2 0 0 0 OA 双リング式全方向車輪機構 ―リング状車輪の能動化メカニズムの考案と具現化―
- 著者
- 小松 洋音 藤田 政宏 髙根 英里 野村 陽人 多田隈 理一郎 多田隈 建二郎 昆陽 雅司 田所 諭
- 出版者
- 一般社団法人 日本機械学会
- 雑誌
- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 (ISSN:24243124)
- 巻号頁・発行日
- pp.2A1-A08, 2017 (Released:2017-11-25)
In this paper, basic principle of active driving mechanism for omnidirectional wheel mechanism with a dual-rings is proposed. Active driving mechanism is composed of one outer helical gear and two dual-rings with internal helical gear. Proposed active driving mechanism is confirmed by developing basic prototype model.
- 著者
- 宮崎 友裕 瀬戸 文美 昆陽 雅司 田所 諭
- 出版者
- 一般社団法人日本機械学会
- 雑誌
- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
- 巻号頁・発行日
- vol.2014, pp."3P1-P05(1)"-"3P1-P05(4)", 2014-05-24
In this research, we focus on the impedance adjustment function of human to evaluate his/her mobility function in a quantitative way. We consider that pedaling exercise is suitable for measuring lower limb kinematic impedance parameters, and aim at the establishment of the method which measure lower limb kinematic impedance parameters during pedaling exercise. In this paper, we propose the method of estimating lower limb kinematic impedance parameters during pedaling exercise using a multiple joint link model to take into consideration movement of each body segment which was not taken into consideration in a previous study. As a result, it becomes possible to take into consideration the inuence of the gravity of each body segment, and it is thought that estimated accuracy improved.
1 0 0 0 薄型化を可能にする2軸湾曲揺動メカニズム
- 著者
- 西城 直人 渡辺 将広 信時 正嗣 鈴木 信太郎 多田隈 建二郎 昆陽 雅司 田所 諭
- 出版者
- 一般社団法人 日本機械学会
- 雑誌
- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2020 (ISSN:24243124)
- 巻号頁・発行日
- pp.1A1-I08, 2020 (Released:2020-11-25)
Various researches are conducted to reduce the influence of winds and waves for safer work environment on offshore operations and to negate the tilt due to acceleration of vehicle for improved comfortableness. Conventional researches have adopted active mechanism like six-degree-of-freedom parallel mechanism that absorbs the sway by constantly keeping its motion base horizontal to suppress such influences. However, current swing machines require vast areas to be installed since their swing mechanisms are large and their bottom structures are thick. Here, we propose a new swing mechanism “Omni-Swing” which is relatively thin and can be applied to curved surfaces. The mechanism is embodied to a real machine and experiments are conducted to verify its basic characteristic in this paper.
1 0 0 0 OA ロボット聴覚の実環境理解に向けた多面的展開
- 著者
- 奥乃 博 中臺 一博 公文 誠 糸山 克寿 吉井 和佳 佐々木 洋子 昆陽 雅司 合原 一究 鈴木 麗璽 加賀美 聡 田所 諭
- 出版者
- 早稲田大学
- 雑誌
- 基盤研究(S)
- 巻号頁・発行日
- 2012-05-31
本研究では,ロボット聴覚ソフトHARKの「聞き分ける技術」を基に,自然環境・災害現場でも通用するように,豊富な機能拡充・高性能化と応用に取り組んだ.HARKはWindows版提供により9万件弱のダウンロードがあった.多人数インタラクション,音楽共演ロボットの可能性を示し, iGSVD-MUSICの開発によるUAV用音源定位の頑健化,索状ロボット用に姿勢推定・音声強調の開発により,レスキューロボットへの音利用の可能性を示し,さらに,カエルの合唱の解明,野鳥の鳴交解析のためのHARKBirdの開発と実地検証により音響生態学への可能性を実証し,ロボット聴覚の多面的展開のための基礎技術が確立できた.
1 0 0 0 OA 振動刺激を用いた疑似力覚提示
- 著者
- 昆陽 雅司 岡本 正吾
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.30, no.5, pp.475-477, 2012 (Released:2012-07-15)
- 参考文献数
- 17
- 被引用文献数
- 2 5