三半規管の平衡感覚について、角速度、加速度について記されていて面白かった >>大きく聴覚系と平衡系に分けることができる． 聴覚系に関与するのは音の感覚器官の「 蝸牛」であり， 平衡系の末梢受容器は「 三半規管」と「 耳石器」 前庭・平衡機能と重力適応 https://t.co/V7CCaxmTPE

そういえば今の歩容は、脚の蹴り出しとか全く考えてなかった この論文では蹴り出しについて記載あった。ベクトル的になるほど～ >>また本研究で用いるAIBOの脚関節のアクチュエータは弱いため，ある程度地面を踏み込む軌道にしなければ効率的に推進力を得ることができない https://t.co/C7yG2SkfPp

分割地図の切り替え 参考： マルチマップ法による移動ロボットのナビゲーショ ンの開発 https://t.co/umAkqeI2we

検索したら、某ほかの図書館でもあるみたい！ こりゃあ予約して見に行きたい 四脚歩行ロボ spot 徹底分解 https://t.co/cArByhY2sE https://t.co/OEml8vLJQU https://t.co/SkvZ4JEcmh

良さそうな論文見つけてしまった！ 四脚の動力学とかまとまってる 四脚歩行ロボットのトロット歩容における目標位置への最短時間制御 https://t.co/N1GXSrHmLi

こちらの友納先生の日本語の解説論文が、めちゃくちゃありがたい 移動ロボットの環境認識ー地図構築と自己位置推定（友納 正裕） https://t.co/eE4F9H49hg

RT @AmadeusSVX: おお、米田先生のYANBO系に近い省自由度の歩行ロボットですね。見る限りだと8自由度構成でしょうか？ https://t.co/EPUIM9vV3U https://t.co/W0DDwSvYvA

RT @Yoichi_Yamazaki: これは！北川・塚越研の田中崇裕さんがつくってたLeg-in-Rotor-IIと同じしくみでは！？20年近い時を経ておもちゃにまで技術が広がってる……。 https://t.co/lSyPJWrW5A

メモ： >>相補フィルタは、周波数領域における相補条件に基づいてｎ個のセンサ出力を足し合わせ、推定精度を向上させる技術である 三次元高精度姿勢推定のための慣性センサの 線形・非線形特性分離に基づいた相補フィルタ https://t.co/kzehCqWNFv

下記の論文、自己位置推定について、日本語で丁寧に書かれてる わたこさんの記事の導出式と、もちろん同じ（姿勢推定の式） わたこさんのブログ記事 https://t.co/0jht5OSZUF https://t.co/0OuKFfhmA6 画像： モバイル機器搭載センサを統合した自己位置推定手法の開発 https://t.co/ixYbxOVw8E https://t.co/0CsHhtN3dh

メカナムホイールでの移動距離推定は、とても難しい問題なのね… >>4m 以上の計測になると、移動平均をしても累積する誤差は増大し～ 加速度センサによる全方向移動型ロボットの位置計測（日本大学大学院 稲垣毅、溝口知広、小林義和、白井健二） https://t.co/GacnIVhlGM

メカナムホイールの移動距離変化の、日本語の学術資料イッパーイあった、ありがたや 路面環境に対応したメカナムホイールロボットの デッドレコニング（法政大学） https://t.co/g4OMRqkz9k メカナムホイールを用いた移動ロボットの移動環境に関する研究（北九州高専） https://t.co/JjeP9ykJuK

どうやらこちらの論文が答えになるかも 4足歩行機械の間欠トロット歩容 - 全方向歩行の動的制御 https://t.co/Zo9eQW5IKo

ふむ 2017年 J-STAGE Articles - 未知の斜面における4脚歩行ロボットのZMPに基づくトロット歩容 https://t.co/C6cnWqg3yH

4足歩行、なかなか最近の論文無いなぁ 広瀬先生という方が有名らしい 他にどの方の論文や書籍を読めば良いのやら 4足歩行機械の間欠トロット歩容 全方向歩行の動的制御 米田 完, 飯山 浩幸, 広瀬 茂男 1996 https://t.co/IfJB9IJJus

RT @beet_lex: @devemin 実際よく使われてるのはLevenberg-Marquardt法が多いみたいなので、こちらの2つのリンクの方が参考になるかもしれません！ https://t.co/WIF1P2plgu https://t.co/2n0fsBLmxL

ROS gazebo のプログラミングのスタンダードがわからない・・・ https://t.co/K74DWuSpPo こんな感じ？ https://t.co/yMw2jRc7ba

RT @WatakoLab: こちらの資料(https://t.co/sQBH4r2Z5Q )では２足歩行時の「二重振り子運動」という特徴に触れていて、 ・立脚期における足首を軸とした振り子運動 ・遊脚期における足の付け根を軸とした振り子運動 の２つがあるらしい。 知識ないです…

「ロボットメカニクス 機構学・機械力学の基礎」 目次の4章を見て即買い。 いま知りたい静歩行、動歩行、ZMPなどについて簡単にまとめてある。少しずつ学んで、梶田先生のZMP日本語論文( https://t.co/1luUGz5uIv )が理解できるところまではやりたい https://t.co/w48DNLAiis

@EL2031watson この辺の詳しい話がある解説記事のリンクも置いておきます。 https://t.co/yOA6scyEk5

@7IJgWKwlox7sUhb 50歳過ぎて未経験で現代制御を一人でやらなければならなくなり、この本から始め、大変お世話になりました　ありがとうございます ビジネス的には頓挫しましたが、こちらが成果になります（参考文献にも記載させていただいております） 論文 https://t.co/U3VzVnFJB0 記事等 https://t.co/PDuVLQONJG

おお、米田先生のYANBO系に近い省自由度の歩行ロボットですね。見る限りだと8自由度構成でしょうか？ https://t.co/EPUIM9vV3U https://t.co/JM1A1XyDWR https://t.co/W0DDwSvYvA

ホンダの自動運転で用いられている自己位置推定。白線マッチングには、Mobileye（モービルアイ）の技術が採用されていると思われる。 GNSS＋カメラで認識した白線をHDマップとマッチング＋IMU併用車輪オドメトリ "世界で初めてレベル3の型式指定を受けた自動運転技術の概要" https://t.co/miGbHvU5eb https://t.co/GNfOj6jYt3

サーボのモデル化に向け、こちらの論文の前半部分を自分なりにかみ砕いたものをば…。 (間違ってたらごめんなさい) 次は、実際にデータ取りしてみようと思います。 ・R/Cサーボモータのモデリングと劣駆動機械系への応用 https://t.co/A26dkPAOf4 https://t.co/r44vQPPE4T

アシモでは、重心だけでなく足も質点としてモデル化した「３質点モデル」＋慣性力を考慮したモデルを提案されているようなので、真面目にやろうとするならこちらで勉強させて頂くべきか。 https://t.co/uHfQoyGdr0

これは！北川・塚越研の田中崇裕さんがつくってたLeg-in-Rotor-IIと同じしくみでは！？20年近い時を経ておもちゃにまで技術が広がってる……。 https://t.co/lSyPJWrW5A https://t.co/W13evTJ80L

勉強なる https://t.co/Jz4OyGLRZJ

@devemin 実際よく使われてるのはLevenberg-Marquardt法が多いみたいなので、こちらの2つのリンクの方が参考になるかもしれません！ https://t.co/WIF1P2plgu https://t.co/2n0fsBLmxL

私の書いた博士論文が大学よりダウンロード可能となりました！k12871_thesisよりどうぞ。ベクトル制御でないPMSM制御、dqでない座標系に詳しくなれます。 個人的な見どころは2.4節、2.8節です。 https://t.co/gepUvwkohE https://t.co/PGKSZ98yca

こちらの資料(https://t.co/sQBH4r2Z5Q )では２足歩行時の「二重振り子運動」という特徴に触れていて、 ・立脚期における足首を軸とした振り子運動 ・遊脚期における足の付け根を軸とした振り子運動 の２つがあるらしい。 知識ないですが、遊脚期の動きは受動歩行も勉強したほうがいいのかしら…。

(ROBO) Jetson Nanoを背負って足踏み＆微小歩行ができたので、歩行モーション生成の改善に進むべく、梶田先生の解説記事を読んで、モチベーションを高めているところ。(PDF版を無料で観られる） ＞ J-STAGE - 日本ロボット学会誌 - 2009年 4号 - 倒立振子から2足歩行へ https://t.co/9V1TpwQTNB