著者

末石 智大 長谷川 圭介 奥村 光平 奥 寛雅 篠田 裕之 石川 正俊

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.19, no.2, pp.173-183, 2014-06-30 (Released:2017-02-01)

被引用文献数

1

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In this paper, we propose an image and tactile presentation system for quickly moving objects, high-speed dynamic information environment, and a calibration method between a camera and Airborne Ultrasound Tactile Display(AUTD), which can present tactile sensation noncontactly as focused ultrasound. We realize one example of high-speed dynamic information environment that even if an object is moving, we can use the object as a tool for human interfaces without delay by combining a high-speed gaze controller by rotational mirrors. An accuracy of position, however, is not sufficient against difference threshold between images and tactile sensation because of mainly error of position between AUTD and camera. We calibrate the AUTD-camera system by visualizing the invisible focal position using Frustrated Total Internal Reflection(FTIR). Experimental results show that estimation accuracy is better than the threshold.

著者

奥村 光平 奥 寛雅 石川 正俊

出版者

一般社団法人 映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会誌 (ISSN:13426907)

巻号頁・発行日

vol.67, no.7, pp.J204-J211, 2013 (Released:2013-06-25)

参考文献数

19

被引用文献数

1 2

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Recently, augmented reality (AR) by using a projector, which is often called projection-based AR, has been focused on and widely studied. We propose a projection-based AR system, named “Lumipen” for a high-speed or high-frequency object, using a 1000-fps vision sensor and a high-speed optical axis controller. Conventional research on projection-based AR has mainly focused on static objects or circumstances. In our system, the projected direction and projected image can be controlled based on the dynamic object behavior detected by a 1000-fps vision sensor. Instead of a rotational basement, the high-speed optical axis controller is an essential subsystem to catch up with the speed of the 1000-fps vision sensor. Lumipen is expected to provide high-quality visual information addition even in dynamic live content (e.g. a play, sport game, music concert) similar to CG in video content.

著者

木崎 昂裕 並木 明夫 脇屋 慎一 石川 正俊 野波 健蔵

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.9, pp.924-931, 2012 (Released:2012-12-15)

参考文献数

12

被引用文献数

1

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Humans can perform fast and skillful manipulations using various parts of the body by effectively utilizing the dynamics of the targets. Visual sensation is the most important human sense used for such manipulations. It is obviously preferable that robot can perform various tasks using same end effectors like a human hand and using visual information. Juggling is one such example involving skillful and dynamic manipulations, and visual information is essential for it to be successful. Previously, there have been several studies about robotic juggling. However, none of these studies have considered cases in which a human-like multifingered hand-arm is used for the robotic juggling. The purpose of this study is to achieve two-ball juggling using our robotic hand-arm, which has three general purpose fingers, and stereo vision. The trajectory of the robotic hand-arm is generated based on the ball's estimated dropping position and moment, and the robot catches the ball. The juggling motion is achieved by repeating this cycle.

著者

末石 智大 奥村 光平 奥 寛雅 石川 正俊

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.18, no.2, pp.181-190, 2013

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In this paper, we propose a stereo measurement system to observe continuously an object which moves and deforms quickly and irregularly, and to reconstruct its high-resolution 3D shape. The system is a stereo vision system using two gaze controllers by rotational mirrors. Each gaze controller tracking a quickly moving object, the system captures stereo images, and temporally continuous 3D shapes of the object are reconstructed from the stereo images. We discuss settings of the system considering characteristics of a gaze controller by rotational mirrors. The experimental results show that the system can capture stereo images tracking a quickly and irregularly moving object, and can reconstruct temporally continuous high-resolution 3D shapes of the object.

著者

石川 正俊

出版者

公益社団法人 計測自動制御学会

雑誌

計測と制御 (ISSN:04534662)

巻号頁・発行日

vol.31, no.11, pp.1125-1130, 1992-11-10 (Released:2009-11-26)

参考文献数

21

著者

奥村 光平 奥 寛雅 石川 正俊

出版者

The Institute of Image Information and Television Engineers

雑誌

映像情報メディア学会誌 (ISSN:13426907)

巻号頁・発行日

vol.67, no.7, pp.J204-J211, 2013

被引用文献数

2

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Recently, augmented reality (AR) by using a projector, which is often called projection-based AR, has been focused on and widely studied. We propose a projection-based AR system, named "Lumipen" for a high-speed or high-frequency object, using a 1000-fps vision sensor and a high-speed optical axis controller. Conventional research on projection-based AR has mainly focused on static objects or circumstances. In our system, the projected direction and projected image can be controlled based on the dynamic object behavior detected by a 1000-fps vision sensor. Instead of a rotational basement, the high-speed optical axis controller is an essential subsystem to catch up with the speed of the 1000-fps vision sensor. Lumipen is expected to provide high-quality visual information addition even in dynamic live content (e.g. a play, sport game, music concert) similar to CG in video content.

著者

大脇 崇史 中坊 嘉宏 並木 明夫 石井 抱 石川 正俊

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-II, 情報・システム, II-情報処理 (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.81, no.5, pp.918-924, 1998-05-25

被引用文献数

18

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実環境にある物体の視覚情報をリアルタイムに触覚情報に変換することにより, 物体に仮想的に触れることができるシステムを構築した.このシステムは, アクティブビジョンによって実環境にある対象物の局所的な視覚情報を得て, 高速並列画像処理システムで処理した後DSPシステムを介して視覚情報を対象物からの仮想的な反力に変換し, 触覚提示装置を用いて指先に反力を与えることで仮想的な接触を実現するものである.本システムでは, 独自に開発した高速画像処理システムを用いることにより, 視覚情報のセンシングから触覚提示までのループが約200Hzで動作する.本論文では, モダリティ変換の基本構造を述べた上で, システムの構成を示し, 最後にシステムの動作を確認するために4種類の2次元物体について行った形状をなぞる実験について, その結果を述べる.

著者

石川 正俊

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告計算機アーキテクチャ(ARC) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.1997, no.15, pp.27-32, 1997-02-03

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将来のチップ間自由空間光インターコネクションの実現を目指して、面発光レーザーを光源として、位相変調タイプの液晶空間光変調素子上に書き込まれた最適化された計算機ホログラムによる再構成可能な光インターコネクション実現方法並びに具体的なシステムを示す.このシステムの特徴は、コンパクトなプロセッシングエレメントをを設計することにより、並列処理回路を集積化し、面発光レーザーと組み合わせたモジュールによりフレキシブルな処理を実現している点にある.また、実際のシステム動作を実現している点にも特徴がある.本論文では、最近の進展も交えて、具体的な構造と動作について述べる.As a first step of free-space optical interconnection among chips in future, a reconfigurable optical interconnection system using computer generated hologram optimized by simulated annealing and written on a phase modulation type liquid spatial light modulator is shown. A combination of a VCSEL array as a light source and originally designed compact processing element array makes a parallel processing module as aa building block. In this paper the architecture of the system and system behavior are described.

著者

小室 孝 鈴木 伸介 石井 抱 石川 正俊

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会論文誌. D-1, 情報・システム 1-コンピュータ (ISSN:09151915)

巻号頁・発行日

vol.81, no.2, pp.70-76, 1998-02

被引用文献数

57

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本論文では汎用のプロセッシングエレメント(PE)を用いた新しいビジョンチップアーキテクチャを提案する.本アーキテクチャはロボットビジョンなどのさまざまな応用にも対応可能な十分な汎用性を保ちつつ, 多数のPEを1チップ上に集積するために非常にシンプルな構造をもっている.また, 視覚フイードバックに必要とされる1msのオーダでさまざまな視覚処理を行うことが可能であることをシュミレーションによって示した.更に, このアーキテクチャに基づいた試作チップをFPGAを用いて製作し, 動作を確認した.また, フォトディテクタ(PD)を含むフルカスタム回路の設計を行った.

著者

石井 抱 石川 正俊

出版者

The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers

雑誌

電子情報通信学会論文誌 D (ISSN:09151923)

巻号頁・発行日

vol.J81-D2, no.8, pp.1920-1926, 1998-08-25

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直線や円などの特定の形状に基づく画像特徴は,環境に対応したロボットの視覚制御を行う場合に有効なものであり,ハフ変換などのアルゴリズムの高速化が重要となる.特に,従来のビジョンシステムの限界であったビデオ信号(30Hz)を大幅に上回る高速なフレームレートを実現する超並列・超高速ビジョンチップの開発が進むにつれ,画像のフレームレートの高速性を生かしたアルゴリズムが実現可能となる.本論文では,フレームレートが高速なビジョンの特徴を用いることにより単純化された直線抽出法を提案し,超並列・超高速ビジョンチップシステム上においてμsオーダで高速に処理可能であることを示す.