2 0 0 0 OA ヴァーチャル
- 著者
- 山口 優
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.31, no.10, pp.950-955, 2013 (Released:2014-01-15)
- 著者
- Gabe Nelson Aaron Saunders Neil Neville Ben Swilling Joe Bondaryk Devin Billings Chris Lee Robert Playter Marc Raibert
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.30, no.4, pp.372-377, 2012 (Released:2012-06-15)
- 参考文献数
- 5
- 被引用文献数
- 11 119 47
2 0 0 0 書籍「ロボットのおへそ」ができるまで
- 著者
- 稲邑 哲也
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.29, no.2, pp.130-131, 2011-02-20
2 0 0 0 OA Yarpによるアプリケーション連携
- 著者
- 渡辺 哲陽
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.30, no.9, pp.849-852, 2012 (Released:2012-12-15)
- 参考文献数
- 4
2 0 0 0 OA 大衆工学としてのロボット
2 0 0 0 OA 形状記憶合金のロボット制御への応用
2 0 0 0 OA 実用的4足歩行機械の開発に向けて
2 0 0 0 OA 光学式変位センサと力センサ
2 0 0 0 2足歩行ロボットWL‐10RDによる動歩行の実現
- 著者
- 高西 淳夫 石田 昌巳 山崎 芳昭 加藤 一郎
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.3, no.4, pp.325-336, 1985
- 被引用文献数
- 40 163
本研究は, 外乱の無い平担路において2足歩行ロボットWL-10RDによる動歩行を実現することを目的とする.一般に, 1歩行周期は単脚支持相と立脚切換相という2つの相に分けられる.この両相において動力学的動作が行われているものが動歩行であると考えられる.<BR>本論文では動歩行の制御方式として次のような方式を提案する.すなわち, 単脚支持相においては設定歩行パターンを用いたプログラム制御を行い, 立脚切換相においては切換状況に応じて足首部のトルクと機械インピーダンスを可変とするシーケンス制御を行う.<BR>実際には, 単脚支持相においては, 3次元動力学解析により, ZMP (Zero Moment Point) が支持脚の足底面内にあるように, 設定歩行パターンを作成する.立脚切換相においては, これをさらに4つの相に分割し, 脚接地時の衝撃を緩和しながら重心が後脚から前脚側に切換わるように, 足首部トルクと機械インピーダンスを適切に定める.<BR>このようにしてWL-10RDによる動・完全歩行が実現した.歩行実験の結果, 歩行時間は歩幅40 [cm] で1歩1.5 [sec] が達成された.
2 0 0 0 OA 全方向駆動歯車機構の研究
- 著者
- 多田隈 建二郎 多田隈 理一郎 井岡 恭平 妻木 勇一
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.30, no.6, pp.611-620, 2012 (Released:2012-08-15)
- 参考文献数
- 25
- 被引用文献数
- 3
As ordinary dual-axis driving mechanisms in X–Y directions, for example, commercially available X–Y stages with ball screws are familiar. However, such driving mechanisms have two stages, namely both upper and lower linear actuators, the latter of which must generate sufficient thrust to carry large weights, including that of the upper actuator mechanism, which has hampered efforts to achieve suitably fast and smooth driving motion due to the inertial force effect. It is also difficult to achieve a small and slimline driving mechanism with such overlapping two-stage structure. In these ordinary two-stage driving mechanisms, the motion of the X–Y stage can be disturbed by the cords of the upper actuator. In this research, we have considered the abovementioned problems, and propose a new omnidirectional driving gear mechanism that enhances its driving area from the normal X–Y plane to convex and concave curved surfaces respectively, and even various combinations of both. The smoothness of basic omnidirectional motion and effectiveness of the driving method of this proposed omnidirectional driving gear mechanism have been confirmed with several experiments involving our setups.
2 0 0 0 OA 先端ロボット開発を核とした創造技術の革新
2 0 0 0 視覚に基づく強化学習によるロボットの行動獲得
- 著者
- 浅田 稔 野田 彰一 俵積田 健 細田 耕
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.13, no.1, pp.68-74, 1995-01-15
- 被引用文献数
- 49 18
We propose a method which acquires a purposive behavior for a mobile robot to shoot a ball into the goal by using the Q-learning, one of the reinforcement learning methods. A mobile robot (an agent) does not need to know any parameters of the 3-D environment or its kinematics/dynamics. Information about the changes of the environment is only the image captured from a single TV camera mounted on the robot. Image positions of the ball and the goal are used as a state variable which shows the effect of an action taken by the robot during the learning process. After the learning process, the robot tries to carry a ball near the goal and to shoot it. Computer simulation is used not only to check the validity of the method but also to save the learning time on the real robot. The real robot succeeded in shooting a ball into the goal using the learned policy transferred to it.
2 0 0 0 OA 二足歩行ロボット―その歴史と課題―
2 0 0 0 OA ロボット研究の回顧と展望*
2 0 0 0 OA 定性物理モデルの帰納的学習
- 著者
- 溝口 文雄
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.13, no.1, pp.32-37, 1995-01-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 11
- 著者
- 則次 俊郎 安藤 文典 山中 孝司
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.13, no.1, pp.141-148, 1995-01-15
- 被引用文献数
- 21 13
The number of human requiring the rehabilitation for the fracture of a bone and joint disease caused by the traffic accident and cerebral apoplexy and so on will be increased with the advanced aging society. In the exercise for restoration of function in the rehabilitation, some automatic recovery machines have already been used just for the relatively easy exercise. Moreover, for the complex exercise and evaluation of muscle strength, a multi d.o.f. manipulator is required. However, this kind of robots have not been much developed. Because they require the essential function such as safety and flexibility which are not common in general industrial robots.<BR>In this study, we focus on a rubber artificial muscle and apply 2 d.o.f. manipulator using this actuator to the rehabilitation robot for the exercise for restoration of function. By applying the impedance control scheme containing a two d.o.f. PID control system to a positioning loop, a unified control realizes several exercise motion modes required to the execise and evaluation. Through some experiments of trajectory tracking, compliance, and damping control the satisfactory control performance can be obtained. Further, the proposed control system can realize the all exercise motion modes.
2 0 0 0 OA 人の行動を理解し動作を認識するビジョン技術
- 著者
- 森 武俊
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.27, no.6, pp.617-621, 2009 (Released:2011-11-15)
- 参考文献数
- 30
- 被引用文献数
- 1 2
2 0 0 0 知能の社会性
- 著者
- 大澤 真幸
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.14, no.4, pp.485-489, 1996-05-15
- 被引用文献数
- 2
2 0 0 0 「午前4時」の戦い!
- 著者
- 大須賀 公一
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.27, no.2, pp.164-167, 2009-03-15
2 0 0 0 エスノメソドロジーに基づくロボット研究
- 著者
- 久野 義徳
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.29, no.1, pp.27-30, 2011-01-15
- 被引用文献数
- 1 2