著者

上出 寛子 高嶋 和毅 新井 健生

出版者

日本パーソナリティ心理学会

雑誌

パーソナリティ研究 (ISSN:13488406)

巻号頁・発行日

vol.25, no.3, pp.218-225, 2016-03-01 (Released:2017-01-07)

参考文献数

26

被引用文献数

13

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本研究の目的は,ロボットに対する擬人化に注目し,擬人化の程度を定量化する日本語版の尺度を作成することである。従来,欧米の研究で用いられている擬人化の程度を測定する二種類の尺度を翻訳して用いた。一つ目は心の帰属を行為の主体性/感覚の経験性の二次元で評価するものであり,もう一つは人間の本質を人間の独自性/人間の本質性の二次元で評価する尺度である。1200人の日本人が,6種類のロボットと2人の人間の写真刺激に対しこれらの尺度で擬人化の程度を評価した。その結果,日本においては,欧米での先行研究と同様の因子が明らかとなると同時に,それらの因子がポジティブな内容の因子とネガティブな内容の因子に分かれることが明らかとなった。日本においては,ロボットの人間らしさについて,ポジティブな側面とネガティブな側面を分けて考える傾向があることが示唆された。尺度の内定信頼性は十分に高いことから,今後の尺度の利用可能性について議論した。

著者

新井 健生 小嶋 勝

出版者

電気通信大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2019-04-01

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液体内における微小生体対象の非接触6自由度マニピュレーションを実現し,その原理の解明と限界値を究明し,応用を示す.駆動原理は,微小旋回流が生ずる回転運動と並進運動に基づく.微小旋回流は高速回転する針状棒を駆動源として生成される.6自由度の運動は,この単一旋回流を複数組み合わせて生ずる複合旋回流による方法と,単一駆動源の方向を直接制御して多様な回転や並進を生成する方法の二者を提案する.駆動源の回転速度や振幅等が微小対象の運動に及ぼす影響を実験と理論より解析し,非接触マニピュレーションのダイナミックスを解明する.単一細胞の高速高精度位置決め制御と,スフェロイド3Dモデル構築の応用に資する.

著者

新井 健生 小嶋 勝 前 泰志 小椋 利彦

出版者

電気通信大学

雑誌

基盤研究(A)

巻号頁・発行日

2016-04-01

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局所刺激計測を実現する可搬型マイクロハンドシステム,渦流を用いた非接触マニピュレーション,連続的力学刺激を与えるマイクロ流路,長時間追尾可能な観察システム,並びに蛍光画像と明視野画像を同時に取得できる顕微鏡を実現し,以下の新たな生物学的知見を見出した.細胞と細胞核への力学刺激応答計測により,細胞核は剛性が高く,複数の細胞内骨格の存在が示唆された.核刺激の強弱にともない遺伝子の発現パターンが変化することを見出した.線虫移動時の各部位の曲率を計測し,運動パターンの相違を定量的に明らかにした.連続的な力学刺激を正常細胞とがん細胞に与え,細胞変形能の相違を定量的に明らかにした.

著者

田窪 朋仁 吉岡 健伸 新井 健生 前 泰志 大原 賢一

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

日本機械学會論文集. C編 (ISSN:03875024)

巻号頁・発行日

vol.75, no.759, pp.2996-3004, 2009-11-25

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Leg-wheel hybrid locomotion on rough terrain for a hexapod robot is realized by continuous transition between wheeled and legged locomotion based on sensor feedback. In basic positioning on a flat surface, the robot is supported by three legs and moves using its wheels. Upon sensing an obstacle, the robot's support and swing legs change as a tripod gait to cross over the obstacle. We define the three dimensional model of the motion on a slope for stability estimation, and its analysis indicates that the maximum obstacle height depends on the robot's height and the slope gradient. Even if the slope is steep, the robot can climb over a higher step on it by moving the robot's center of gravity (COG) based on the analysis. The experimental results on ASTERISK H confirm the advantage of proposed motion by comparing to the fixed COG motion.

著者

上出 寛子 新井 健生

出版者

科学技術社会論学会

雑誌

科学技術社会論研究 (ISSN:13475843)

巻号頁・発行日

vol.16, pp.43-53, 2018-12-10 (Released:2020-02-10)

参考文献数

38

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本稿では,ますます人間らしいロボットが開発される中で,日本の社会文化的な背景を考慮しながら,社会で受容されるロボットの在り方とは何かについて考察を行うことを目的とした.ロボットに対する心理的安心感について検討した研究を概説し,安心感には,ロボットと一緒にいて安心できるという「Comfort」などに合わせて,ロボットがどの程度人間らしいかも関連することを報告した.次に,人間らしさの認知的帰属に関しては,社会の中で学習される認知的機能という側面と,生まれながらにして人間がもっている感情の豊かさの二側面があり,欧米と比較した場合,日本人はそれらの側面のポジティブ・ネガティブの違いも敏感に区別することを報告した.これらの研究から,日本で受容されるロボットの在り方として,社会の価値観に沿っているかどうかや,時系列的な接触の経験などを検討する必要性について議論した.

著者

山田 真人 鈴木 譽久 山口 光隆 新井 健生

出版者

公益社団法人 精密工学会

雑誌

精密工学会誌 (ISSN:09120289)

巻号頁・発行日

vol.74, no.1, pp.102-106, 2008-01-05 (Released:2010-07-21)

参考文献数

10

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Laser beam scanning technology has been used in various machinery such as laser beam printers, laser processing machines. Recently, the usage such as distance sensors for automobiles, area sensors for robots has expanded further. According to it, the miniaturization of beam scanning equipment, advanced features, and low-pricing have also come to be called for strongly. We suggest a method of two-dimensional beam scanning by driving a lens with an electromagnetic actuator. We use suspension wires to hold the scan lens. As a result, two-dimensional beam scanning is possible by simple structure. This paper describes the structure of the scanner module system and characteristics of the prototype model.

著者

小谷内 範穗 安達 弘典 新井 健生

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.14, no.7, pp.968-976, 1996-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

18

被引用文献数

5 7

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Human works like handling objects, carrying loads, assembling parts, and cutting parts, are completed by the combination of both leg locomotion and hand manipulation, in the various fields of construction, agricultural fields, factory, and home. The authors propose a new concept for the integration of locomotion and manipulation, “the Integrated Limb Mechanism.” The concept covers the technical fields both of the control integration and of the mechanism integration necessary for the practical working robot.Here, a six-bar linkage mechanism with four degrees of freedom is introduced as an example of integrated limb mechanism with both advantages in leg and in arm with consideration for mechanical design. Computer simulation with the dynamic model is performed to verify the transformability from leg posture into arm posture of the mechanism. The kinematic analysis by the manipulatability ellipsoid is done to evaluate the different motion rates between the leg posture and the arm posture. Some useful tasks are considered suitable to the mechanism.

著者

田窪 朋仁 西井 一敏 井上 健司 新井 健生

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 = Journal of Robotics Society of Japan (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.25, no.3, pp.457-465, 2007-04-15

参考文献数

27

被引用文献数

1 3

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Marionette system provides an intuitive teleoperation system for the difficulty controlling whole-body motion of a multi-joint robot and the complicated observation of its condition. This system employs a small robot which has similar form to a control target as an operating/displaying device, so that the device provides an operational feeling like manipulating a doll, so it is named Marionette Device. Since the characteristics of the Marionette device and the target robot are synchronized bilaterally in the system, the operation of Marionette device is reflected intuitively in the target, and the robot motion is also displayed simultaneously by the Marionette device. In this paper, we develop a humanoid type device as Marionette device in order to operate a humanoid robot HRP-2 and implement a whole-body teleoperation method. The remote walking and manipulation experiments in an unknown environment are introduced. In this experiment, the operator should guess the remote environment using a head camera view and control legs and arms by the Marionette device. We propose a new operation method for controlling foot position and leg joints with the Marionette device. It makes possible to walk by pointing a foot stamp step by step in a stable place. To show the effectiveness of the proposed system, we compare another teleoperating system which employs a joystick and a 3DCG display for control and understanding the state of remote robot. The experimental result shows effectiveness of the Marionette system and it has potential of teleoperating humanoid robots with other devices for complementing each other.

著者

田窪 朋仁 上撫 琢也 前 泰志 新井 健生 大原 賢一

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

日本機械学会論文集C編 (ISSN:18848354)

巻号頁・発行日

vol.78, no.793, pp.3186-3201, 2012 (Released:2012-09-25)

参考文献数

12

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A new convergence calculation method of the Normal Distributions Transform (NDT) scan matching for high resolution of grid maps is proposed. NDT scan matching algorithm usually has a good effect on large grids, so it is difficult to generate the detailed map with small grids. The proposed method employs Interactive Closest Point(ICP) algorithm to find corresponding point, and it also enlarges the convergence area by modifying the eigenvalue of normal distribution so that the evaluation value is driven effectively for the pairing data. In addition, outlier elimination process is implemented to the scanning for sub-grid scale objects. The scanning data from Laser Range Finder(LRF) have error but its set of detected small objects can be clustered to determine the Center of Mass(CoM) and the outlier data. The outlier commonly locates behind true points and it can be eliminated when the robot observes from other points. Experimental result shows the effectiveness of the proposed convergence algorithm and the outlier elimination method.

著者

上出 寛子 小菅 一弘 高橋 英之 笠木 雅史 新井 健生 山邉 茂之

出版者

名古屋大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

2016-04-01

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ドライビングシミュレータ環境が、実車実験とどの程度類似しているかどうかを、手動・半自動での運転モードと、マインドワンダリングの発生との関連から検討するため、実車実験と同様の被験者5名に対して、ドライビングシミュレータを用いた実験を行った。実車実験のドライブレコーダ記録から、追い越された車の種類、台数、また、道路環境(工事等による片側車線規制など)を確認し、これらの要因に関して平均的な運転状況をドライビングシミュレータ上に再現した。また、実車の際には安全性を考慮して実施できなかった、アイカメラを用いた視線測定も行った。実車の場合と同様に、ランダムなタイミングで、音声により運転に集中しているかどうかを訪ね、マインドワンダリングの発生を計測した。同じ被験者に対して、自動運転、半自動運転の両方のモードを行った。その結果、同じ被験者である一方で、シミュレータと実車では、運転モードとの関連でマインドワンダリングの発生について類似した結果は得られなかった。アイカメラの測定の結果、マインドワンダリングを行っている際には、視線が真正面に集中せず、周囲に分散することが確認された。また、全ての被験者が半自動運転の際に、マンドワンダリングしやすいという訳ではなく、運転に自信のある傾向の人は、手動運転の方が、半自動運転よりもマンドワンダリングしやすく、慎重な運転をする傾向の人は、半自動運転の方が、マインドワンダリングしやすいという結果も得られた。また、運転の楽しみについても、これまでの成果で、半自動運転の昨日のついた車のドライバーの方が、手動運転の車のドライバーよりも、運転の楽しみを高く感じていることが明らかになっている。

著者

上川 健司 新井 健生 前 泰志 田窪 朋仁 井上 健司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.2, pp.231-240, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

16

被引用文献数

1 3

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This paper proposes a new locomotion algorithm of narrow scaffold. We have developed a limb-mechanism robot. The limb can move on a large working area, it can be used as an arm and a leg. ASTERISK Robot system has six limbs that radiate out in six directions. This robot system has the rotational symmetry, therefore, the posture is equivalent even if the robot body rotates. By using this feature, we propose a new movement algorithm “rotational gait” that the robot rotates like a wheel. The rotational gait can be applied to the robot that hanging on a cable, moving on narrow shelf of a cliff, and walking in a narrow space by the same algorithm. The operation and effectiveness of these algorithms were verified by the experiment. The movement algorithm is easy pattern operation that keeps stable state at all periods. And the robot can move without doing a high-speed real-time processing.

著者

山本 雅人 井上 健司 前 泰志 新井 健生

出版者

一般社団法人日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

巻号頁・発行日

vol.2004, 2004-06-18