著者

佐藤 貴英 八重樫 和之 鈴木 翔太 渡辺 裕喜 平井 明礼 加納 剛史 石黒 章夫

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2012, pp."2A1-K03(1)"-"2A1-K03(3)", 2012-05-27

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Autonomous decentralized control is a key concept for building robots capable of exhibiting adaptive behavior under unpredictable real world constraints. However, it is still unclear how to generate non-trivial macroscopic functionalities of an entire system using only locally available information. In this study, we focus on the slithering locomotion of snake-like robot as a case study, and show an answer to this problem based on variational principle and reaction-diffution equation.

著者

山本 裕二 木島 章文 福原 洸 横山 慶子 小林 亮 加納 剛史 石黒 章夫 奥村 基生 島 弘幸

出版者

名古屋大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2020-04-01

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本研究では,スポーツにおける対人運動技能の制御・学習則を解明する.対人運動技能とは,眼前の他者と連携や駆け引きを行う技能と,連携や駆け引きを通して互いに成長し続ける技能の両方を指す.これは様々なスポーツに共通の重要な技能であると考えられるが,従来は個の運動技能のみが扱われており,対人運動技能の制御・学習則は未知である.そこで本研究では,二者が連携や駆け引き,二者が連携して他の二者と駆け引きする対人運動技能の制御・学習過程の調査・行動実験からそこに潜む規則性を見つけ,数理モデルを構築して制御・学習の本質を理解し,ロボットに実装してその妥当性を検証する.

著者

渡邉 航 鈴木 翔太 加納 剛史 石黒 章夫

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.49, no.1, pp.48-53, 2013 (Released:2013-02-08)

参考文献数

11

被引用文献数

1

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Our objective is to understand behavioral versatility of animals from the perspective of well-coordinated rhythmic and non-rhythmic movements. To this end, we focus on an ophiuroid as a simple good model living organism that exhibits self-organized role assignment of rhythmic and non-rhythmic arm movements in locomotion. Although we have reproduced such versatile arm movements by using an active rotator model that can describe both oscillatory and excitatory properties, coordination of movements has been achieved in a specifically limited situation. In order to overcome this issue, we reexamine the model so that the role assignment of arm movements is realized in more general situations. Simulation results show that the ophiuroid omnidirectional locomotion in response to an attractant or repellent stimulus is successfully realized by using the proposed model.

著者

石黒 章夫 青沼 仁志 松坂 義哉 加納 剛史 坂本 一寛

出版者

東北大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2012-04-01

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現在のロボットは,設計時に想定した稼働環境や使用目的に極度に最適化されているため,その振る舞いは著しく単調かつ画一的であり,またそれゆえに環境や身体の変化に対して脆弱である.一方で生物は,身体が持つ膨大な自由度の間に時空間的秩序を生み出すことで,適応的かつ多様な振る舞いを自己組織的に創り出している.本研究では,特異な対称性を持ち,自切する動物であるクモヒトデに着目し,状況依存的に多様かつレジリアントな振る舞いを発現する機序の解明を目的とした.その結果,比較的シンプルな自律分散制御則によって優れた適応性と耐故障性を有する振る舞いを再現できることを実験的に明らかにした.

著者

渡邉 航 鈴木 翔太 加納 剛史 石黒 章夫

出版者

計測自動制御学会 ; [196-]-

雑誌

計測自動制御学会論文集 = Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.49, no.1, pp.48-53, 2013-01-31

著者

石黒 章夫 加納 剛史

出版者

東北大学

雑誌

挑戦的萌芽研究

巻号頁・発行日

2013-04-01

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本研究では,環境に呼応して這行や遊泳,飛行などの異なるロコモーション様式を自己組織的に発現する,広大な稼働環境領域を有するマルチテレストリアルロボットの具現化を目指した.具体的には,「生物は,いかなるロコモーション様式であっても,周囲環境から足がかり(scaffold)を効果的に獲得して,それらから反力を得て推進している」というシンプルな基本原理に基づき, 1)二次元シート状の身体構造を有するヒラムシをモデル生物とした,這行と遊泳を自律的に実現するシート型ロボットの開発,2)陸ヘビが示す這行と海ヘビが示す遊泳の背後にある制御原理の共通性のシミュレーションによる検証,を行った.