著者

原 祥尭 坪内 孝司 大島 章

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.82, no.834, pp.15-00421, 2016 (Released:2016-02-25)

参考文献数

14

被引用文献数

1 1

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We propose a new Grid-based SLAM method with partial map matching for considering previous sensor data in Rao-Blackwellized Particle Filter. The partial maps are built probabilistically as accumulated scan shapes for each particle. In conventional Grid-based SLAM methods, Rao-Blackwellized Particle Filter is often used. However, the conventional methods sometimes fall into misalignment and fail to build proper maps in large or limited visibility environments. In those environments, the sensor data becomes insufficient shape to match with maps for localization since the sensor field of view is limited. It causes misalignment and failure in localization and map building. Rao-Blackwellized Particle Filter of the conventional methods is based on a Hidden Markov Model that uses only current sensor data to estimate robot poses. Hence, if the current sensor data is insufficient, it is difficult to estimate robot poses and build maps correctly. In our new method, the Hidden Markov Model has been extended to utilize a series of sensor data from the past in several seconds to the present. The series of sensor data is accumulated to make scan shape sufficient for the matching in localization. Thus, the proposed method is expected to cover the lack of sensor field of view by means of the accumulation of sensor data, and is capable of mapping in large or limited visibility environments. In our experiments at Tsukuba Challenge 2014 and Tsudanuma Campus, consistent maps were built only by the proposed method. Shape errors of the maps built by the proposed method were smaller than the conventional method.

著者

大島 章一

出版者

公益社団法人 東京地学協会

雑誌

地学雑誌 (ISSN:0022135X)

巻号頁・発行日

vol.109, no.3, pp.474-482, 2000-06-25 (Released:2010-10-13)

参考文献数

25

著者

大島 章嘉

出版者

国際生命情報科学会

雑誌

Journal of International Society of Life Information Science (ISSN:13419226)

巻号頁・発行日

vol.19, no.2, pp.287-301, 2001-09-01

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標記研究その2では、より大きな計画(場外ホームラン計画と称している)の充実が大きな成果につながることが判明している。本研究ではこの意識の有無の差が成果にどの程度つながるかを実験的に測定し、把握した。更に成果を上げるために何が必要かも明らかにした。また、併せてα波測定時の(1)足もみ効果(2)念仏を唱える成果についても検証した。

著者

大島章嘉 冨樫聖代子

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告ヒューマンコンピュータインタラクション(HCI)

巻号頁・発行日

vol.1994, no.60, pp.9-16, 1994-07-14

被引用文献数

1

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入力時間の速さを推定することを目的としたリーチ&ストロークモデ(以下ではR&Sモデルと略す)を1987年に開発し、これにより入力方式別の良否の判定を試みた。対象は、JIS、新JIS、ローマ字、親指シフトの4方式であった。今回調査はこのモデルを前提に、次の課題に答えようとするものである。()親指シフトの改良型としてニコラ方式では、半濁音キーを別途与えている。この効果はどの位期待できるか?()変換時間、無変換時間もR&Sモデル内に取り込んで推定すると、全体としての入力時間の良否はどうなるか?対象とする入力方式は、iJIS、iiローマ字、iii親指シフト、ivニコラ、である。変換方式は、機種の普及状況を勘案して、iローマ字入力に対応するものとして、NEC98キーボードiiJIS入力に対応するものとして、シャープの書院を前提とした。In 1987, the method of reach and stroke model (R&S Model) had been developed for the assumption of data entry speed. By this model, an assessment was made for keyboard-type methods of data entry which are JIS, New JIS, Roman letters, and thumb shift. This project is to respond the subjects below under the condition of R&S Model. (1)As a reformed method of thumb shift, Nicola method provides separate Handakuon Key. How effective is it expected? (2)In case of considering Kanji exchange time within R&S Model, how does it effect to the time of data entry? The keyboard-type methods here are JIS, Roman letters, thumb shift, and Nicola. By giving concern to diffusion of machine type, Kanji exchange are; i NEC 98 keyboard-applicable to Roman letters ii Shoin by Sharp-applicable to JIS.

著者

大島 章子 伊藤 宗之

出版者

愛知県心身障害者コロニー発達障害研究所

雑誌

一般研究(C)

巻号頁・発行日

1993

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てんかんの遺伝性モデル動物スナネズミの発作は、ヒトにみられるような年齢依存的な発作形成過程を持つ。われわれは、スナネズミの発作形成初期に、発作誘因である床換えにより耳介のリズミカルな運動が出現し、その後、発作部位が拡大することを見出し、遺伝素因の上に加えられた外部刺激、前庭刺激後の後発射による耳介の動きの出現が、全身発作に至る発作形成の初期過程であるという仮説をたて、以下の実験を行った。耳介のリズミカルな運動の原因部位として、電気刺激により耳介の運動を誘発しうる大脳皮質部位を調べたところ、冠状縫合の側後方に存在した。一方、前庭刺激に応答する大脳皮質部位、前庭皮質の存在およびその位置を調べるため、前庭装置の解剖学的特徴を調べ、前庭刺激としての電気刺激を行うための手術手技を開発した。見出された前庭皮質の位置は、耳介の運動を誘発する大脳皮質部位と位置的に重なった。また、耳介の運動を誘発しうる大脳皮質部位の刺激条件を検討したところ、特定範囲内の刺激間隔で最低3発の低電流の矩形波で運動が誘発された。これらの結果は、上に述べたわれわれの仮説の可能性を空間的な、また電気生理学的な意味で支持する結果と考えられる。また、耳介の動きを誘発しうる大脳皮質部位へ投射している可能性のある細胞群が視床に見出されたが、その部位が、他の動物種で前庭皮質へ投射していると報告されている部位に対応していたことから、前庭反応と耳介運動誘発の二つの現象が、視床内で関連している可能性も考えられた。さらに、遺伝素因の可能性のある物質として、実験的なてんかん発作形成に関与しているP70蛋白について調べた結果、抗P70抗体と反応し、P70と等電点と分子量の似た蛋白が、神経細胞の主として核、およびゴルジ装置に存在することがわかった。これらの結果をもとに、スナネズミの発作の初期過程から抵闘値部位の拡大に至る発作形成機序、また、ヒトにみられる闘値の固体差についてさらに検討を進めうると考えられる。

著者

大島 章一

出版者

海上保安庁

雑誌

水路部研究報告 (ISSN:03733602)

巻号頁・発行日

no.22, pp.p41-73, 1987-03

被引用文献数

1

著者

小川 明男 秋田 幸彦 鵜飼 克行 太田 淳 大島 章 京兼 隆典 七野 滋彦 佐藤 太一郎

出版者

Japan Surgical Association

雑誌

日本臨床外科医学会雑誌 (ISSN:03869776)

巻号頁・発行日

vol.52, no.10, pp.2387-2392, 1991-10-25 (Released:2009-03-31)

参考文献数

10

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短期間で幽門前庭部狭窄が増悪し,進行胃癌と鑑別に苦慮した胃十二指腸潰瘍の1例を経験したので報告する.症例は71歳男性で,頭部外傷の既往があり常時頭痛があるため近医より投薬を受けていた. 1989年10月16日吐血し当院入院となった.上部消化管検査にてBorrmann 4型の進行胃癌を疑診したが,生検結果で悪性所見を認めなかった.幽門前庭部狭窄が著明に進行したため11月22日幽門側胃切除,十二指腸切除を施行した.切除標本では胃体下部小弯,前後壁に三条の巨大帯状潰瘍(Ul-II),その肛門側に十二指腸球部にまで及ぶ長さ7cmの全周性狭窄部を認めた.病理組織像では粘膜の軽度の炎症所見と粘膜下層における膠原線維の増生,更に全周性狭窄部では固有筋層の著明な肥厚を認めた.幽門前庭部狭窄は慢性炎症の繰り返しによるものと考えられた.増悪の誘因として,薬剤,循環障害が考えられた.

著者

大島 章子 伊藤 宗之 工藤 達也

出版者

公益社団法人 日本実験動物学会

雑誌

日本疾患モデル動物研究会記録 (ISSN:09112057)

巻号頁・発行日

vol.7, pp.52-52, 1991-08-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

2

著者

大島 章一

出版者

岩波書店

雑誌

科学 (ISSN:00227625)

巻号頁・発行日

vol.57, no.2, pp.p105-109, 1987-02

被引用文献数

1

著者

大島 章嘉 宮下 市蔵 加本 実

出版者

国際生命情報科学会

雑誌

Journal of International Society of Life Information Science (ISSN:13419226)

巻号頁・発行日

vol.16, no.1, pp.50-59, 1998-03-01

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中国元極学の張志祥会長や東海大学の佐々木茂美教授が長野県長谷村には「気場」があると言っている。長谷村に東京近郊に住むアトピー性皮膚炎の患者11人を7日間滞在させ、アトピー性皮膚炎の症状の変化状況の把握、AMIによるAP値等の測定、アンケートによる不安化傾向調査を行った。結果は次の通りである。・被験者11人中9人の痒みが減少している。・AMIのAP値は、事前測定値より長谷村滞在最終日の方が減少し、副交感神経優位を示した。・不安化傾向も減少し、精神安定の方向を示した。・アトピー性皮膚炎の判定基準に照らしてみると、11人中9人が長谷村滞在は「有効」、また1人は「やや有効」と判定された。残る1人はもともと軽症であったため「変化は認められない」との結果となった。