著者

長野 匡隼 中村 友昭 長井 隆行 持橋 大地 小林 一郎 高野 渉

出版者

一般社団法人 人工知能学会

雑誌

人工知能学会全国大会論文集 第33回全国大会(2019)

巻号頁・発行日

pp.1L3J1101, 2019 (Released:2019-06-01)

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人は知覚した高次元の時系列情報を意味を持つ単語や単位動作に分節・分類することで認識している.ロボットが単語や動作を柔軟に学習するためにも,このような教師なしで分節・分類する能力は重要であると考えられる.本稿では教師なしで高次元の時系列データから特徴抽出すると同時に,単位系列に分節・分類が可能なHierarchical Dirichlet Processes-Variational Autoencoder-Gaussian Process-Hidden Semi-Markov Model (HVGH)を提案する.HVGHは,HDP-GP-HSMMにVariational Autoencoder(VAE)を導入したモデルであり,VAEとHDP-GP-HSMMのパラメータが相互に影響しあい学習される.VAEにより高次元データを分節化に適した低次元の潜在変数へと圧縮し,その潜在変数の遷移をガウス過程を用いて表現することで,高次元の複雑な時系列データの分節化を可能とする.実験では,様々なモーションキャプチャデータを用いて,提案手法が既存手法よりクラス数の推定精度及び分節・分類の精度が高いことが示す.

著者

中村 仁彦 山根 克 高野 渉 神永 拓

出版者

東京大学

雑誌

基盤研究(S)

巻号頁・発行日

2008

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人間の身体と運動の記号モデルと自然言語モデルを接続することによって,世界や他者の理解を行い,それに基づいて自己の行動を決定する計算システムを構築した.人類の祖先がたどったものとは異なる経路をたどって,まだきわめて限られてはいるが, われわれが世界や他者を理解するのと類似の方法をロボットが獲得した瞬間である. これを再帰的に行うことによって, 他者の行動決定のモデルを推論する自己のモデルを推論するなど,いわゆる「こころの問題」に接近することができる.この過程で,人間の深部身体感覚や神経活動の推論の計算基盤を構築し,これらをヒューマノイドロボットへ実装するために,カに敏感なアクチュエータと駆動系,外乱の機敏に反応して随時にステップを変更する歩行制御系を開発した.

著者

跡見 順子 清水 美穂 秋光 信佳 廣瀬 昇 跡見 友章 長谷川 克也 藤田 恵理 菊池 吉晃 渡邊 敏行 竹森 重 中村 仁彦 井尻 憲一 吉村 浩太郎 高野 渉 神永 拓 江頭 正人

出版者

東京大学

雑誌

挑戦的萌芽研究

巻号頁・発行日

2011

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1Gという重力への適応を通して地球上で進化してきた人間は、動くことで重力を活用して身体を賦活化し、健康な状態を維持することができる。新しい健康科学イノベーション"重力健康科学"研究では、生命科学、脳科学、理学療法学、機器開発者が連携し、これまで皆無だった"ホメオスタシス範囲の評価系構築"に向けた研究に取り組んだ。いかに自重支持を行いながら運動し転倒しないようにするか?細胞と身体をつなぐ緊張性収縮のダイナミック制御システムを研究することが鍵でありかつ可能であることを、この萌芽的研究が明らかにした。

著者

内山 瑛美子 高野 渉 中村 仁彦 今枝 秀二郞 孫 輔卿 松原 全宏 飯島 勝矢

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.39, no.2, pp.189-192, 2021 (Released:2021-03-24)

参考文献数

5

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Interview survey is one of the options for investigations with light loads on participants to study how people fall compared with measurements by many sensors. In this paper, we aimed at predicting fall patterns from interview text data. We use k-means clustering method to confirm the validity of the labels attached to the interview data, and also confirmed the validity of the summaries of the interview data by interviewer researchers by focusing on the co-occurrence word analysis. After confirming the validity of the labels and summaries, we construct a naive Bayes model classifiers to classify the fall patterns. The average classification rate was 61.1% for 3 types of falls - falls by an unexpected external force, by losing balance or supports, and by other reasons.

著者

高野 渉

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.55, no.10, pp.866-871, 2016 (Released:2016-10-20)

参考文献数

25

被引用文献数

1