15 0 0 0 OA 独唱:お正月

著者
三浦 環[作詞]
出版者
コロムビア(戦前)
巻号頁・発行日
1940-12
著者
浦 環
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.18, no.7, pp.933-936, 2000-10-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数
7
被引用文献数
5 6

8 0 0 0 OA 独唱:マカロニ

著者
三浦 環[作詞]
出版者
コロムビア(戦前)
巻号頁・発行日
1939-09

3 0 0 0 OA 独唱:乾杯の歌

著者
三浦 環[作詞]
出版者
コロムビア(戦前)
巻号頁・発行日
1938
著者
浦 環
出版者
公益社団法人 東京地学協会
雑誌
地学雑誌 (ISSN:0022135X)
巻号頁・発行日
vol.109, no.6, pp.900-906, 2000-12-25 (Released:2009-11-12)
参考文献数
12
被引用文献数
3

The autonomous underwater vehicle (AUV) has been recognized as a new platform for observing the underwater world. It can dive freely around the target of the mission prescribed in its computer prior to launching.Throughout a dive, it does not require the operator and the support vessel to help it to execute its mission. It has no umbilical cable, which is fitted to remotely operated vehicles currently used for underwater operations and observations and usually causes problems for the operator. This paper presents the state of the art of the AUV and how it can be used in underwater science.
著者
巻 俊宏 近藤 逸人 浦 環 坂巻 隆 水島 隼人 柳澤 政生
出版者
海洋調査技術学会
雑誌
海洋調査技術 (ISSN:09152997)
巻号頁・発行日
vol.21, no.1, pp.1_13-1_25, 2009 (Released:2010-10-18)
参考文献数
14
被引用文献数
2

The authors have proposed an innovative method to navigate an autonomous underwater vehicle (AUV) for visual mapping of seafloor with high positioning accuracy without using any vision-based matching. The proposed method was implemented in the AUV Tri-Dog 1 and sea experiments were carried out at Tagiri vent field, Kagoshima bay in Japan (Maki et al., 2008). Based on the success of the experiments, a series of dives was carried out at the same place. The AUV Tri-Dog 1 succeeded in 12 fully autonomous dives with a total duration of 29 hours. The vehicle took 9,288 pictures of the seafloor, keeping the altitude of 1.2 m with a surge speed of 0.08 m/s. A photomosaic of the seafloor was created by mapping 7,289 pictures based on the real-time estimates of the AUV state, without any pictorial correlation. The distributions of detailed features such as tube-worm colonies and bacteria mats are clearly shown. The photomosaic covers around 3,000 square meters. To the knowledge of the authors, this is one of the largest underwater photomosaic ever reported. The mapping accuracy was estimated to be 0.3 to 0.8 m based on the comparison of the photomosaic between dives.
著者
松村 竹実 浦 環
出版者
公益社団法人日本船舶海洋工学会
雑誌
日本造船学会論文集 (ISSN:05148499)
巻号頁・発行日
no.183, pp.91-100, 1998-06
被引用文献数
4 1

This paper proposes an artificial neural network system for regressive estimation of wave making resistance, which is significantly important in preliminary design of high-speed ship. The neural network can explicitly realize nonlinear mapping between hull form and wave making resistance. The system is composed of two kinds of neural networks ; Estimating Net and Descriptive Net. The Estimating Net learns the relation between hull form parameters and wave making resistance coefficients from a number of model-resistance test data. Consequently, when Froude Number, principal particular rations, and area curve parameters of a hull form are given, the Estimating Net of the learned data points in the hull form parameters space. It provides the information about the density of the learned data at the input point in the above parameters' space. In this paper, the test data of 62 models : Series 60, are used for the construction of the system. The leaning is successful and the results of playback calculation show good agreement with the original test data. Some applicable cases for non-learned hull forms are also explained. It is shown that the accuracy of the estimation is in accordance with the output of the Descriptive Net. When other model test data are available, it is easy to modify the constructed system, taking advantage of leaning ability of neural networks.
著者
巻 俊宏 近藤 逸人 浦 環 坂巻 隆 水島 隼人 柳澤 政生
出版者
海洋調査技術学会
雑誌
海洋調査技術 (ISSN:09152997)
巻号頁・発行日
vol.20, no.1, pp.1_1-1_16, 2008

Although underwater visual observation is an ideal method for detailed survey of seafloors, it is currently a costly process that requires the use of Remotely Operated Vehicles (ROVs) or Human Occupied Vehicles (HOVs), and can cover only a limited area. This paper proposes an innovative method to navigate an autonomous underwater vehicle (AUV) to create both 2D and 3D photo mosaics of seafloors with high positioning accuracy without using any vision-based matching.<br>The vehicle finds vertical pole-like acoustic reflectors to use as positioning landmarks using a profiling sonar based on a SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) technique. These reflectors can be either artificial or natural objects, and so the method can be applied to shallow vent fields where conventional acoustic positioning is difficult, since bubble plumes can also be used as landmarks as well as artificial reflectors. Path-planning is performed in real-time based on the positions and types of landmarks so as to navigate safely and stably using landmarks of different types (artificial reflector or bubble plume) found at arbitrary times and locations. Terrain tracker switches control reference between depth and altitude from the seafloor based on a local map of hazardous area created in real-time using onboard perceptual sensors, in order to follow rugged terrains at an altitude of 1 to 2 meters, as this range is ideal for visual observation.<br>The method was implemented in the AUV Tri-Dog 1 and experiments were carried out at Tagiri vent field, Kagoshima Bay in Japan. The AUV succeeded in fully autonomous observation for more than 160 minutes to create a photo mosaic with an area larger than 600 square meters, which revealed the spatial distribution of detailed features such as tube-worm colonies, bubble plumes and bacteria mats. A fine bathymetry of the same area was also created using a light-section ranging system mounted on the vehicle. Finally a 3 D representation of the environment was created by merging the visual and bathymetry data.
著者
巻 俊宏 近藤 逸人 浦 環 坂巻 隆 水島 隼人 柳澤 政生
出版者
一般社団法人 日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2008, pp._2A1-A11_1-_2A1-A11_4, 2008

This paper proposes an innovative method to navigate an autonomous underwater vehicle (AUV) for detailed visual seafloor mapping with high positioning accuracy without using any vision-based matching. The method consists of three parts, SLAM (Simultaneous Localization And Mapping), path-planning and terrain tracking. The method was implemented in the AUV Tri-Dog 1 and a series of experiments were carried out at Tagiri vent field, Kagoshima bay in Japan. The AUV succeeded in observation of interesting features of the field including bubble plumes, bacteria mats and tube-worm colonies through 12 fully autonomous dives, totaling 29 hours duration. Finally a photomosaic covering about 3,000 square meters was created.
著者
巻 俊宏 近藤 逸人 浦 環 坂巻 隆
出版者
一般社団法人 日本機械学会
雑誌
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
巻号頁・発行日
vol.2007, pp._2A2-C01_1-_2A2-C01_4, 2007

This paper proposes a practical navigation method for an Autonomous underwater vehicle (AUV) to carry out visual observations of seafloors, especially those of shallow vent fields. Underwater vent fields are scientifically important while their hostile environment presents a real challenge for AUVs. The method localizes the vehicle with regard to natural bubble plumes as well as artificial landmarks found by an onboard profiling sonar, based on the idea of Simultaneous localization and mapping (SLAM).The path plan is also updated in real time with regard to the position of the vehicle, the landmarks and the pre-defined waypoints. The method was implemented in the AUV "Tri-Dog 1" and a series of experiments were carried out at "Tagiri" vent area, Kagoshima bay in Japan. The AUV succeeded in observation of interesting features of the field including bubble plumes, bacteria mats and tube-worm colonies through 12 fully autonomous dives with the total time of more than 12 hours.
著者
川口 勝義 浦 環 折出 光宏 坂巻 隆
出版者
社団法人 日本船舶海洋工学会
雑誌
日本造船学会論文集 (ISSN:05148499)
巻号頁・発行日
vol.178, pp.657-666, 1995-12
参考文献数
9
被引用文献数
8 7

The ALBAC designed by the authors and constructed in 1992 is a prototype of shuttle type autonomous underwater vehicles. The ALBAC was developed for the oceanographic measurement of water column on the way and from the seabed.<BR>The vehicle does not have a propeller thruster but moves aside by gliding. To carry out the mission, the software includes three simple fuzzy controllers for longitudinal and lateral motion. The longitudinal motion controller displaces the longitudinal coordinate of the location of the center of gravity (C. G.) and controls the gliding angle, respectively of the vehicle. Two lateral motion controllers also displace the lateral coordinate of C. G. and control azimuth and yaw rate. The parameters of the fuzzy rules were optimized by using the Evolution Strategies on the simulator, and examined based on the motion data of every trial. 300-meter depth sea trials were successfully conducted in April of 1995 at the Suruga Bay of Japan.<BR>Consequently, the ALBAC is highly reliable and can be easily operated to carry out the mission to measure the profile of scientific data.
著者
本荘 千枝 浦 環 玉木 賢策 永橋 賢司 柴崎 洋志 細井 義孝
出版者
社団法人 物理探査学会
雑誌
物理探査 (ISSN:09127984)
巻号頁・発行日
vol.63, no.5, pp.427-435, 2010 (Released:2016-04-15)
参考文献数
17
被引用文献数
1 2

2008年3月および10月に,伊豆・小笠原弧の背弧リフト東縁部に位置するベヨネーズ海丘カルデラにおいて東京大学生産技術研究所が開発したAUV(Autonomous Underwater Vehicle: 自律型海中ロボット)r2D4 による潜航調査が行われた。本研究では,カルデラ北部と南東部における2潜航で得られた地磁気データを用い,磁気インバージョンにより海底の磁化強度分布を明らかにした。その結果,カルデラ底北縁部とカルデラ壁南東部にそれぞれ磁化の強い箇所があることが判った。これらの高磁化域は,ベヨネーズ海丘の南北に延びる玄武岩質の海丘列とほぼ同じ線上にあることから,この海丘列の火山活動による玄武岩質の貫入岩であり,ベヨネーズ海丘の厚い地殻に阻まれて海底噴出には至らなかったものであることが推察される。また,この高磁化域のひとつはカルデラ床南東縁辺部にある白嶺鉱床に隣接しており,白嶺鉱床を形成した熱水活動の原動力がこの玄武岩質マグマの貫入であった可能性を示唆する。磁化強度分布と熱水鉱床との関係については,熱水循環に伴う変成作用で岩石が磁化を失い,鉱床周辺が低磁化域となることが指摘されているが,本研究域内にある白嶺鉱床は特に明らかな低磁化域を伴っているようには見えない。これは,ベヨネーズ海丘がそもそも強い磁化を持たないデイサイト質の溶岩と砕屑物から成るため,磁化を失った玄武岩などが存在しても周囲の岩石と見分けがつきにくいためであろう。熱水活動による消磁という効果を考慮すると,高磁化域として見えているのは,鉱床からある程度距離があり変成作用を受けなかった部分だけで,実際の貫入岩体の広がりは白嶺鉱床下まで及んでいることも考えられる。本研究で得られた磁化強度分布の解像度は,データ自体の解像度ではなく,解析過程で施される短波長成分を除くフィルターに規定されている。海上観測から深海観測へと重点が移りつつある海洋地磁気研究において,高解像度のデータを最大限に生かせる解析方法の確立こそが緊急の課題である。
著者
浦 環 THORNTON Blair
出版者
東京大学
雑誌
特別研究員奨励費
巻号頁・発行日
2006

代表者らは平成18年度に続き三次元姿勢制御が可能なZero-G型水中ロボット「IKURA」が自律型(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)として水中画像観測を行うためのハードウエアと物理電池システムの開発を進めた。水中画像観測に関してはロボット単独でターゲットを見分けターゲットから相対的な位置及び姿勢の変化をリアルタイムに推定する必要がある。さらに、自律型ロボットとして水中観測を行うには、障害物を認識して回避しなければならない。このため、レーザとカメラを使った水中画像観測システムを開発し、シミュレーションを終え、現在水槽実験を行っている。物理電池システムに関しては、IKURAの姿勢制御システムとして搭載されたジャイロで発電する姿勢制御装置とエネルギー源を一体化させるシステムを開発した。陸上試験を行い、水中での実験で発電と三次元姿勢制御を同時に行うことに成功した。このシステムの実現は世界初であり、本成果について論文投稿準備中である。今後は、レーザとカメラをべースとしたビジュアル観測システムをIKURAに設置し、水槽でのビジュアル観測の実験を行って本システムの有効性を実証する予定である。IKURAはユニークな自由姿勢制御性を持つため、本研究により、今までのAUVには不可能だったビジュアル観測が可能となり、海洋調査技術と水中ロボットの技術が向上することが期待される。
著者
杉松 治美 浦 環 小島 淳一
出版者
東京大学
雑誌
基盤研究(B)
巻号頁・発行日
2009

ガンジス河のナローラからカルナバス流域に棲息する15. 18頭のガンジスカワイルカの6ヶ月におよぶ長期観測を3年間にわたり実施し、取得したデータ解析により、ガンジスカワイルカの特異な音響特性が解明されてきた。また、日/月/季節/年による環境変動等に対応したイルカの特定場所への滞留傾向、子育て、移動等について、科学的データが蓄積、変動する河川環境に適応して行動を変化させるガンジスカワイルカのエコーロケーション戦略を解明することで、ガンジスカワイルカの保護活動に益する知見が得られている。
著者
清水 友樹 バール ラジェンダール 坂田 雅雄 浦 環 柳澤 政生
出版者
一般社団法人電子情報通信学会
雑誌
電子情報通信学会技術研究報告. VLD, VLSI設計技術 (ISSN:09135685)
巻号頁・発行日
vol.104, no.590, pp.19-24, 2005-01-19

海中の生態環境は謎に包まれている部分が多く, 昨今工学的視点からその生態を探ろうという試みが多くなされている.現在我々はその手法の一つである, 自律型海中ロボットによる海中生物の調査を行っている.ターゲットとしている生物は, 捕食のために2000mもの深海に潜るとされ, 生態が明らかでないマッコウクジラである.本稿では, マッコウクジラの発する音声を解析するシステムをFPGAにより実装し, 個体識別と方位角, 俯角等の位置情報を推定する手法を提案する.