4 0 0 0 OA 3自由度独立駆動型全方向移動ロボットの開発
- 著者
- 淺間 一 佐藤 雅俊 嘉悦 早人 尾崎 功一 松元 明弘 遠藤 勲
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.14, no.2, pp.249-254, 1996-03-15 (Released:2010-08-10)
- 参考文献数
- 9
- 被引用文献数
- 11 33
A new driving mechanism for holonomic omni-directional mobile robots is designed, which enables 3 DoF (degrees of freedom) motion control in two dimensional space by three correspondent actuators in a decoupled manner without redundancy. The kinematics of the omni-directional mobile robot is also analyzed to prove that driving motion by the actuators is decoupled by the developed mechanism into 3 DoF motion of the robot. A prototype of the omni-directional mobile robot with the driving mechanism is developed including a parallel link suspension mechanism. Finally, the performance of the prototype robot is shown through experimental results, by which the working of the designed mechanism is verified.
1 0 0 0 バインダーレスボードの開発
廃棄バイオマス資源の一つであるケナフ心材部の有効利用の一つとして、バインダーレスボードの開発について検討し、製造条件、特に圧締温度が高いほど耐水性が向上し、最適条件下では、ユリア・メラミン共縮合樹脂接着剤と同等かそれ以上の性能を有することが認められ、さらに、一年間の暴露試験においても材料の劣化は少なく、バインダーレスボードが耐水性に劣るという概念を覆す結果となった。一方、ケナフコアボードを用いたバインダーレスボードの自己接着機構に関する検討を、化学的手法と物理的手法を用いて実施した。化学的分析結果から、自己接着には、熱によるリグニンの軟化及びリグニンの縮合型構造の形成が確認された。また、カルボン酸類によるエステル結合の生成の可能性も示唆され、このような変化を生ずる要因は、製造時における圧締温度であり、適切な温度条件下において自己接着機構が発現していることが推測された。また、廃木材および竹を爆砕処理したパルプ等の化学分析あるいは走査型電子顕微鏡を用いた分析からは、爆砕によりパルプ表面に析出し遊離したリグニンが自己接着に関与していることが明らかとなり、この結果からも上述したリグニンの関与が明らかとなった。バインダーレスボードの製造条件に関しては、圧締圧力および圧締温度が木質系ボードの製造条件と比較しても差異がないことから既存のボード製造装置を用いたバインダーレスボードの製造が可能であり、今後、各種のバイオマスの有効利用に適用可能と思われる。
- 著者
- 佐藤 雅俊
- 出版者
- 植生学会
- 雑誌
- 植生学会誌 (ISSN:13422448)
- 巻号頁・発行日
- vol.32, no.2, pp.69-80, 2015
1. 釧路湿原国立公園の湧水地において,新たにヌマハコベとカラフトノダイオウをそれぞれ優占種とする2 つの湧水辺植物群落の存在を認め,それぞれの種組成と立地を明らかにした.<br> 2. 調査は方形区法に従い,均質な植分に大きさ1 m×1 m の調査区を設置し,方形区内の維管束植物と蘚苔類の優占度および群度を記録した.確認された2 群落について,釧路湿原に既知の群落であるカラフトノダイオウ-エンコウソウ群集と比較した.このほか方形区の位置情報や表面土壌状況の記録と水温測定を加え,2 群落の立地で典型的な1 地点の湧水地を選び,簡易測量によって地形断面図を作成した.<br>3. 2 群落には植物社会学的な植生体系上の上級単位であるオオバセンキュウ-タネツケバナ群団の標徴種であるオオバタネツケバナとオオバセンキュウが出現したので,両群落とも同群団に属すると判断された.しかしながら,群団標徴種の常在度がやや低いヌマハコベ群落は群団レベルの所属において検討の余地があると思われた.<br>4. カラフトノダイオウ群落は,オオバタネツケバナやオオバセンキュウが高常在度で出現する点で,北海道内の大雪山高根ヶ原や十勝三股のカラフトノダイオウが主体となる群落と類似のものであった.一方で,本報のカラフトノダイオウ群落は,釧路湿原に記録されたカラフトノダイオウ-エンコウソウ群集と比較すると,エンコウソウの常在度と優占度がやや低く, クサヨシ,ツリフネソウ,オオカサスゲが欠落したので,低層湿原植生に位置づけられた同群集とは異なると判断された.<br>5. ヌマハコベ群落の立地は,湧水が表面全体を浅く流れる砂の平坦面であったが,カラフトノダイオウ群落の立地は泥の緩斜面であり,両群落の立地は大きく異なっていた.同一の湧水地の範囲内であっても,湧泉と谷底面との比高差が小さい場所では前者の立地が形成され,比高差が大きい場所では後者の立地が形成されると考えられた.<br>
1 0 0 0 OA 過眠性障害:日中の眠気と夜間睡眠の延長
1 0 0 0 OA 2台の自律移動ロボットの相互ハンドリングによる協調搬送
- 著者
- 淺間 一 佐藤 雅俊 後藤 伸之 嘉悦 早人 松元 明弘 遠藤 勲
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.15, no.7, pp.1043-1049, 1997-10-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 16
- 被引用文献数
- 5 6
A new type of cooperation called mutual handling is introduced in this paper, which enables a multi-robot system to achieve an advanced functionality that cannot be realized by a single robot, and as an application of mutual handling, a method of cooperative transportation for two autonomous mobile robots to climb over a large step by operating each forklifts cooperatively is proposed, which cannot be overcome by a single robot. Then, a forklift mechanism for mutual handling is designed, and two autonomous mobile robots equipped with the forklifts are developed. Finally, a cooperative transportation method in which two autonomous mobile robots are controlled based on communication is presented, and the step-climbing motion by cooperative transportation is proved feasible by showing the experimental results using the developed omni-directional mobile robots.
1 0 0 0 IR 近代的な開拓前の帯広市周辺の自然の景観
- 著者
- 橋本 靖 佐藤 雅俊 赤坂 卓美
- 出版者
- 帯広畜産大学
- 雑誌
- 帯広畜産大学学術研究報告 = Research bulletin of Obihiro University (ISSN:13485261)
- 巻号頁・発行日
- vol.38, pp.25-33, 2017-10
自然環境や生物多様性保全の必要性への認識の高まりから,近年,人為的な緑地造成が行われる機会が増えている。その際,対象地本来の自然景観を参考にすることは,より目的に叶った緑地の造成につながりやすいと考えられる。そこで,帯広市周辺の本来の自然景観を推測するために,明治期の開拓以前の状況を,様々な文献を参考にして考察した。有名な江戸後期の十勝日誌等の記述からは,この地域に広い草原地帯があったことがうかがわれ,また,開拓期の様々な記録からも広い草原の存在が示された。また,黒ボク土の分布との関係からは,本地域での広い草原の存在と,野火の発生の歴史が想定された。このように,開拓前の帯広市周辺は,一面が原生的な森林に被われていたわけでなく,その平野部の広大な河川敷は,主に草原に被われていたものと推測された。そのため,帯広市の平野部において緑地の再生を考える際,森林環境だけではなく,湿性の草原や疎林のような環境も,再生するべき緑地景観の候補として,考えに入れる必要があると考えられる。Although restore original landscape enhance biodiversity sustainability, restoration goals often ignore what is original condition and is decided based on natural perception and preference of local people. We investigated the original landscape of Obihiro city, Hokkaido, Japan, by using literature review. Here, we assumed that the landscape from Edo to early Showa periods (i.e. before modern development) as original landscape. Most literature described that landscape was mostly covered by grassland dominated by Miscanthus or Phragmites which was created by flooding. Moreover, the evidence of wide-spread andosol soil could reinforce these evidences with presence of frequent wildfire. We suggest that grassland restoration rather than re-forestation is fundamental to conserve sustainable biodiversity at Obihiro city.
1 0 0 0 OA モウコノウマを復帰した保護区での種間競争とギルド構造解明による生物多様性保全
研究の目的は野生馬タヒを自然復帰した保護区におけるギルドの解析であった。草食獣については大型のタヒとアカシカの群落選択と食性比較をおこない、タヒは草原をアカシカは森林を利用し、食物もタヒはイネ科を主体とし、アカシカはイネ科と双子葉を半々程度食べていることがわかった。最終年には当初予定していなかったユキウサギとシベリアマーモットを含めた比較ができた。肉食動物については鳥類は営巣崖値の調査が危険であるためにサンプルの確保ができず、断念した。しかしオオカミとキツネの比較はできた。ただし糞分析法を採用したため、アカギツネとコサックギツネの区別はできず、「キツネ類」としてまとめた。この分析によりオオカミはもっぱら哺乳類を食すが、キツネは夏は昆虫をよく食すことがわかった。またオオカミは保護区外の家畜をよく採食していることがわかり、保全上の問題が浮上した。タヒ個体数の順調な増加は保護区の設立目的からして歓迎されているが、保護区を生態系保全という視点でみた場合、草食獣による影響が強くなりつつある。そこで森林群落での影響調査を実施したところ、構成樹木の非常に高い枯死率、ディア・ラインの形成、若木の生長阻害が認められた。資源利用とこれらの結果から、タヒ・草原系とアカシカ・森林系の関係において、タヒ・草原系には有利に葉たらしているが、アカシカ・森林系が縮小・退行していることが懸念される。全体としては初期の目的をほぼ達成することができたが、食肉鳥類が分析できなかったこと、肉食獣の同定に限界があった点は課題を残した。これらの成果は順次論文として公表する予定であり、資源利用の基礎となるバイオマス推定についてはすでに投稿中であり、食性などは論文準備中である。