著者

鈴木 智 田原 誠 中澤 大輔 野波 健蔵

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.26, no.6, pp.626-634, 2008-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

14

被引用文献数

11 16

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In this paper, we propose the attitude estimation algorithm under the dynamic acceleration environment. Generally, an attitude sensor has biaxial or triaxial accelerometer in order to measure the direction of gravity. In this configration, the attitude sensor has serious error under the dynamic acceleration environment, because of the measurement error of gravity that is caused by the dynamic acceleration. When we put the attitude sensor on a movable body like an UAV (Unmanned Aerial Vehicle), this kind of error is fatal for the sensor. So, we apply the extended kalman filter algorithm to reduce the estimation error. Firstly, we derive the process model for the kalman filter which is based on quaternion kinematics. Secondly, we design the extended kalman filter by using the process model. Lastly, we show the simulation and experiment result of the estimation algorithm.

著者

門田 有希 田原 誠

出版者

一般社団法人 園芸学会

雑誌

The Horticulture Journal (ISSN:21890102)

巻号頁・発行日

vol.84, no.4, pp.283-294, 2015 (Released:2015-10-22)

参考文献数

100

被引用文献数

10

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トランスポゾンは真核生物のゲノム中に存在する可動性因子である.その構造および転移機構により二種類(class I;レトロトランスポゾン,class II;DNA 型トランスポゾン)に分けられる.トランスポゾンは真核生物ゲノムの主要な構成要素であり,特にレトロトランスポゾンは植物ゲノムの大部分を占める.多数のレトロトランスポゾン挿入配列はゲノム全体に散在しており,また安定して遺伝する.そのため,農作物品種間における挿入多型は DNA マーカーとして利用されている.最近,私たちは次世代シーケンス(NGS)技術を利用することにより,品種間で高い挿入多型を示す LTR 型レトロトランスポゾンファミリーを効率的に同定する手法を確立した.この手法は,5'LTR 配列に近接し,異なる LTR 型レトロトランスポゾンファミリー間でも保存性の高い PBS(Primer Binding Site)配列に注目している.この PBS 配列を利用した NGS ライブラリーの構築により,ゲノム中に存在する多数の LTR 配列およびそれら挿入配列を同定した.これら配列を用いたデータ解析により,近縁品種間でも高い挿入多型を示す LTR 配列を抽出した.また,NGS を利用することで,これらレトロトランスポゾンファミリーのゲノムワイドな挿入箇所を多数の品種に関して同定した.これら挿入箇所の情報は,品種間の類縁関係の解明および品種判定用 DNA マーカーの開発に有用であった.私たちの研究結果は,これらレトロトランスポゾン挿入部位のターゲットシーケンスにより,全ゲノム配列情報が無い生物種においても,効率的に遺伝子型解析およびマーカー開発が可能であることを示した.本記事では,トランスポゾンのゲノム構造および進化的側面に関して解説,またレトロトランスポゾンの挿入多型に基づいたマーカー開発に関しても紹介する.

著者

田原 誠 野波 健蔵

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.78, no.787, pp.872-882, 2012 (Released:2012-03-25)

参考文献数

18

被引用文献数

1 3

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Recently, Quad-rotor type helicopters which are representative of Multi-rotor type helicopters have been extensively developed over the world. The Multi-rotors are expected to replace Single-rotor type helicopters as an industrial helicopter because of their simplicity of the structure and good maintainability. In this paper, we focused on the operation problems of previous industrial helicopters and applied the Multi-rotors by a generalized design method. The generalization of the design method is performed considering variation of requirements of airframe specifications. In addition, we considered using commercial components rather than customized components in each process, so we achieved cost reduction compared with previous study. At first, we introduce the required specifications of a small pesticide application in this study and present the airframe design method. And then, we tuned parameters with presented simulation model and implement a multi-rotor type helicopter following the design method. Finally, we show the flight result and present the effectiveness of the design method.

著者

田原 誠 柴田 篤 山口 志津代 浜田 悦昌

出版者

公益社団法人 日本薬理学会

雑誌

日本薬理学雑誌 (ISSN:00155691)

巻号頁・発行日

vol.133, no.4, pp.215-226, 2009 (Released:2009-04-14)

参考文献数

44

被引用文献数

1

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スニチニブリンゴ酸塩(以下スニチニブと記す)は腫瘍の細胞増殖,血管新生および転移の制御に関与する様々な受容体型チロシンキナーゼ(RTK)におけるシグナル伝達を選択的に遮断する,マルチターゲットの経口チロシンキナーゼ阻害薬である.スニチニブおよび主要代謝物(脱エチル体,SU012662)は酵素レベルまたは細胞レベルのin vitroアッセイにおいてVEGFR-1,-2および-3,PDGFR-αおよび-β,KIT,CSF-1R,FLT-3ならびにRETのチロシンキナーゼ活性を強く阻害した.またスニチニブはin vitroで内皮細胞の増殖および発芽を阻害し,その作用機序として血管新生阻害活性が重要であることが示された.さらに,上記の標的RTKを発現するGISTを含む各種腫瘍細胞の増殖を阻害した.スニチニブはin vivo試験においても標的RTKリン酸化,VEGF誘導性の血管透過性亢進および血管新生を阻害し,種々の異種移植腫瘍モデルに対し,抗腫瘍効果(増殖阻害および腫瘍退縮)を示した.これらの試験の用量反応相関およびPK/PD解析の結果から,スニチニブの有効血漿中濃度は50 ng/mLと推定され,この結果は臨床試験における目標血漿中濃度の設定にも用いられた.臨床試験では,イマチニブに治療抵抗性または不忍容の消化管間質腫瘍(GIST)患者および腎細胞癌患者におけるスニチニブの有効性および安全性が国内外で検討され,いずれの疾患においても,日本人患者における治療成績は外国人患者における成績と同様に優れた有効性を示した.また,日本人患者におけるスニチニブによる有害事象発現の頻度は外国第III相試験より高かったが,概して可逆的で,減量や休薬により管理可能であった.これらの非臨床および臨床試験成績よりスニチニブの有用性が明らかとなり,本邦ではイマチニブ抵抗性のGISTおよび根治切除不能または転移性の腎細胞癌の治療薬として2008年4月に承認された.

著者

田原 誠 柴田 篤 桂 紳矢

出版者

公益社団法人 日本薬理学会

雑誌

日本薬理学雑誌 (ISSN:00155691)

巻号頁・発行日

vol.147, no.5, pp.311-318, 2016 (Released:2016-05-13)

参考文献数

27

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慢性骨髄性白血病(CML)患者の95%以上で発現しているBcr-Abl融合遺伝子は,その恒常的な活性化が白血病細胞の増殖に関与しており,Bcr-AblチロシンキナーゼはCMLの治療における分子標的と考えられている.ボスチニブ水和物(以下ボスチニブと記す)はCMLの治療薬として開発された,AblおよびSrcを選択的に阻害する経口チロシンキナーゼ阻害薬(TKI)である.ボスチニブは酵素レベルではAblおよびSrcに加えて数種のイマチニブ耐性型Bcr-Ablに対しても阻害作用を示し,細胞レベルでは種々の野生型およびイマチニブ耐性のCML細胞株に対して増殖阻害作用並びにシグナル伝達阻害作用を示した.一方ボスチニブは,イマチニブ,ダサチニブおよびニロチニブと異なり,c-Kitおよび血小板由来成長因子受容体(PDGFR)に対しては阻害作用を示さず,骨髄抑制および体液貯留に起因する副作用の軽減が期待された.In vivoにおいてもボスチニブはCMLを始めとする種々の異種移植モデルにおいて,臨床的に到達可能な血漿中濃度で抗腫瘍作用を示した.臨床試験では,2次治療および3次治療のCML患者を対象として国内外で実施した第Ⅰ/Ⅱ相試験の第Ⅱ相部分(有効性検討試験)で主要評価項目に設定した2次治療の慢性期CML患者の24週時点での細胞遺伝学的大寛解(MCyR)率は,海外試験では35.5%,国内試験では35.7%であった.また忍容性は全般的に良好であり,安全性プロファイルは許容可能であった.さらに骨髄抑制および体液貯留に起因するボスチニブの副作用の発現率はイマチニブ,ダサチニブおよびニロチニブより低く,非臨床試験で示された標的阻害プロファイルの違いが臨床的に裏付けられた.これらの非臨床および臨床試験成績からボスチニブの有用性が確認され,本邦では前治療薬に抵抗性又は不耐容の慢性骨髄性白血病を適応症として2014年9月に承認された.

著者

田原 誠 鈴木 智 野波 健蔵

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.77, no.781, pp.3386-3397, 2011 (Released:2011-09-25)

参考文献数

19

被引用文献数

1

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The attitude sensor mounted on unmanned systems is required high accuracy attitude under the dynamic acceleration environment for the autonomous attitude control. In order to estimate attitude by using a quaternion based on extended Kalman filter (EKF) , the attitude sensor detects a direction of the gravity by using a tri-axis accelerometer. However, accelerometers are usually sensitive to both the gravity and dynamic accelerations. In this paper, the dynamic accelerations are dealt with explicitly, and two types of algorithms are proposed. In the first approach, measured accelerations are filtered, and divided into the gravity and dynamic accelerations. Using only the gravity, EKF estimates high accuracy of attitude. This algorithm can be realized with relatively small amount of computation, and have a good effect under the short dynamic acceleration environment. The second approach demonstrates adequate performance with EKF which includes the dynamical model of accelerations. This paper shows a critical comparison of attitude estimation algorithms under the dynamic acceleration environment for the autonomous control of unmanned systems.

著者

Nguyen Viet Xuan 吉野 煕道 田原 誠

出版者

日本育種学会

雑誌

Breeding science (ISSN:13447610)

巻号頁・発行日

vol.48, no.3, pp.273-280, 1998-09-01

被引用文献数

1

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サトイモ(Colocasia esculenta (L.) Schott)の系統進化を解明するため,アイソザイムによる分析を試みることとし,その最初の研究として,アルコールデヒドロゲナーゼ,エステラーゼ,ロイシンアミノペプチダーゼおよびホスホグルコムターゼの4種の酵素について,アイソザイムの多型並びにこれを支配する遺伝子座と対立遺伝子を調査した。材料としては,交雑と種子繁殖が可能なネパール及びタイ原産の2倍体8系統とこれらを自殖または交配して得た後代系統を用いた。葉身から抽出した試料を,ポリアクリルアミトゲルを用いて電気泳動後,活性染色した.得られた酵素泳動像から,各酵素のアイソザイムについて,これを支配する遺伝子座と対立遺伝子を推定し,後代における分離を検定することによって,アロザイム,遺伝子座および対立遺伝子を同定した。その結果,4つの酵素について,複数の対立遺伝子が存在する9遺伝子座を確認した。また,これら9座が支配する酵素のうち,4座については単量体であり,アルコールデヒドロゲナーゼ,エステラーゼの2つの座については,二量体であることが分かった。サトイモの栽培種の多くは3倍体であり,その起源は,2倍体の非還元分裂配偶子と正常配偶子の受精によるものとされている。後代検定による関連遺伝子の同定が可能な2倍体を材料に,さらに他の酵素のアイソザイムを調査することにより,サトイモ全般にわたる遺伝変異,遺伝的な関係や系統進化の解明に貴重な情報をもたらすことが期待される。

著者

小田原 誠 荻野 裕司 瀧澤 佳津枝 木村 守 中村 訓男 木元 幸一

出版者

社団法人 日本食品科学工学会

雑誌

日本食品科学工学会誌 (ISSN:1341027X)

巻号頁・発行日

vol.55, no.3, pp.81-86, 2008-03-15 (Released:2008-04-30)

参考文献数

15

被引用文献数

1 1

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大麦黒酢,大麦糖化液,酢酸を高血圧自然発症ラット(SHR)に与え,大麦黒酢が血圧に与える影響について調べた.その作用機序の検討としてin vitroにおけるアンジオテンシンI変換酵素(ACE)阻害活性の測定を行った.また,酸度とエキス分を等しくした大麦黒酢と米黒酢について,SHRを用いた単回投与試験を行い,血圧降下作用を比較した.(1)単回投与試験,連続投与試験のいずれにおいても,大麦黒酢は蒸留水(対照)と比較して有意に血圧を降下させることが示された.これにより,大麦黒酢は血圧降下作用を有することが明らかとなった.(2)連続投与試験において,酢酸だけでなく大麦糖化液においても血圧降下作用が認められたことから,大麦黒酢の血圧降下作用は,酢酸と大麦由来の成分の両方によるものと考えられた.(3)大麦糖化液ならびに中和した大麦黒酢においてACE阻害活性が認められたことから,大麦黒酢には大麦由来の血圧降下作用物質が含まれ,ACEを阻害することで血圧上昇を抑制していることが示された.(4)酸度とエキス分が等しくなるように調製した大麦黒酢と米黒酢について,SHRを用いた単回投与試験を行った.大麦黒酢と米黒酢はどちらも対照と比較して有意に血圧が降下しており,今回の実験では大麦黒酢の方が血圧降下の程度が高かった.このことから,大麦黒酢は米黒酢と同等以上の血圧降下作用を有することが示された.

著者

田原 誠 野波 健蔵

出版者

The Japan Society of Mechanical Engineers

雑誌

日本機械学会論文集 C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.78, no.787, pp.872-882, 2012

被引用文献数

3

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Recently, Quad-rotor type helicopters which are representative of Multi-rotor type helicopters have been extensively developed over the world. The Multi-rotors are expected to replace Single-rotor type helicopters as an industrial helicopter because of their simplicity of the structure and good maintainability. In this paper, we focused on the operation problems of previous industrial helicopters and applied the Multi-rotors by a generalized design method. The generalization of the design method is performed considering variation of requirements of airframe specifications. In addition, we considered using commercial components rather than customized components in each process, so we achieved cost reduction compared with previous study. At first, we introduce the required specifications of a small pesticide application in this study and present the airframe design method. And then, we tuned parameters with presented simulation model and implement a multi-rotor type helicopter following the design method. Finally, we show the flight result and present the effectiveness of the design method.

著者

大江 夏子 田原 誠 山下 裕樹 丸谷 優 蔵之内 利和

出版者

日本育種学会

雑誌

育種学研究 (ISSN:13447629)

巻号頁・発行日

vol.6, no.4, pp.169-177, 2004-12-01

参考文献数

25

被引用文献数

6 3

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蒸切干し用に開発されるサツマイモ新品種の不正使用や海外流出に対抗する手段を確立するため,加工品である蒸切干し製品から,その原料となった品種を,DNAの多型を基に高精度に判定する技術を開発することとした.転移因子であるレトロトランスポゾンは,植物のゲノムに多数の複製配列が散在している.サツマイモのレトロトランスポゾンRtsp-1のゲノム挿入部位を,葉から抽出したDNAを用い,蒸切干し用新品種候補を含む12品種についてS-SAP(Sequence-Specific Amplification Polymorphism)法により分析した結果,多数の複製配列の挿入と挿入部位の品種間の多型が検出された。品種間で違いが見られたRtsp-1挿入部位の塩基配列を調べ,挿入を受けた宿主側の配列とRtsp-1の末端反復配列間のPCRによって,それぞれの品種について様々な挿入部位における挿入の有無を調べた.その結果,最少5ヵ所の挿入部位のPCRにより,上記12品種の区別が可能であった.蒸切干しイモのDNAは,イオン交換樹脂カラムを用いて抽出することができたが,加工による断片化が進んでいた.断片化した蒸切干しイモのDNAを鋳型にしたPCRにおいても,明瞭な結果が得られ,原料品種の識別が可能であった.染色体の特定部位におけるレトロトランスポゾン挿入の品種間多型をPCRにより判定し品種識別を行う方法は,DNAが断片化した加工品の分析に適する,再現性が高く操作が容易,マーカー数の確保が容易などの利点があり,高次倍数性の作物や加工品などにおける優れた品種識別マーカーとなる.