著者
福田 拓生 坂口 聡範 滝本 隆 潮 俊光
出版者
一般社団法人 日本機械学会
雑誌
日本機械学会論文集 (ISSN:21879761)
巻号頁・発行日
vol.83, no.854, pp.17-00207-17-00207, 2017 (Released:2017-10-25)
参考文献数
22

The quadrotors are useful for periodic inspections of tunnels and bridges. However, the conventional quadrotor has a problem such that it is impossible to control the rotational motion and the translational motion independently. Therefore, if the camera is attached on the bottom of the quadrotor, it is difficult to observe its upward direction. In this paper, we develop a novel quadrotor that has a parallel link to tilt itself. By increasing one degree of freedom of the quadrotor, we resolve the problems described above. And we derive a model of the developed quadrotor. Then, we consider a PID controller for the stabilization of the quadrotor at a specified hovering state. We derive gain parameters of the PID controller by which the controlled quadrotor is stabilized.
著者
坂口 聡
出版者
関西大学
雑誌
若手研究(B)
巻号頁・発行日
2003 (Released:2003-04-01)

プロパルギルアミンは、有機合成上有用な中間体であることから、効率的な合成法の開発が望まれている。末端アセチレンをC=N結合へ付加する反応は、プロパルギルアミンの簡便な合成法となるが、末端アセチレンのC=O結合への付加によるプロパルギルアルコールの合成に比べ、成功例は少ない。以前、私はイリジウム錯体触媒存在下、アミン、アルデヒドおよび1-オクチンのような単純アルキンの反応により、反応中生成するイミンの窒素原子に隣接するC-H結合の活性化を経る新規な三成分カップリング反応を見出し報告している。本研究では、アミン、アルデヒドおよびトリメチルシリルアセチレンの反応を行ったところ、1:1:1カップリングおよび1:2:2カップリング反応が生起し、対応するプロパルギルアミン誘導体が得られることが明らかになった。触媒量の[IrCl(cod)]_2存在下、n-ブチルアミン、n-ブチルアルデヒドおよびトリメチルシリルアセチレンをTHF中60℃で反応させたところ、系中でアミとアルデヒドから生成したイミンへ、トリメチルシリルアセチレンが付加した1:1:1カップリング生成物が78%の収率で得られた。またこのとき、アミン、アルデヒドおよびアルキンが1:2:2の比でカップリングした生成物の副生が確認された。そこで1:2:2カップリング生成物の生成を目指し種々検討した結果、1,4-ジオキサン中75℃で反応させることにより、目的物が80%を超える収率で合成できることが明らかになった。溶媒にシクロペンチルメチルエーテルを用い100℃で反応を行うと、短時間で反応は完結した。このような、アミン、アルデヒドおよびトリメチルシリルアセチレンの1:2:2カップリング反応は報告例がなく、本反応は、新規なプロパルギルアミン誘導体の触媒的合成法として有用である。