著者
横小路 泰義 菅原 嘉彦 吉川 恒夫
出版者
特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会
雑誌
日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)
巻号頁・発行日
vol.4, no.4, pp.589-598, 1999
被引用文献数
14

In this paper, we propose a method for accurate image overlay on headmounted displays (HMDs) using vision and accelerometers. The proposed method is suitable for video see-through HMDs in augmented reality applications but not limited to them. Acceleration information is used for predicting the head motion to compensate end-to-end system delay and to make the vision-based tracking robust. Experimental results showed that the proposed method can reduce alignment errors within 6 pixels on average and ll pixels at maximum, even if the user moves his/her head quickly (with 10 [m/s^2] and 49 [rad/s^2] at the maximum).
著者
椹木 哲夫 土屋 和雄 門内 輝行 冨田 直秀 横小路 泰義 尾形 哲也 青柳 富誌生 水山 元 中西 弘明 堀口 由貴男 青井 伸也 谷口 忠大
出版者
京都大学
雑誌
学術創成研究費
巻号頁・発行日
2007

複雑なシステムの中におかれたヒトや生体は,自らを取り巻くところの環境や社会を能動的に意味づけ,価値づけ,自らの棲む世界として秩序化していくことができる.本研究課題では,このような自律的主体の「多様性の生成と選択」の機構を「記号過程」に求め,記号の生成・利用のダイナミズムの観点から,生体細胞から環境適応機械(ロボット),社会組織に亘る様々なレベルにおける適応システムの同型性を見いだし,個々のシステム要素が外部・内部の物理的環境との相互作用を介して機能が形成される一般的過程について追究した. 5カ年の成果により,目的をもって生きる存在としての自律的な主体(人,ロボット,細胞)が, 他者主体を含む環境との相互作用を通して,意味の世界を創出して伝達する仕組み(記号過程)を解明し,システムが人を育て,人がシステムを育てる相互主導性を担保できるシステムの設計論を確立することができた。
著者
津坂 優子 ダーラリベラ ファビオ 岡崎 安直 山本 正樹 横小路 泰義
出版者
一般社団法人 日本機械学会
雑誌
日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)
巻号頁・発行日
vol.83, no.852, pp.17-00058-17-00058, 2017 (Released:2017-08-25)
参考文献数
18

This paper proposes a method for assisting standing-up by a robot that utilizes patients' own power to their extent while allowing them to stand up easily. Analyzing the skills of physiotherapists, we extracted two skills that assist patients in standing up by themselves, (1) promoting a forward-bending posture by making their upper body close to a single rigid body, through stretching their back and anteverting their pelvis, and (2) providing minimal balance so the patient does not fall down. In order to implement these skills, we propose (1) a body holder to hold the patient's upper body which reinforces a natural forward-bending posture, and (2) a horizontal position and vertical force assist control system which guides position control in the horizontal direction and assists with exerting force through force control in the vertical direction. We also propose a velocity-switching method as a simplified implementation of the physiotherapist skill. We built a prototype assist robot, which is compact and movable, aiming at the commercialization of standing-up motion assist robots. We implemented the skills of physiotherapists to this prototype robot and confirmed the validity of these skills. We detail the relationship among robot's speed, forces acting on the robot's user and muscular activation. From the results of this analysis we derive indications on the speed appropriate for assisting the sit-to-stand movement.
著者
木原 康之 鈴木 達也 菅野 貴皓 深尾 隆則 津坂 優子 札場 勇大 佐藤 太一 横小路 泰義
出版者
一般社団法人 日本機械学会
雑誌
日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)
巻号頁・発行日
vol.79, no.803, pp.2362-2372, 2013 (Released:2013-07-25)
参考文献数
13

We have already proposed the method to transfer human skill to a robot through direct teaching. By using the method, we can automatically extract human skill including sensory feedback to adapt to environmental variation. However, we have not discussed what trajectory is robust against environmental variation. In this paper, we discuss the robustness condition of robot trajectories against environmental variation and how to derive the robust trajectory. We propose a method to determine whether a trajectory is robust or not. The method considers the probability of the environment variation uses the parameter space expression of trajectory in order to derive the robustness condition. We confirm the effectiveness of the proposed method through a case study on a typical assembly task, peg-in-hole.
著者
横小路 泰義
出版者
日本ロボット学会
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.11, no.6, pp.794-802, 1993-09-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数
31
被引用文献数
11 19
著者
横小路 泰義
出版者
一般社団法人 日本ロボット学会
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.27, no.4, pp.405-409, 2009 (Released:2011-11-15)
参考文献数
20
被引用文献数
1