著者

小室 孝 石井 抱 石川 正俊 吉田 淳

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-パターン処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.84, no.1, pp.75-82, 2001-01-01

被引用文献数

39

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本論文では, 高速ビジョンの特性を生かしたアルゴリズムを専用ハードウェア化することで画素数や速度の向上を図った新しいビジョンチップのアーキテクスチャを示す.また, 同アーキテクスチャに基づき, 0.6μmCMOSプロセスを使用し, 64×64画素を集積したチップを試作した.その動作報告を行う.

著者

高木 健 山崎 透 石井 抱

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2011 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._1A1-J04_1-_1A1-J04_4, 2011-05-26 (Released:2017-06-19)

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This paper describes an oblique feed screw which can be used as load-sensitive continuously variable transmission (CVT). This CVT consists of a screw, spring, and bearing, and is remarkably simple and compact. Its reduction ratio change automatically in response to the load. We have developed the CVT of 13.8 [g]. We have experimentally verified that it can exert a very strong force of more than 100 [N], and the CVT can increase its reduction ratio form 20 to 45.

著者

森上 雄太 中山 裕太 高木 健 石井 抱

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.80, no.819, pp.DR0322, 2014 (Released:2014-11-25)

参考文献数

15

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This paper describes a monocular stereo system that can switch its viewpoint hundreds of times of more in a second using a four-pinhole viewpoint switching iris mechanism. Our system can measure the three-dimensional information of a moving object correctly using two different viewpoint images, which are selected from the four switched viewpoint images in a short interval using a four-pinhole viewpoint switching iris mechanism, corresponding to the moving direction of the object. Using a prototype of monocular stereo system that consists of the four-pinhole viewpoint switching iris mechanism and an offline high-speed video camera, we verified its effectiveness in monocular stereo measurement by performing several experiments of moving objects.

著者

大脇 崇史 中坊 嘉宏 並木 明夫 石井 抱 石川 正俊

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-情報処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.81, no.5, pp.918-924, 1998-05-25

被引用文献数

18

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実環境にある物体の視覚情報をリアルタイムに触覚情報に変換することにより, 物体に仮想的に触れることができるシステムを構築した.このシステムは, アクティブビジョンによって実環境にある対象物の局所的な視覚情報を得て, 高速並列画像処理システムで処理した後DSPシステムを介して視覚情報を対象物からの仮想的な反力に変換し, 触覚提示装置を用いて指先に反力を与えることで仮想的な接触を実現するものである.本システムでは, 独自に開発した高速画像処理システムを用いることにより, 視覚情報のセンシングから触覚提示までのループが約200Hzで動作する.本論文では, モダリティ変換の基本構造を述べた上で, システムの構成を示し, 最後にシステムの動作を確認するために4種類の2次元物体について行った形状をなぞる実験について, その結果を述べる.

著者

小室 孝 鈴木 伸介 石井 抱 石川 正俊

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-1, 情報・システム 1-コンピュータ (ISSN:09151915)

巻号頁・発行日

vol.81, no.2, pp.70-76, 1998-02

被引用文献数

57

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本論文では汎用のプロセッシングエレメント(PE)を用いた新しいビジョンチップアーキテクチャを提案する.本アーキテクチャはロボットビジョンなどのさまざまな応用にも対応可能な十分な汎用性を保ちつつ, 多数のPEを1チップ上に集積するために非常にシンプルな構造をもっている.また, 視覚フイードバックに必要とされる1msのオーダでさまざまな視覚処理を行うことが可能であることをシュミレーションによって示した.更に, このアーキテクチャに基づいた試作チップをFPGAを用いて製作し, 動作を確認した.また, フォトディテクタ(PD)を含むフルカスタム回路の設計を行った.

著者

石井 抱 石川 正俊

出版者

The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

雑誌

電子情報通信学会論文誌 D (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.J81-D2, no.8, pp.1920-1926, 1998-08-25

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直線や円などの特定の形状に基づく画像特徴は,環境に対応したロボットの視覚制御を行う場合に有効なものであり,ハフ変換などのアルゴリズムの高速化が重要となる.特に,従来のビジョンシステムの限界であったビデオ信号(30Hz)を大幅に上回る高速なフレームレートを実現する超並列・超高速ビジョンチップの開発が進むにつれ,画像のフレームレートの高速性を生かしたアルゴリズムが実現可能となる.本論文では,フレームレートが高速なビジョンの特徴を用いることにより単純化された直線抽出法を提案し,超並列・超高速ビジョンチップシステム上においてμsオーダで高速に処理可能であることを示す.