著者

石塚 康孝 小金澤 鋼一

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.26, no.6, pp.699-710, 2008-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

17

被引用文献数

6 5

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This paper presents a new mechanism for artificial fingers. It enables adduction/abduction of the MP joint in addition to the synergetic flexion/extension of the DIP, PIP and MP joints. The key mechanism is the newly invented double planetary gear system (DPGS) that allows three DOF motions of the finger in a compact placement of all actuators in a palm. The DPGS receives two input torques; one is an active torque coming from DC-motors, which drives solar gears, the other is a passive torque around the carrier of the planetary gears generated by a spring. This active/passive hybrid actuation enables to grip unknown shape objects with no sensory feedback. This paper describes the kinematics and the kinetics of the newly developed mechanism followed by the kinetics of pinching the object by two-fingers. It also shows the results of a couple of experiments. Additionally, we show a new mechanical design aiming for constructing a multi-fingered hand.

著者

中島 求

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.33, no.1, pp.2-6, 2015

著者

中山 英樹

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.6, pp.382-385, 2016

著者

杉原 知道

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.2, pp.95-102, 2018 (Released:2018-04-15)

参考文献数

26

被引用文献数

1 1

著者

和田 正義

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.25, no.7, pp.1100-1107, 2007-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

14

被引用文献数

6 9

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This paper presents modeling and control of omnidirectional mobile robots propelled by active-casters (poweredcasters) . This type of mobile robot is redundantly actuated since it is controlled by more than four motors while its configuration is represented by three DOF on the ground. The modeling method is generalized down to n-wheeled mobile robots and a unified modeling procedure is presented for flexible designs with variety of wheel layout. The kinematic model derived by proposed method enables continuous linear full state feedback control with no consideration for singular configurations of robots. Performances of three- and fourwheeled robots with full state feedback controllers and proposed kinematic models are tested by computer simulations. Furthermore, a three-wheeled robot prototype is design, built and tested for the verification of the proposed modeling and control method for omnidirectional mobile robots in the real world.

著者

高橋 英之 石原 尚

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.9, pp.840-843, 2013 (Released:2013-12-15)

参考文献数

11

著者

工藤 俊亮 中岡 慎一郎 白鳥 貴亮

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.25, no.5, pp.665-670, 2007-07-15

参考文献数

10

著者

西尾 修一 アリマルダニ マリヤム 石黒 浩

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.9, pp.854-857, 2013

被引用文献数

1

著者

金出 武雄

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.22, no.3, pp.296-299, 2004-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

1

著者

舘 知宏

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.3, pp.184-191, 2016 (Released:2016-06-18)

参考文献数

29

被引用文献数

3 5

著者

武村 健矢 畑中 拓 岡田 純弥 目黒 淳一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.39, no.9, pp.854-857, 2021 (Released:2021-11-17)

参考文献数

10

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Virtual reality technology has become widespread and motion platforms have been developed. However, the relationship between motion and sensation in MP has not been fully evaluated. Therefore, in this study, we confirmed that front and back motion and continuous rotation synchronized to the video could affect the human sensation of rotation. Then, we experimentally estimated the threshold of rotational sensation that humans can perceive, and tested the relationship between MP motion and sensation. The experimental results confirmed that 75% of people could not perceive continuous rotation up to 25 [deg/s] and that it may not affect the physical sensation.

著者

矢野 史朗 近藤 敏之 前田 貴記

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.35, no.7, pp.512-517, 2017 (Released:2017-10-01)

参考文献数

46

被引用文献数

1

著者

広瀬 茂男 袁 建軍 小沼 洋介

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.23, no.3, pp.330-336, 2005-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

8

被引用文献数

3 6

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A development of stair climbing mobile vehicle to be the base for stair climbing wheelchairs and/or inspection robots is greatly demanded. Several types of the vehicles using crawlers, wheels and legs have been proposed to perform such a stable stair climbing motion. However, conventional vehicles are limited by their mobility, safety, and mechanical size and weight. We propose a new stair climbing leg-wheel hybrid vehicle coined as“Zero Carrier”. The Zero Carrier composed of unified eight prismatic-joint legs, four of which attached active wheels and other four attached passive casters. Proposing Zero Carrier can be designed lightweight and powerful. It can also maintain high stability on stair climbing motion and perform slip-less turning motion. Design of driving mechanisms, sensors, and motion control of the Zero Carrier are then performed and demonstrated its motion by the mechanical model Zero Carrier I.

著者

坂根 茂幸 石井 優 柿倉 正義

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.4, no.4, pp.382-392, 1986

被引用文献数

10 3

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知能ロボットの構成には, センサシステムを装備することがまず第一に必要である.ハンドアイシステムの要求の増加に伴い, ハンドアイシステムをいかに効果的に設計, 構成そして活用するかという課題の解決の重要性が認識されつつある.例えば, ハンドアイシステムの作業教示には, マニピュレータと共に視覚センサのオフラインプログラミングが必要となる.マニピュレータのオフラインプログラミングを支援するためのロボットシミュレータが, 最近, 注目を浴びているが, これに対してロボットセンサのシミュレータに関する研究はまだ殆ど行われていない.<BR>筆者らは, 現在, HEAVENシステムと呼ぶハンドアイ行動シミュレータの開発を行っている.HEAVENシステムは, ハンドアイシステムにおける作業環境の視覚認識と監視を支援する.本論文は, カメラがオクルージョンを回避して適切な画像データを得るように支援するHEAVENシステムの一機能について述べたものである.カメラから最適な視点を選択する問題は, 対象物体モデルの周りに生成する測地ドーム上で視点を評価する問題として設定される.オクルージョン回避空間は, 奥行バッファアルゴリズムにより測地ドーム上の領域として求められる.次に, 測地ドーム上の距離変換によりオクルージョン回避の最適な候補視点が得られる.ハンド装着型カメラを用いたシステムによる実験結果は, HEAVENシステムがオクルージョン回避プラニングに有効であることを示している.

著者

横山 和彦

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.8, pp.1032-1035, 1998-11-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

3

著者

橋本 敬 稲邑 哲也 柴田 智広 瀬名 秀明

出版者

日本ロボット学会

雑誌

ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.4, pp.407-412, 2010-05-15

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社会的生物であるヒトが持つ社会的知能とはどのようなものか,それはいかにしてできたかという問いは,人間や生命の謎に挑む新しい総合科学である「ロボティック・サイエンス」の中でも最重要な問いの一つである.すでに,この問いを追求する科学として社会的知能発生学(sociointelligenesis)の研究が進められている.社会的知能発生学の目標は,社会的知能を理解したい,社会的知能をそれ自体だけではなくその発生から理解し,究極的には社会的知能発生学の理論を作るということである.また,社会的知能を持った人工物のデザインと実装は,目標の一つでもあり,理解へ至る手段としても用いられる.すなわち,社会的知能発生学では,構成を通した理解である構成論的アプローチが重要な位置を占める.この構成論的な社会的知能理解を推し進めるため,近年,SIGVerseという新たなシミュレーション・プラットフォームを開発する動きがある.本稿では,このSIGVerse を科学の方法に位置づけるための議論を行う.以下では,社会的知能発生学を,ひいては,ロボティック・サイエンスを「科学」として確立するため,科学の考え方について知識進化プロセスの視点からまとめる.その上で,リアリスティック・シミュレーションと構成論的シミュレーションという2 タイプのシミュレーションを対比させることを通して,構成論的アプローチを科学的知識進化の中に位置づける.続いて,社会的知能発生シミュレータSIGVerse を紹介し,SIGVerse が社会的知能発生学という「科学」の進展にどのような役割を担うのかを論ずる.

著者

北浜 謙一 松原 利之 塚田 明宏 平野 豊 フランク ガルパン

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.26, no.4, pp.334-337, 2008-05-15

参考文献数

13

著者

朴 〓用 小森谷 清 金子 真 大野 武房 谷江 和雄

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.5, no.4, pp.283-290, 1987-08-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

14

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分布型触覚センサの重要な機能の一つに, 形状認識機能がある.この機能を実現するには, 対象との接触によってセンサ面に生ずる変形 (押込み量) を検知する必要がある.本論文では, こうした変形を検知し得る分布型センサを光導波板を用いて構成することを試みた.大気中に置かれた透明な板の側面より光を照射すると, 透明板・大気箋界面において, 照射光はその入射角が臨界角以内の時, 全反射して透明板中を進行する.この透明板に, 下面に凹凸のある白色弾性シートを接触させ, それに荷重を加えるとシートの凸部が圧縮されて透明板上に密着する.この密着部分では全反射の条件が満されず, 白色弾性シート表面で, 臨界角以上の角度方向へ光が散乱する.密着面の大きさが白色弾性シートに加わる圧力・変位により変化するように構成し, 散乱光を透明板のシート密着面の反対側から観測するようにすれば, シートに加わる圧力分布や変形状態を散乱光量の分布として検出することができる.本研究ではアクリル製透明板, 円錐状の突起をもつ白色弾性シート, フォトトランジスタマトリクス, プラスチック製光ファイバ, 光源からなるセンサを試作するとともに, 散乱光強度からセンサ面の押込み量を推定する関係式を導出した.またセンサ出力をマイクロコンピュータで処理するシステムを構成し, 上記関係式をもとに数種の物体形状を視覚表示出力として再現する実験を行った.対象の形状の絶対値を求めるには問題があるものの, 形状の幾何学的特徴を抽出するには満足なセンサ出力が得られることが実験的に確認された.

著者

尾形 哲也

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.35, no.1, pp.28-31, 2017 (Released:2017-02-15)

参考文献数

9

被引用文献数

6 4

著者

梅舘 拓也

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.1, pp.12-15, 2019

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