なデータを得るためには、数多くの係留ラインとセンサーが必要であり、莫大な設置コストが必要となる。また、設置海域によっては漁船の曳航網等によって係留ラインが切断され、データの回収が不能になる場合もある。そこで、本研究では、係留ラインを用いることなく、定められた範囲内に留まる(バーチャルモアリング)ことで空間的な海洋環境計測が可能な高機能自律型海中ビークルの開発を目指す。初年度はまず水中ビークルによるバーチャルモアリングシステムの計測アルゴリズムを検討し、水中ビークルに要求される仕様を決定した。また、CFDによりビークル形状を検討するとともに、小型モデルを製作し、流体力計測を行い、得られた流体力係数を用いて運動計算シミュレーターを作成した。次年度は、センサー・データ記録装置を搭載した模型によるグライディング試験を水槽で行い、シミュレーターの精度が良好であることを確認した。さらに、ビークルに内蔵した重錘を移動することにより、安定した運動制御が可能であることをシミュレーションにより確認のうえ、制御アルゴリズム検証用水中ビークル模型"LUNA"を製作し、動作確認を水槽で行った。最終年度は異なるタイプのアクチュエーターを製作し、シミュレーション・水槽試験を実施し、重心の移動によりグライディング中の円盤型ビークルの針路制御が可能であることを示した。以上により、円盤型海中グライダーを用いたバーチャルモアリングシステムが海洋環境計測に有効に利用できることがわかった。

著者

経塚 雄策 梶原 宏之 柏木 正 中村 昌彦 磯辺 篤彦 濱田 孝治

出版者

九州大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2005

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平成19年度の研究では特に水車の起動トルクを大きくするために回転軸にサボニウス形水車を取り付けることを試みた。サボニウス形水車は、半円形のバケットを複数個組み合わせた水車でバケットの抵抗が流れの方向によって変化することを利用する。起動トルクが大きいので、ダリウス形水車と組合せることによって低回転から高回転までの広い範囲で良好な性能を期待できると予想された。はじめに半円形バケットの流力特性を求めるために風洞実験により、半円形バケットの定常流中の揚力、抵抗およびモーメント係数を求めた。次に、回流水槽において、流れの中でサボニウス形水車を回転させてトルクを計測した。さらに、サボニウス形水車とダリウス形水車を組合せて回流水槽で実験を行った。サボニウス形水車により低回転域では起動トルクが大きくなり起動特性は改善されたが、一方、ダリウス形水車が高性能を発揮する高回転域においてはダリウス形水車単独の方が高性能であることが判明した。これは、サボニウス形水車を付加することによって水車周りの流れが変化するためであると考えられ、結局は起動トルクをとるか、水車効率をとるかの選択になるものと思われるが、無回転では水車効率はゼロとなるので我々の場合にはサボニウス形水車を付加することを選択した。最後に、曳航水槽において48極コアレス発電機(1KW)によって発電実験を行い、発電量から最終的なパワー係数を求めたところ最大で約0.2を得た。これは、発電機効率が0.7くらいとみられるので、水車効率としては約0.3であり、良好な性能であると思われた。この実験結果を用い、長崎県生月大橋の橋脚横で実海域実験を行うプロトタイプのダリウス-サボニウス形水車を製作し設置を行った。