著者

伊澤 栄一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.40, no.1, pp.7-9, 2022 (Released:2022-01-17)

参考文献数

4

著者

山本 佳男

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.7, no.5, pp.524, 1989-10-15 (Released:2010-08-10)

参考文献数

2

著者

長 隆之 佐藤 雅也 森木 和也 杉山 聡 杉田 直彦 中尾 政之

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.8, pp.718-725, 2019 (Released:2019-10-18)

参考文献数

21

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Motion planning for robotics manipulation is an essential component for automating various tasks. In this study we discuss optimization-based motion planning methods for robotic manipulation. The optimization-based method can compute smooth and collision-free trajectories with relatively short computational cost. Although existing methods are often designed to output a single solution, the objective function is often multimodal and there exist multiple solutions to achieve a given task. On such a task, obtaining multiple solutions gives a user an opportunity to choose one of the solutions based on factors which are not encoded in the objective function. To address this issue, we propose a motion planning framework that finds multiple solutions. The proposed method is validated in simulated environments with a four-link manipulator in 2D space and a 6 DoFs manipualtor in 3D space.

著者

金子 智弥 坂上 肇 中村 允哉

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.39, no.4, pp.318-321, 2021 (Released:2021-05-25)

参考文献数

3

著者

福原 洸

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.41, no.3, pp.247-252, 2023 (Released:2023-05-03)

参考文献数

36

著者

國吉 康夫

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.4, pp.370-374, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

19

被引用文献数

3 4

著者

小柳 栄次 吉田 智章 西村 健志

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.1, pp.47-48, 2013 (Released:2013-02-17)

被引用文献数

6 5

著者

松浦 和也

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.41, no.1, pp.23-26, 2023 (Released:2023-01-21)

参考文献数

22

著者

新保 史生

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.41, no.1, pp.18-22, 2023 (Released:2023-01-21)

参考文献数

9

著者

嶋地 直広

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.10, pp.659-662, 2016 (Released:2017-01-15)

参考文献数

6

被引用文献数

1 1

著者

清水 史郎 長谷川 健二 水沢 利栄

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.8, no.3, pp.366, 1990-06-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

2

著者

藤江 正克 関 雅俊 安藤 健

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.3, pp.257-258, 2011 (Released:2011-05-15)

被引用文献数

1 2

著者

多田 充徳 遠藤 維 丸山 翼

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.40, no.7, pp.579-584, 2022 (Released:2022-09-15)

参考文献数

21

著者

上野 祐樹 今冨 亜樹絵 増田 光敏 松尾 芳樹

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.40, no.3, pp.231-239, 2022 (Released:2022-04-22)

参考文献数

18

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A mobile robot used in homes and offices are required to be able to move around without getting stuck in an environment with various obstacles such as people and furniture, in addition, not to hurt or damage them if it strikes against them. A robot with a spherical body is an effective means to fulfill these requirements. In this study, such a spherical mobile robot that drives a spherical shell with an internal drive unit and can move in all directions is considered. The authors' have proposed a spherical mobile robot driven by an internal unit with three omni-wheels in the past studies. First, this paper describes the structure of a newly developed experimental spherical mobile robot of the proposed scheme employing three omni-wheels in a specific layout. Second, a kinematic model is derived so that the internal unit can transmit the driving force without slipping with respect to the spherical shell. Third, in order to realize vibration suppression control and velocity control of the sphere, a dynamic model and its analysis, a vibration suppression control method, and a feedback control method of the moving direction and the velocity of the sphere shell are described. The proposed model and the methods were examined using the newly developed spherical mobile robot, and these usefulness and effectiveness are confirmed from experimental results.

著者

福地 伸晃 千葉 直也 橋本 浩一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.5, pp.368-375, 2018 (Released:2018-07-15)

参考文献数

21

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Bin picking robot plays an important role in automated manufacturing in industries. One of the most important techniques of bin picking robot is object detection or pose estimation in bin scene, and recently various methods reported good performance. Some industrial parts have its 3D CAD model that can represent whole shape of those parts; hence these methods are based on comparing the model of target object with the scene measured by camera or 3D sensors. However, almost all foods handled at factory do not have fixed shape against the recent demand of automating pick and place task. Therefore model-based techniques cannot be applied. In this paper, we propose a method of object detection without its 3D CAD model by utilizing target surface area information and concavity of boundaries between respective individuals. We evaluate proposed method against some foods and show the effectiveness of the method.

著者

小山 虎 港 隆史 小川 浩平 吉川 雄一郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.39, no.1, pp.39-44, 2021 (Released:2021-01-25)

著者

田崎 勇一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.33, no.10, pp.773-778, 2015 (Released:2016-01-15)

参考文献数

29

被引用文献数

2 2

著者

石黒 浩 港 隆史 小山 虎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.4, pp.312-317, 2019 (Released:2019-05-23)

参考文献数

30

被引用文献数

2 4

著者

中岡 慎一郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.3, pp.226-231, 2013 (Released:2013-05-15)

参考文献数

14

被引用文献数

2 3

著者

小島 航 和田 正義

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.40, no.6, pp.550-553, 2022 (Released:2022-07-20)

参考文献数

4

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In this study, we evaluated the effect of the parameter of interest on the dynamic characteristics of the electric wheelchair thorough the automatic running experiment excluding the influence of human maneuvering and the mathematical stability analysis with the aim of investigating the cause of the low straightness of the front-drive electric wheelchair. Furthermore, from the experimental results, it was clarified that it is possible to effectively improve the straightness of the front-wheel drive wheelchair by using a control method that cancels the influence of centrifugal force.