著者

森 智也 高瀬 英希 高木 一義 高木 直史

雑誌

研究報告システムとLSIの設計技術(SLDM) (ISSN:21888639)

巻号頁・発行日

vol.2018-SLDM-183, no.27, pp.1-6, 2018-02-28

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我々は,Linux を搭載できない消費電力の小さな組込みデバイスのための ROS ノード軽量実行環境である mROS の開発に取り組んでいる.本研究では,mROS におけるデバイス内のノード間通信を高速化する手法を提案する.従来の TCP ソケットを使用したデバイス内ノード間通信は効率が悪いため,タスク間で共有メモリを介したデータ通信を実現する.mROS 内のノード間通信を効率化することで,エッジデバイスにおける処理の高速化が実現できる.提案手法を mROS に実装し,ノード間通信時間について評価することで,提案手法の有効性を示した.さらに本稿では,分散ロボットシステムの開発事例を示し,mROS の有用性を考察した.

著者

高木 一義 高木 直史

出版者

名古屋大学

雑誌

特定領域研究

巻号頁・発行日

2006

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単一磁束量子デバイスによる実現に適した論理回路構成法を検討し、回路設計フローとそのために必要な設計支援に関する研究を行ない、以下の成果を得た。(1) 乗算および開平のための回路アルゴリズムの設計を行なった。(2) クロック同期式順序回路の合成のための一手法を提案した。(3) クロック信号の配信のための、クロックスケジューリングアルゴリズムを提案した。(4) レイアウトを考慮したクロック木構成法を開発した。(5) パイプライン動作の検証手法を開発した。

著者

高木 一義 高木 直史 矢島 脩三

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. COMP, コンピュテーション

巻号頁・発行日

vol.93, no.81, pp.85-92, 1993-05-27

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最小カット線形配置問題は、グラフの節点の線形配列のうち、枝の重なりの最大値が最小のものを求める問題である。木に対しては、この問題を解く多項式時間アルゴリズムが知られているが、一般のグラフに対してはNP-完全である。本稿では、完全p-q dagに対する最小カット線形配置問題のアルゴリズムを二つ提案する。p-q dagは、有向非巡回グラフの一つのクラスであり、ある種の繰り返し構造を持つ回路の結合網として用いられる。第一のアルゴリズムは、動的計画法に基づくものであり、グラフのサイズに対して多項式オーダの計算時間と計算領域を要する。第二のアルゴリズムは、線形配置の性質に基づく近似アルゴリズムである。最後に、これらのアルゴリズムの応用として、多オペランド加算器の組織的なVLSIレイアウト手法を示す。

著者

後藤 正之 中村 一博 高木 一義 高木 直史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

研究報告システムLSI設計技術(SLDM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2009, no.22, pp.79-84, 2009-02-26

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コンピュータビジョンアルゴリズムの中で画像から直線の検出を行うハフ変換は,携帯機器や車載機器などの組込システムに用いられている.ハフ変換は処理する画像サイズが大きくなるにつれリアルタイムで処理することが難しくなる.そこで並列化による計算高速化の研究が行われてきている.本報告では画素について並列に計算するハフ変換回路において投票を無衝突化する手法を提案する.画素について並列に計算する際に発生する投票の衝突を解消する手法は,画像探索方向と丸め精度の工夫により投票の無衝突化を達成する.本手法に基づく画素並列ハフ変換回路は投票無衝突であり,本手法と以前提案した投票空間アクセス局所化を用いた画素並列ハフ変換回路は省メモリ,小面積で,投票の衝突を解消するための回路も不要である.提案手法と投票空間アクセス局所化手法を用いた画素並列ハフ変換回路について評価したところ,画像サイズを VGA,並列数を 16 としたとき,回路内に必要なメモリ量がθ並列ハフ変換回路の回路内メモリ量の約1%,必要クロックサイクル数はほぼ同じであることが確認できた.The Hough transform in computer vision algorithms is a method which detects lines from an image and is used in embedded systems such as cellular phones and vehicles because of the robustness. The more the number of pixel, the more difficult it is to process Hough transform in real-time. Thus, researchs on hardware acceleration which parallelize voting operations on the angular parameter θ have been done. In this report, we propose a method for eliminating vote collisions. Collision-free voting memory access is accomplished by selecting the direction of parallelism and changing accuracy of rounding. The voting memory accesses are collision-free. A pixel-parallel Hough transform circuit using collision-free and localized voting memory access is more memory efficient than a θ-parallel circuit and a pixel-parallel circuit, and collision-free. We have evaluated the circuit by comparing clock cycles and amount of memory in the circuit of the circuit and conventional circuits. We compared 16-parallel circuits for VGA image size, and the result shows that clock cycles are almost the same and the circuit has approximately 99% less amount of memory than a θ-parallel circuit.