文献一覧: 日本ロボット学会誌 (雑誌)

1 0 0 0 OA 使われる技術の創造

著者: 金出武雄
出版者: The Robotics Society of Japan
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.22, no.3, pp.296-299, 2004-04-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数: 1

2022-02-08 17:16:42
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1 0 0 0 OA 剛体折紙メカニズム

著者: 舘知宏
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.34, no.3, pp.184-191, 2016 (Released:2016-06-18)
参考文献数: 29
被引用文献数: 3 5

2022-02-07 23:09:51
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1 0 0 0 OA 小型モビリティを用いた空間の錯覚に関する研究 —並進移動と回転による知覚の検証—

著者: 武村健矢畑中拓岡田純弥目黒淳一
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.39, no.9, pp.854-857, 2021 (Released:2021-11-17)
参考文献数: 10

Virtual reality technology has become widespread and motion platforms have been developed. However, the relationship between motion and sensation in MP has not been fully evaluated. Therefore, in this study, we confirmed that front and back motion and continuous rotation synchronized to the video could affect the human sensation of rotation. Then, we experimentally estimated the threshold of rotational sensation that humans can perceive, and tested the relationship between MP motion and sensation. The experimental results confirmed that 75% of people could not perceive continuous rotation up to 25 [deg/s] and that it may not affect the physical sensation.

2022-01-16 16:30:01
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1 0 0 0 OA 運動主体感に着目したリハビリへのモデルベースドアプローチ

著者: 矢野史朗近藤敏之前田貴記
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.35, no.7, pp.512-517, 2017 (Released:2017-10-01)
参考文献数: 46
被引用文献数: 1

2022-01-05 18:13:01
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1 0 0 0 OA 脚車輪型階段昇降車両Zero Carrierの開発

著者: 広瀬茂男袁建軍小沼洋介
出版者: The Robotics Society of Japan
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.23, no.3, pp.330-336, 2005-04-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数: 8
被引用文献数: 3 6

A development of stair climbing mobile vehicle to be the base for stair climbing wheelchairs and/or inspection robots is greatly demanded. Several types of the vehicles using crawlers, wheels and legs have been proposed to perform such a stable stair climbing motion. However, conventional vehicles are limited by their mobility, safety, and mechanical size and weight. We propose a new stair climbing leg-wheel hybrid vehicle coined as“Zero Carrier”. The Zero Carrier composed of unified eight prismatic-joint legs, four of which attached active wheels and other four attached passive casters. Proposing Zero Carrier can be designed lightweight and powerful. It can also maintain high stability on stair climbing motion and perform slip-less turning motion. Design of driving mechanisms, sensors, and motion control of the Zero Carrier are then performed and demonstrated its motion by the mechanical model Zero Carrier I.

2021-12-14 23:38:38
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1 0 0 0 ハンドアイ行動シミュレータ:HEAVENシステムに基づく視覚センサのオクルージョン回避

著者: 坂根茂幸石井優柿倉正義
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.4, no.4, pp.382-392, 1986
被引用文献数: 10 3

知能ロボットの構成には, センサシステムを装備することがまず第一に必要である.ハンドアイシステムの要求の増加に伴い, ハンドアイシステムをいかに効果的に設計, 構成そして活用するかという課題の解決の重要性が認識されつつある.例えば, ハンドアイシステムの作業教示には, マニピュレータと共に視覚センサのオフラインプログラミングが必要となる.マニピュレータのオフラインプログラミングを支援するためのロボットシミュレータが, 最近, 注目を浴びているが, これに対してロボットセンサのシミュレータに関する研究はまだ殆ど行われていない.<BR>筆者らは, 現在, HEAVENシステムと呼ぶハンドアイ行動シミュレータの開発を行っている.HEAVENシステムは, ハンドアイシステムにおける作業環境の視覚認識と監視を支援する.本論文は, カメラがオクルージョンを回避して適切な画像データを得るように支援するHEAVENシステムの一機能について述べたものである.カメラから最適な視点を選択する問題は, 対象物体モデルの周りに生成する測地ドーム上で視点を評価する問題として設定される.オクルージョン回避空間は, 奥行バッファアルゴリズムにより測地ドーム上の領域として求められる.次に, 測地ドーム上の距離変換によりオクルージョン回避の最適な候補視点が得られる.ハンド装着型カメラを用いたシステムによる実験結果は, HEAVENシステムがオクルージョン回避プラニングに有効であることを示している.

2021-12-14 00:15:06
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1 0 0 0 OA PCを用いたロボット制御システムの構築方法

著者: 横山和彦
出版者: The Robotics Society of Japan
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.16, no.8, pp.1032-1035, 1998-11-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数: 3

2021-12-11 14:19:01
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1 0 0 0 OA 光導波板を用いた分布型触覚センサ

著者: 朴〓用小森谷清金子真大野武房谷江和雄
出版者: The Robotics Society of Japan
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.5, no.4, pp.283-290, 1987-08-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数: 14

分布型触覚センサの重要な機能の一つに, 形状認識機能がある.この機能を実現するには, 対象との接触によってセンサ面に生ずる変形 (押込み量) を検知する必要がある.本論文では, こうした変形を検知し得る分布型センサを光導波板を用いて構成することを試みた.大気中に置かれた透明な板の側面より光を照射すると, 透明板・大気箋界面において, 照射光はその入射角が臨界角以内の時, 全反射して透明板中を進行する.この透明板に, 下面に凹凸のある白色弾性シートを接触させ, それに荷重を加えるとシートの凸部が圧縮されて透明板上に密着する.この密着部分では全反射の条件が満されず, 白色弾性シート表面で, 臨界角以上の角度方向へ光が散乱する.密着面の大きさが白色弾性シートに加わる圧力・変位により変化するように構成し, 散乱光を透明板のシート密着面の反対側から観測するようにすれば, シートに加わる圧力分布や変形状態を散乱光量の分布として検出することができる.本研究ではアクリル製透明板, 円錐状の突起をもつ白色弾性シート, フォトトランジスタマトリクス, プラスチック製光ファイバ, 光源からなるセンサを試作するとともに, 散乱光強度からセンサ面の押込み量を推定する関係式を導出した.またセンサ出力をマイクロコンピュータで処理するシステムを構成し, 上記関係式をもとに数種の物体形状を視覚表示出力として再現する実験を行った.対象の形状の絶対値を求めるには問題があるものの, 形状の幾何学的特徴を抽出するには満足なセンサ出力が得られることが実験的に確認された.