著者

大山 英明 阪口 健

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.43, no.1, pp.29-37, 2004-01-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

77

著者

梶田 秀司 森澤 光晴 中岡 慎一郎 シスネロス ラファエル 阪口 健 金子 健二 金広 文男

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.6, pp.360-365, 2016 (Released:2016-08-15)

参考文献数

12

被引用文献数

1 2

著者

梶田 秀司 金子 健二 阪口 健 三平 満司 伊吹 竜也

出版者

国立研究開発法人産業技術総合研究所

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2020-04-01

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人間型ロボットがさまざまなドアを人と同程度の速度と信頼性を持って通過するための制御理論を研究しこれを実現する。ドア通過では、ロボットが手先や体の一部を環境に接触させ、力を及ぼしつつ歩行を継続しなくてはならない。これは従来の歩行制御理論では困難な課題であった。本研究では、提案者らが近年考案した「空間量子化ダイナミクス」と呼ぶ新しいモデル化手法、および近年注目をあびるリーマン計量に基づいた軌道生成・制御技術を融合することによりこの問題をスマートに解決する。さらに研究の過程で得られた知見を一般化することにより、ヒューマノイド以外の一般的なロボットで利用できる形への理論の拡張と整備を行う。

著者

大山 英明 阪口 健

雑誌

計測と制御 = Journal of the Society of Instrument and Control Engineers (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.43, no.1, pp.29-37, 2004-01-10

参考文献数

86

著者

森澤 光晴 中岡 慎一郎 金子 健二 シスネロス ラファエル 梶田 秀司 阪口 健 金広 文男

出版者

一般社団法人 電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会 通信ソサイエティマガジン (ISSN:21860661)

巻号頁・発行日

vol.10, no.3, pp.173-178, 2016 (Released:2016-12-01)

参考文献数

7