9 0 0 0 OA トラックのPath Following制御に基く自動運転
- 著者
- 吉田 順 杉町 敏之 深尾 隆則
- 出版者
- 一般社団法人 日本機械学会
- 雑誌
- 日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)
- 巻号頁・発行日
- vol.77, no.783, pp.4125-4135, 2011 (Released:2011-11-25)
- 参考文献数
- 15
- 被引用文献数
- 9 10
Energy consumption and CO2 emission are world-wide problems. In Japan, a new project for reducing CO2, called “Energy ITS project” has started since 2008 by NEDO (New Energy and Industrial Technology Development Organization). In this paper, a path following control method based on nonholonomic tracking control for autonomous drivinng of automotives is proposed to follow the determined path as accurately as possible. Path following control can treat the nonlinearities of the system, and it can follow the reference path more accurately. Different from tracking control, path following control separates velocity control and steering control. The performance of the designed control system which consists of a path following controller and a velocity controller is evaluated by simulation and experimental results.
6 0 0 0 OA 車両の固有振動数を用いた車両重量推定に関する基礎検討
- 著者
- 杉町 敏之 須田 義大 阿部 朋明 鈴木 彰一 牧野 浩志 鯉渕 正裕 杉浦 孝明
- 出版者
- 東京大学生産技術研究所
- 雑誌
- 生産研究 (ISSN:0037105X)
- 巻号頁・発行日
- vol.67, no.2, pp.149-151, 2015-03-01 (Released:2015-03-30)
- 参考文献数
- 4
本研究では,道路の劣化に与える影響が大きい過積載トラックの対策のため,重量変化により生じる車両の固有振動数変化に着目し,次世代交通システムで応用可能な重量推定法に関する基礎検討を行う.具体的には,重量ごとに変化する車両の固有振動数に着目し,この値を走行車両上で計測することにより過積載を検出するシステムの実現を目指す.そのための検討として本稿では2 軸車両を対象とし,積載重量に対する固有振動数の変化を解析する.また,個体差や経年変化に対する検討として,重心位置の変化に対する固有振動数への影響に影響について検討を行った.
3 0 0 0 OA 大型トラックの自動操舵制御ゲインのファジィ推論に基づくセルフチューニング
- 著者
- 有尾 拓誠 杉町 敏之 深尾 隆則 河島 宏紀
- 出版者
- 公益社団法人 自動車技術会
- 雑誌
- 自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)
- 巻号頁・発行日
- vol.44, no.2, pp.485-490, 2013 (Released:2018-01-25)
- 参考文献数
- 12
- 被引用文献数
- 1
エネルギーITS 推進事業において,トラックの隊列走行に関して,車間距離制御とともに,操舵系の自動制御に関する研究を行っている.現在までに,制御ゲインのセルフチューニングをファジィ推論を用いて行っており,今回未供用高速道路で実証試験を行ったので,その結果を報告する.
2 0 0 0 自動運転システムの社会実装に関する課題と展望
- 著者
- 須田 義大 大口 敬 中野 公彦 大石 岳史 小野 晋太郎 吉田 秀範 杉町 敏之
- 出版者
- 東京大学生産技術研究所
- 雑誌
- 生産研究 (ISSN:0037105X)
- 巻号頁・発行日
- vol.68, no.2, pp.95-98, 2016
新たなモビリティ社会の実現のためには,車両制御以外の様々な課題に対する取り組みが必要である.まず,全ての自動化のレベルでHMI が重要課題となる.次に,自動運転により人間にはできない高度な運転が実現できる一方で,一般交通への受容性評価もまた重要課題である.さらに,自動運転の実用化に向けては,自動運転に関する総合的なエコシステムを整え,社会制度との適合性を含む社会受容性を確保する必要がある.本稿では,このような自動運転により新たなモビリティ社会を築くための様々な重要課題と展望について述べる.
1 0 0 0 OA ドライビングシミュレータを用いた トラックの隊列走行に対する一般車両の受容性の評価
- 著者
- 杉町 敏之 橋本 怜 須田 義大
- 出版者
- 公益社団法人 自動車技術会
- 雑誌
- 自動車技術会論文集 (ISSN:02878321)
- 巻号頁・発行日
- vol.48, no.5, pp.1121-1126, 2017 (Released:2018-05-15)
- 参考文献数
- 3
現在,高速道路の様な限定された交通環境下において一般車との混在での隊列走行システムの実運用が検討されている.従来存在しなかった短い車間距離で隊列を組む大型トラックの車群が一般車に対して悪影響を与える可能性がある.そのため,ドライビングシミュレータを用いて大型トラックの隊列走行の一般車に対する受容性の評価を行う.
1 0 0 0 OA 高速道路の運用施策の事前評価等のための仮想交通実験環境の要件にかかる研究
- 著者
- 坂井 康一 和田 健太郎 小野 晋太郎 貝塚 勉 杉町 敏之 平沢 隆之 大口 敬 須田 義大 中野 公彦 大石 岳史
- 出版者
- 東京大学生産技術研究所
- 雑誌
- 生産研究 (ISSN:0037105X)
- 巻号頁・発行日
- vol.70, no.2, pp.57-62, 2018-03-01 (Released:2018-03-30)
- 参考文献数
- 3
高速道路ネットワークの整備が進む中,道路を賢く使うには,ITS 技術を活用した運用施策の実施が求められている.一方で,実施例のない施策の場合,ドライビングシミュレータ等の仮想実験環境を用いて,施策の効果・安全性等の事前評価を行う必要がある.本研究では,高速道路ネットワーク機能を最大限利用するための運用施策の事前評価のため,道路運用施策,評価すべき項目,仮想実験環境に必要な機能・性能,要素技術・理論モデルについて検討を行った.