著者

鵜沼 秀行

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.17, no.7, pp.937-942, 1999-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

13

著者

松浦 和也

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.41, no.1, pp.23-26, 2023 (Released:2023-01-21)

参考文献数

22

著者

木村 浩 秋山 征一 桜間 一彰

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.8, pp.1138-1145, 1998-11-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

23

被引用文献数

13 12

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In the present study we attempt to induce a quadruped robot to walk dynamically on irregular terrain and run on flat terrain by using a neural system model. For dynamic walking on irregular terrain, we employ a control system involving a neural oscillator network, a stretch reflex and a flexor reflex. Stable dynamic walking when obstructions to swinging legs are present is made possible by the flexor reflex and the crossed stretch reflex. A modification of the single driving input to the neural oscillator network makes it possible for the robot to walk up a step. For running on flat terrain, we combine a spring mechanism and the neural oscillator network. It became clear in this study that the matching of two oscillations by springs and the neural oscillator network is important in enabling the robot to hopping. The present study also shows that entrainment between neural oscillators causes the running gait to change from hopping to bouncing. This finding renders running fairly easy to attain in a bounce gait. It must be noticed that the flexible and robust dynamic walking on irregular terrain and the transition of the running gait are realized by the modification of a few parameters in the neural oscillator network. This finding, obtained through experiments using the quadruped called Patrush, shows the potential ability of a neural oscillator network to facilitate adaptation in dynamic walking and running.

著者

新保 史生

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.41, no.1, pp.18-22, 2023 (Released:2023-01-21)

参考文献数

9

著者

春日 智惠

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.12, no.6, pp.857-862, 1994-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

11

被引用文献数

3 4

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This paper proposes a new identification method of self-positioning of an autonomous mobile robot. A CCD camera reads a code of pixels on the mark pattern drawn on a ceiling. The proposed method dose not require complicated calculation compared with other methods such as conventional triangular surveying ones. The most benefit point is that it can do identification of selfpositioning on real time by only reading the pattern. This real time is necessary requirement for mobile robots. Validity of the method is confirmed by experiments of self-positioning on real time by reading the pattern.

著者

松本 勉 油田 信一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.5, no.5, pp.351-360, 1987-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

12

被引用文献数

2 5

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人が目的地まで移動するときには, 手や頭に持った地図から目的地までの経路を探したり, 経路上での現在位置を常に確認しながら移動を行っていると言ってよい.これは人間が持っている地理に関する知能 (地理感覚) の一つである.同様にロボットに移動を行わせる時にはロボットに適した地理感覚が必要となる.本論文は, 移動ロボットの移動における地理感覚の実現に関するものである.そこでは, ロボットが移動を行う時にその現在位置から目的地迄の経路とその回りの環境情報を持った経路地図 (ルートマップ) を持ち, 次に経路地図を解釈して実行するという方式を提案し, 目的地までの経路を表しその道筋の状況を持った経路地図 (ルートマップ) の表現法と与えられた経路地図を解釈して目的地までロボットを走行させる時に必要なアルゴリズムについて述べている.また本論文で提案したルートマップやルートランナのアルゴリズムの具体的実現の一例として山彦9号上にインプリメントした知的移動システムのソフトウエア構成についても述べる.

著者

吉田 智章 大矢 晃久 油田 信一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.4, pp.469-477, 2004-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

12

被引用文献数

3 4

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A mobile robot can use the walls or the pillars to localize itself when it navigates in indoor environment. However, in open space or outdoor environment there are few easy detectable and stable objects that the robot can use. In this paper, we propose a method for the detection of braille blocks, which are originally used for visually handicapped people, for autonomous mobile robot navigation. To recognize the Braille block, a CCD camera and a laser fan beam projector are used as sensor to detect uneven surface of the blocks. This paper also present the experimental results of simple navigation using the sensor system.

著者

嶋地 直広

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.10, pp.659-662, 2016 (Released:2017-01-15)

参考文献数

6

被引用文献数

1 1

著者

清水 史郎 長谷川 健二 水沢 利栄

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.8, no.3, pp.366, 1990-06-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

2

著者

藤江 正克 関 雅俊 安藤 健

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.3, pp.257-258, 2011 (Released:2011-05-15)

被引用文献数

1 2

著者

和田 雅史

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.8, no.2, pp.215-221, 1990-04-15 (Released:2010-08-25)

著者

多田 充徳 遠藤 維 丸山 翼

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.40, no.7, pp.579-584, 2022 (Released:2022-09-15)

参考文献数

21

著者

小野 栄一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.9, no.3, pp.383-388, 1991-06-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

10

著者

上野 祐樹 今冨 亜樹絵 増田 光敏 松尾 芳樹

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.40, no.3, pp.231-239, 2022 (Released:2022-04-22)

参考文献数

18

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A mobile robot used in homes and offices are required to be able to move around without getting stuck in an environment with various obstacles such as people and furniture, in addition, not to hurt or damage them if it strikes against them. A robot with a spherical body is an effective means to fulfill these requirements. In this study, such a spherical mobile robot that drives a spherical shell with an internal drive unit and can move in all directions is considered. The authors' have proposed a spherical mobile robot driven by an internal unit with three omni-wheels in the past studies. First, this paper describes the structure of a newly developed experimental spherical mobile robot of the proposed scheme employing three omni-wheels in a specific layout. Second, a kinematic model is derived so that the internal unit can transmit the driving force without slipping with respect to the spherical shell. Third, in order to realize vibration suppression control and velocity control of the sphere, a dynamic model and its analysis, a vibration suppression control method, and a feedback control method of the moving direction and the velocity of the sphere shell are described. The proposed model and the methods were examined using the newly developed spherical mobile robot, and these usefulness and effectiveness are confirmed from experimental results.

著者

持丸 正明

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.23, no.3, pp.290-293, 2005-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

7

著者

福地 伸晃 千葉 直也 橋本 浩一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.5, pp.368-375, 2018 (Released:2018-07-15)

参考文献数

21

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Bin picking robot plays an important role in automated manufacturing in industries. One of the most important techniques of bin picking robot is object detection or pose estimation in bin scene, and recently various methods reported good performance. Some industrial parts have its 3D CAD model that can represent whole shape of those parts; hence these methods are based on comparing the model of target object with the scene measured by camera or 3D sensors. However, almost all foods handled at factory do not have fixed shape against the recent demand of automating pick and place task. Therefore model-based techniques cannot be applied. In this paper, we propose a method of object detection without its 3D CAD model by utilizing target surface area information and concavity of boundaries between respective individuals. We evaluate proposed method against some foods and show the effectiveness of the method.

著者

小山 虎 港 隆史 小川 浩平 吉川 雄一郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.39, no.1, pp.39-44, 2021 (Released:2021-01-25)

著者

田崎 勇一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.33, no.10, pp.773-778, 2015 (Released:2016-01-15)

参考文献数

29

被引用文献数

2 2

著者

石黒 浩 港 隆史 小山 虎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.4, pp.312-317, 2019 (Released:2019-05-23)

参考文献数

30

被引用文献数

2 4

著者

神田 崇行 石黒 浩 石田 亨

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.19, no.3, pp.362-371, 2001-04-15 (Released:2010-08-10)

参考文献数

17

被引用文献数

19 31

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For realizing robots working in human society, interaction between people and robots is one of the important issues. We have developed a robot that behaves based on visual information and interacts with people. The robot controls its gazing direction for representing the internal states. By using the robot, we have evaluated impressions given by the robot based on psychological methods. SD method and factor analysis have been applied to evaluate the impressions. As a result of the experiments, impressions of the robot principally consisted of 4 factors: familiality, enjoyment, activity, and performance evaluation, and these have been effected by computer skills of subjects. In addition, we have verified that gazing direction control promotes interactions between people and the robot.