著者

鈴森 康一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.6, pp.548-551, 2013 (Released:2013-08-15)

参考文献数

4

被引用文献数

6 6

著者

鈴森 康一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.1, pp.53-56, 2019 (Released:2019-01-15)

参考文献数

3

被引用文献数

5 2

著者

鈴森 康一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.33, no.9, pp.656-659, 2015 (Released:2015-12-15)

参考文献数

14

被引用文献数

3 5

著者

鈴森 康一

出版者

東京工業大学

雑誌

基盤研究(S)

巻号頁・発行日

2023-04-12

著者

有吉 友和 加藤 直三 鈴木 博善 安藤 義人 鈴森 康一 神田 岳文 遠藤 聡

出版者

公益社団法人 日本船舶海洋工学会

雑誌

日本船舶海洋工学会論文集 (ISSN:18803717)

巻号頁・発行日

vol.5, pp.15-25, 2007 (Released:2007-09-11)

参考文献数

35

被引用文献数

3 2

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This paper describes the developments of new pectoral fins made of elastic materials with the functions of flexibility and multifunctionality for biomimetic underwater vehicles to use as not only a propulsive device, but also other applications such as grippers, avoiding damages to environment by rigid fins. We developed two types of elastic pectoral fins, an actively controlled pneumatic fin and a passively controlled flexible fin in this study. We carried out the verification tests for generating the propulsive forces and FEM analyses of the behaviors of two elastic pectoral fins.

著者

アハマドアティフ モハマドファウジ 鈴森 康一 大賀 淳一郎 後藤 達彦

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2017 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp.2P1-L06, 2017 (Released:2017-11-25)

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This paper presents the intrinsic muscles of a Human-like Robotic Hand (HR-Hand), with a focus on dorsal interossei and palmar interossei muscles. Three links of palmar and four links of dorsal interossei muscles were fabricated according to human hand anatomy using 1.3 mm thin McKibben actuators. The experimental result using single index finger shows that the robotic hand could achieve palmar adduction and dorsal abduction and assist in flexion of fingers that imitate the actual function in the human hand.

著者

鈴森 康一

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.58, no.10, pp.755-760, 2019-10-10 (Released:2019-10-25)

参考文献数

43

著者

樋口 俊郎 鈴森 康一 横田 眞一 黒澤 実 服部 正 則次 俊郎 黒澤 実 服部 正 則次 俊郎 横田 眞一 吉田 和弘 山本 晃生 神田 岳文

出版者

東京大学

雑誌

特定領域研究

巻号頁・発行日

2004

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本研究課題は,特定領域「ブレイクスルーを生み出す次世代アクチュエータ研究」の総括班としての活動に関するものである.この特定領域は,新しい高性能アクチュエータの実現が,社会の様々な局面において今後ますます重要となることを鑑みて活動を開始したものであり,これまで異なる分野で個別に研究されてきたアクチュエータ研究者に共通の活動の場を与えることなどをめざし,平成16年度より平成20年度まで5年間にわたり研究活動を実施してきた.特定領域しての主な研究活動は平成20年度をもって終了しているが,本年度は,これまでの5年間にわたる研究成果をとりまとめ広く公表することを目的として総括班活動を実施した.本年度の中心となった活動は,一連の成果を英文の書籍として出版することであった,特定領域で活動した研究者らにより執筆された原稿をとりまとめ,世界的に著名な出版社であるSpringer社より,Next-generation actuators leading breakthroughsと題する総ページ数438ページに及ぶ英文書籍として2010年1月に出版した.また,2010年1月には,この英文書籍の一般への配布をかねて,この特定領域最後のシンポジウムとなる,3rd International Symposium on Next Generation Actuators Leadin Breakthroughsを東京工業大学大岡山キャンパスにて開催した.シンポジウムでは,出版した書籍の内容に即して,各研究者が研究成果の発表を行った.

著者

平光 立拓 難波江 裕之 鈴森 康一 遠藤 玄

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)

巻号頁・発行日

vol.84, no.862, pp.18-00083, 2018 (Released:2018-06-25)

参考文献数

10

被引用文献数

1

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Pneumatic artificial muscles have many advantages. They have high force mass ratio, high compliance and simple structures. Especially, the flexibility contributes to compose novel mechanisms. The flexibility of pneumatic artificial muscles releases us from the spatially strict design required for rigid mechanical elements: it could actualize compact mechanisms made of a fewer parts. Our research group developed a thin McKibben actuator. The thin McKibben actuators is more flexible than conventional McKibben actuators. Authors succeeded in manufacturing novel soft mechanisms that are made of only braided artificial muscles. We aim to establish a design method for these novel mechanisms. We already have fabricated a cylindrical mechanism made of helical muscles. In this paper, we report a geometric model for the cylindrical mechanism. We focus on only deformation of a side surface in the coordinate system of muscles to simulate the movements of the cylindrical mechanism. The movement was verified by an experiment, and besides, it was simulated successfully in the geometric model that was created. The deformation of height and radius directions changed according to muscles alignment.

著者

脇元 修一 鈴森 康一

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.77, no.9, pp.828-831, 2011-09-05 (Released:2012-03-05)

参考文献数

11

著者

鈴森 康一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

年次大会講演資料集

巻号頁・発行日

vol.2006, no.8, pp.188-189, 2006-09-15

著者

鈴森 康一 脇元 修一 安積 欣志

出版者

東京工業大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2014-04-01

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現在の人型ロボットと実際の人の身体の駆動機構は大きく異なっており,これが両者の運動特性に様々な違いを生んでいる.しなやかで「生き物らしい」運動特性を持ったロボットを実現するには,十分な収縮能力を持ち,集積して超多自由度機構を駆動できる「人工筋肉」の実現が鍵になる.本研究では,①「電気駆動」と「多繊維構造」を特徴とする「次世代マッキベン人工筋肉」を実現し,②「筋骨格ロボット機構」に適用してその可能性を実証することを目的としている.①マッキベン人工筋肉の電動化に関しては,本年度は,プロトン交換膜表面の電極形成の工夫により,1~2秒程度の速さで動作する「電動細径マッキベン筋肉」の動作に成功した.電気駆動に関しては,安定した製造方法と反応速度の向上については今後検討する必要があるものの,ほぼ当初の目的であった動作性能を実現することができた.多繊維化に関しては,紡錘状筋肉を対象に多繊維化に伴う筋肉間の干渉をモデル化し,細径人工筋肉単体の特性と多繊維化した場合の特性を理論と実験から検討し,多繊維化により収縮率が10%程度上昇することを示した.②筋骨格ロボット機構に関しては,一昨年度の脚,腕,昨年度の顎の動作実現に加え,首および脛骨へ適用,動作に成功し,超冗長駆動システムの駆動が本多繊維人工筋で行えることを実証した.以上のように,②については,研究が当初計画より約1年前倒しに当初目標を達成し,①の電動化については安定した製造方法と反応速度の向上については今後検討する必要があるものの,4年間でほぼ当初の目的を達することができた.今後はさらに高性能化を目指して油圧駆動に取り組みたい.

著者

鈴森 康一 神田 岳文 脇元 修一

出版者

岡山大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2007

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これまでの多くの機構(メカニズム)では、硬い材料が用いられていた。本研究では柔らかいゴム材料のみで構成され、かつ機能性を有する新たなマイクロメカニズムの開発に関して基盤技術の構築と実際のメカニズムの具現化という2つの側面から実施した。基盤技術として、高精度なゴムの成型法や接着法を確立し、機能性ラバーシート、内視鏡用アクチュエータ、マイクロチェックバルブ、大湾曲アクチュエータといった新たなメカニズムを実現した。