著者

野田 和広 高橋 友和 井手 一郎 目加田 慶人 村瀬 洋

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2006, no.25, pp.367-372, 2006-03-17

参考文献数

10

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本報告では,特定ジャンルの長時間放送映像から繰り返し区間を高速に検出する適応的特徴選択手法について述べる.長時間の放送映像には,CM やロゴ,重要なニュースなど,多くの繰り返し区間が存在する.これらを全て検出するためには,2 乗オーダで計算量が増加する繰り返し照合処理が必要となる.我々はこれまでに,低次元に圧縮した特徴空間内での繰り返し照合で候補を絞り込むことにより,計算量を抑制する手法を提案してきた.この手法により,長時間の一般放送映像からの繰り返し区間の検出を高速化できたが,固定された画面構成が多いジャンルの映像に適用した際に,低次元繰り返し照合による絞り込みの効果が小さかった.そこで本報告では,放送映像のジャンルに応じて適応的に画素を選択して特徴量を作ることにより,絞り込みの効果を向上させる手法を提案する.実験では5 つのジャンルの映像に対して,提案した画素選択法を用いた低次元繰り返し照合を行った.その結果,エントロピーを用いた画素選択法により,固定された画面構成が多いジャンルの映像における絞り込み効果の向上を確認した.In this paper, we propose an adaptive feature selection method to retrieve every single pair of repetitive segments in a long broadcast video stream whose genre is specified. We have previously proposed a fast retrieval method which narrows down the candidates of repetitive segments that need to be compared in detail, by an iterative comparing process in the compressed feature space. The computation time was actually cut down when this method was applied to a general broadcast video stream. However, when this method is applied to a video in which the composition of part of the picture is consistent, it did not always narrow down the candidates sufficiently. This report proposes a method to narrow down the candidates further by adaptively selecting pixels that represent the difference between segments according to the genre of the video stream. The result of an experiment showed that the method which selects the pixels by the entropy between frames narrows down the candidates best.

著者

野ロ顕嗣 柳井 啓司

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2008, no.36, pp.7-14, 2008-05-01

参考文献数

8

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本研究では,国際映像処理ワークショップ TRECVID で 2007 年から始まった映像自動要約タスク(rushes summarization)について取り組む.映像中のショットを色,動き,顔特徴に基づいてクラスタリングし,代表ショットを選ぶことにより映像の自動要約を実現する方法について提案する.実験として最初に3つのシステムについて比較した.1つは特徴量が色だけのもの,2つめは特徴量として動きと色を用いたもの,最後に動き,色,顔を用いたものである.次にこれらのシステムと TRECVID 2007 の参加者との結果を比較した.3つのシステムを比べた結果,動き情報を用いたものと用いなかったものでは結果に大きな差が表れた.次に顔情報であるが,これも結果に大きな差を与えた.以上のことから特徴に顔と,動きを加えることはこのタスクにおいてとても有効であることが分かった.ただしクラスタリングにおいては色特徴を使用しているので,全体的に色が変化しないビデオに関しては良い結果は出せなかった.また,ground truth との一致率である IN 値に関しては TRECVID 2007 の参加者と比べて良い結果が得られた一方,システムの実行時間は他の参加者と比べ良い結果を得ることができなかった.In this paper, we present a method for BBC rushes summarization which is one of a task of TRECVID. In the proposed method, first an input video is decomposed into shots by comparing consecutive frames. Then, these shots are grouped by the k-means method, using color feature, motion feature and face feature. In the experiments, we compared three systems which employed the following feature combinations: "color", "color and motion" and "color, motion and faces". Next we compared these results with ones of the participants of TRECVID 2007. As a result, we found that motion features and face features were effective. The inclusion rate with ground truth was relatively good, while the system time was not so good.

著者

佐々木 繁 佐藤 龍哉 岩瀬 洋道 後藤 敏行

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.1985, no.26, pp.1-8, 1985-07-18

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We developed a high-speed image processing system called IDATEN which can continuously process time-varying images at video speed. The basic design concept was the improvement of overall performance of the image processor system by adopting a new architecture. This paper proposes a "variable- structure pipeline" architecture which uses a network to allow communication among any of the processing modules. We expanded the Benes multi-stage switching network to produce a flexible high-speed pipeline processor. The experiments show the ease of programming and the effectiveness of this system.We developed a high-speed image processing system called IDATEN, which can continuously process time-varying images at video speed. The basic design concept was the improvement of overall performance of the image processor system by adopting a new architecture. This paper proposes a "variable- structure pipeline" architecture, which uses a network to allow communication among any of the processing modules. We expanded the Benes multi-stage switching network to produce a flexible, high-speed pipeline processor. The experiments show the ease of programming and the effectiveness of this system.

著者

姜国臻 新田 直子 馬場口 登

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2008, no.27, pp.127-132, 2008-03-10

参考文献数

7

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映像編集は一般に,素材映像から選択されたショットの並び替えにより実現される.本研究では事例映像である専門家により制作された編集映像とその素材映像から学習した編集技術に基づいた自動映像編集を目指す.まず,編集映像を構成するショットを,ショット長,動き,輝度といった画像特徴量の量子化に基づきシンボル化し,その時系列パターンを隠れマルコフモデル (HMM) により学習する.また,編集映像において連続するショットの素材映像における相対位置分布を求める.次に,学習した HMM によりシンボル列を生成し,ユーザから与えられた素材映像を構成するすべてのショットに対して算出した各シンボルへの適合度,及び相対位置分布に基づき,各シンボルに最適なショットを選択することにより,編集映像のショット列を生成する.本稿では事例映像としてアクション映画の予告映像と本編映像を用い,一本の本編映像に対する映像編集により提案手法を評価した.Video editing is generally realized by arranging video segments selected from raw footage. Considering professionally edited videos and their original footage as example videos, our aim is to automatically edit a raw footage based on the editing techniques learned from example videos. The proposed method firstly represents each shot constituting the edited videos by a symbol based on the image features such as shot length, motion, and bright ness, and learns the shot temporal sequence pattern by Hidden Makov Model (HMM). For each set of consecutive shots in edited videos, the distribution of their relative positions in the original footage is also obtained. Then, a symbol sequence, which constructs an edited video, is generated by the learned HMM, and according to symbol compatibilities of all shots in raw footages and the position distribution, we select the most appropriate shot for each symbol. In this paper, we used action movies as the example videos and evaluated our approach by editing an original movie.

著者

宮崎 大輔 Mahdi Ammar 川上 玲 池内 克史

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2008, no.82, pp.25-32, 2008-08-29

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近年,バーチャルアースやグーグルアース,マップキューブなど,屋外環境をモデル化して仮想都市を作ったり,そこに他の仮想物体を合成するサービスが盛んに展開されている.本稿では,屋外環境の解析の第一歩として,屋外環境の情報の半分を占める天空光の偏光解析の結果について報告する.太陽光は非偏光であるが,大気中のエアロゾルに太陽光が反射することにより,空が偏光する.本稿では,直線偏光板と魚眼レンズを搭載したカメラで天空を観測し,晴天時および曇天時において太陽の方向を検出した実験結果を示し,その考察を行う.Recently, Virtual Earth, Google Earth, or Map Cube provide a virtual city modeled from real outdoor environment, and they aJso provide a service to embed other virtual objects into the virtual space. For the first step for analyzing such complex outdoor scene, we show some results of analyzing the skylight, which dominates the half of the outdoor scene, The sunlight is unpolarized, and the sky becomes polarized when the sunlight is reflected at the aerosol. We provide some experimental results of detecting the sun onentation under clear sky and cloudy sky, using linear polarizer and fisheye lens.

著者

徳田 裕季 勝間 大輔 清水 大輔 渡邊 睦

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.2007, no.42(2007-CVIM-159), pp.43-50, 2007-05-15

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脳における視覚認識の研究を行う上で、重要な問題の1つは、物体像の変化に対して物体を識別するメカニズムの解明である。我々は、視覚認識における特徴の解明、認識メカニズムの解明の2段階に分けることによって研究を進めている。視覚特徴は、明度情報と形状情報に分類されると考えられる。たとえば、明度ヒストグラムでの局所的な違いや、局所的な形状の大きさ、ウェーヴレット変換係数に関係する特徴の変化は、物体像の変化の間でのサルの認識成功率によって判明し、有意のある特徴は馴染みの薄い物体の画像によって、選定される。本論文では、サルの視覚認識に用いた有意のある特徴の選定するために、第1段階であるサルの視覚認識に関する解析結果について報告する。

著者

向井 理朗 山下 浩生 岡 隆一

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.1998, no.79, pp.9-16, 1998-09-17

参考文献数

6

被引用文献数

7

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人間の身振りを計算機システムにいかに理解させ,より円滑で自然な対話を支援するかは重要な課題である.こうしたジェスチャー認識システムの開発を進めるための共通的な基盤となる人間の身振りのデータベース整備はその対象となる身振りが非常に多様であることやデータ整備自身についての知見の不足からこれまで十分には行われてこなかった.そこで我々はジェスチャーデータベースの企画,仕様決定,作成を行ったので,データベースの収録方法,収録データ等についてを報告し,今後のデータベース整備の概要を報告する.In this paper, we describe about Gesture Database. It is important to be understood human gesture by computer. A common database is necessary to develop gesture recognition system. We developed gesture database. We used sign language as a gesture. Sign language includes a rule of movement. Therefore, we use sign language as the data which don't depend on recognition system. We describe specification and recording method of database and describe preparation of future database. And, we intend to show this database to a general researcher.

著者

川出 雅人

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.2003, no.66(2003-CVIM-139), pp.45-52, 2003-07-03

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顔は非常に多くの情報を発信している。それを視覚で理解することにより、より良い機械と人の関係を築く事を目指して、視覚による顔センシング技術を研究開発している。顔検出・顔器官検出・顔照合・性別年代推定などの技術により、セキュリティ・エンタテイメント/コミュニケーション・インタフェースなど様々な応用が可能である。

著者

島田 和幸

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2003, no.66, pp.129-131, 2003-07-03

被引用文献数

1

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顔に関するその関心度は近年急激に高まってきていて,今後はさらに医学,工学系および人文社会学系の研究者による総合的でかつ学際的な研究がなされる分野であると思われる。今回,もう一度原点に戻りヒトの表情筋の形態,機能について解説する。Description of the each human facial muscles and its expression.

著者

北川 洋介 加藤丈和 呉海元 和田 俊和

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2005, no.88, pp.17-24, 2005-09-05

被引用文献数

3

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我々は,一枚の入力画像から黒目の輪郭を抽出し,楕円をフィッティングして,その形状に基づいて視線方向を推定する手法を提案している.しかし,まぶたと黒目の境界線と,黒目の輪郭との区別は一般的こ困難である.この問題を解決するために,本論文では,まぶたと黒目の輪郭をもつアイモデルを構築し,それを用いて安定かつ正確に黒目の輪郭を追跡する方法について検討する.瞬きのある場合にも追跡できるようにするためにcondensationを採用し,黒目のエッジの向きと黒目の輝度を考慮した尤度を擾案する.We have proposed an algorithm for stimating the visud direction using iris contours. The iris contours are detacted from an input image and fitted with ellipses. However, it is difficult to detect the iris contours without the boundaries between an eyelid and the iris. In order to solve this problem, we propose an simple eye-model that onsists of the iris contours and the eyelids. This paper describes how to track the iris contours correctly and robustly by using the eye-model. We use Condensation algorithm for tracking stably the iris contours against blinking and propose a likelihood function Insed on directions of iris contours and a brightnas of iris region.

著者

金吉雅人 真道 雅人 及川 徹也

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2003, no.109, pp.127-134, 2003-11-06

参考文献数

34

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動く2 眼カメラによる移動体の検出・追尾に色と楕円形状を使う1 方式を提案する。新方式は、大域的検出処理と局所的追尾処理とから構成される。大域的検出は、左右カメラ差分画像のフレーム間差分強度に対する平均場検出と累積残像検出の、2段階検出である。局所的追尾処理は、Blob 重心処理、色類似性尺度処理 及び 楕円形状整合処理からなる。 2台のカメラを近接設置し光学軸をほぼ平行固定した配置で、視差を利用した大域的処理が移動体を自動的な検出し、重心近傍の局所的処理が検出物体の頑強な追尾継続を可能にすること、が示される。We propose an approach to detect moving objects using after image effects of two active camera and to track the detected objects using Blob gravity processing, color gravity similality processing and ellipse fitting. The new approach consist of global detection algorithms and local tracking algorithms. The global detection algorithm is based on two stage detections ; one is by aintensity average mean field and the other is by cumulative after image effects. The local tracking algorithm is based on centroid processing of blob, color similarity measure processing and elliptic fitting. In the near affine configuration that two camera are set parallel like human eyes, it is shown that the global algorithms can detect moving objects in the situation of active camera and the local algorithm can track the detected objects.

著者

川西 康之 出口 光一郎 森下 巖

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.1992, no.90(1992-CVIM-080), pp.161-168, 1992-11-19

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Geometric Hashingとは、データの整理方法であるハッシュ法を画像認識に応用したものであり、予め用意したモデル画像を用いて観測画像を認識するModel?Based Matchingのその認識過程の処理時間を短縮するのに有効な手段である。しかし、外乱の入った観測画像に対してのパフォーマンスはまだ充分に明らかにされていない。今回、画像に点集合画像を用い、アフィン変換を施した観測画像についてgaussian noiseに対する認識結果の影響を解析した。それに基づいて新しい投票プロシージャを考案し、Geometric Hashingのロバスト性の向上に努めた。実験の結果、外乱により通常は認識できなかった観測画像を認識し、更にその認識の信頼性がこの新しい方法によって向上し得ることを確認した。

著者

関 真規人 和田 俊和 松山 隆司

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.1993, no.66(1993-CVIM-084), pp.7-14, 1993-07-22

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我々が以前提案したγ?ωHough変換は、通常のρ?θHough変換と比べ次のような優れた特長を持っている。() パラメータ空間を均一に標本化し全画素からの投票を行なっても、パラメータ空間に蓄積される投票度数に偏りが生じない。() 投票軌跡が2本の線分から成る折れ線となり、軌跡の描画やパラメータ空間を用いた直線の幾何学的性質の解析が容易に行なえる。しかし、従来のγ?ωHough変換アルゴリズムでは、1本のディジタル直線に含まれる画素集合からの投票がパラメータ空間中の複数のセル (標本化区間) に分散することがあり、ディジタル直線を構成する画素の数が投票度数として正しく捉えられないという問題点がある。これは、従来のγ?ωHough変換アルゴリズムが、画像空間中に存在する全てのディジタル直線を検出対象としていなかったことに起因する。本研究では、ディジタル直線の幾何学的性質を詳細に解析し、画像空間中に存在する全てのディジタル直線と1対1に対応したセル配置を持つようにγ?ωパラメータ空間を標本化する方法を求めるとともに、そのセル配置に対する妥当な投票方法を明らかにする。本論文で提案するセル配置と投票方法を用いた「高精度γ?ωHough変換アルゴリズム」を用いることにより、任意の方向、位置を持つディジタル直線が安定かつ高精度に検出できる。

著者

佐藤公則 鹿嶋 雅之 中山 茂

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.2005, no.112(2005-CVIM-151), pp.63-68, 2005-11-17

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模造や改変が困難などの理由から、バイオメトリクス個人認証の研究がなされている。その生体的特徴情報とし ては、正面顔、目や網膜、最近では、手のひらの静脈の模様などが多く利用されている。本研究では、肉体的な特徴の-つである、横顔中の耳画像に注目する。耳の形も万人不同で、耳の長さおよび幅は16歳前後から安定期にはいり、形状が変化しにくい。また、表情や体調の変化などにも変化しない。本稿では、耳画像を利用した個人認証の研究を3つの手法で行なったので、それらを紹介することとする。

著者

倉爪亮

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.2006, no.115(2006-CVIM-156), pp.133-145, 2006-11-10

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本稿では,Active Contour Model(動的輪郭モデル)の代表的な手法として,KassらのSnakesとOsher,SethianらのLevel Set Methodに焦点を当て,その理論と実装法を概説する.特にLevel Set Methodに対しては,その基本的な考え方から,Upwind Scheme AOS ADIなどを用いた実装法,局所成長速度場と拡張成長速度場,Gemetric Active ContourとGeodesic Active Contour等,LSMを利用したアプリケーションの構築に必要な知識と具体的な手法を解説する.また高速で安定なLevel Set Methodの実装法として,著者らの提案するFast Level Set Methodを紹介し,ビデオ画像上の移動物体のリアルタイム追跡,および3次元モデリングへの適用例を示す.

著者

佐藤 淳

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.2007, no.42(2007-CVIM-159), pp.33-42, 2007-05-14

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コンピュータビジョンでは、90年代に多視点幾何においてテンソル表記が用いられるようになって以来、様々な分野で用いられるようになり、今日ではグラフィックスにおける表現手段として、また認識の一手法としても用いられつつある。本稿では、テンソルの基礎となる多重線形性や多重線形性の上で成り立つ多重線形拘束について解説し、これらが今日の多視点幾何の理論においてどのように応用されているかを示す。テンソルに基づく情報表現や多重線形拘束は、多視点幾何に限らずコンピュータビジョンの多くの分野で応用可能な考え方であることから、多くの読者の参考となることを期待する。

著者

岩瀬 幸子 斎藤 英雄

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2002, no.34, pp.119-124, 2002-05-09

被引用文献数

2

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現在,サッカーは世界で最も盛んなスポーツであり,その映像データをもとに選手追跡を基本としたさまざまなシーン解析が報告されている.しかし,サッカーはプレーヤーが多いため,選手が重なって見えるといったオクルージョンにより追跡が失敗してしまうことが多かった.特に,移動物体が複数あるサッカーシーンの場合は,オクルージョン発生後の対象物体の対応付けが非常に難しい.そこで本研究では,サッカーのゲームシーンにおいて,複数の固定カメラから撮影された多視点画像を用いることでオクルージョンの問題を解決し,全カメラにおいて選手1人のロバストな追跡を行う手法を提案する.Soccer is one of the most popular sports around the world, and various researches have done for soccer scene analysis by tracking soccer players. However, tracking is often failed when occlusion occurs, then we can not get accurate location of the player. In this presentation, we will show a method of tracking a soccer player using multiple cameras. By using multiple view images, we can get over the occlusion problem, and obtain robustness in player tracking.

著者

宇都木修一 鈴木 寿

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2004, no.91, pp.165-170, 2004-09-10

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ステレオ視において,画素に対してDPマッチングを適用し,左右の画像の対応を詳細に取ることによって高精度な3次元計測を実現する手法が開発されている.本研究の目的はその精度を維持した計測を,実時間で実現可能とするための高速化アルゴリズムの開発である.本論文では2つの近似手法を提案する.1つは,DPマッチングの途中結果を用いてマッチングの探索範囲を絞り込む手法であり,もう1つは輝度変化の大きい点を特徴点とし,特徴点のマッチングを事前におこなうことにより探索範囲を絞り込む手法である.これらの近似手法に対し,実際に撮影した画像を用い,精度検証を中心とした性能評価をおこなった.The purpose of this research is to develop efficient methods of high-precision stereo measurement. We already have such a method based on a traditional DP matching algorithm, and this article proposes two distance approximation algorithms improved in computation time from the original algorithm. One approximation algorithm realizes pruning in a way of reserving local optimization paths. Another approximation algorithm narrows the search area in DP matching in a way of noticing feature points. Experimental results show that these two algorithms can decrease computation time without decreasing precision of distance measurement.

著者

中野 誠士 李 仕剛 千葉 則茂

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.2003, no.109(2003-CVIM-141), pp.87-94, 2003-11-06

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本論文では,半球以上の視野を持った魚眼コンバージョンレンズを取り付けたカメラ(本論文では魚眼カメラと呼ぶ)を用いて,レンズ中心を回転軸が通るように回転して撮像した前後2方向の半球画像から全天周の球面画像を獲得するための魚眼カメラの校正手法について述べる.3次元空間における平行な直線のもつ消失点対が半球画像上に現れることから,はじめに撮影した人工的な直線パターンの消失点を推定し,その性質を用いた魚眼カメラのパラメータの推定を行う.次に前後の半球画像が一つの全球画像になるという拘束条件を利用して,前後の半球画像が持つ重複部分領域の相関を計算することにより,前後の半球画像の相対回転姿勢と前に推定された内部パラメータの微調整を行う.また,背中合わせに取り付けた2台の魚眼カメラからなる実時間全天周球面画像撮像試作装置にその手法を適用する.

著者

三島 等 金谷健一

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.1999, no.74, pp.67-74, 1999-09-16

被引用文献数

22

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必ずしも等方一様でない独立な正規分布に従う誤差のもとで2組の対応点から基礎行列を最適に計算する手法を述べる。まずこの誤差モデルのもとでの精度の理論限界を導き、次にこれを達成するアルゴリズムを記述する。これはまずランク拘束を考慮せずにくりこみ法により基礎行列を計算し、次にこれがランク拘束を満たすように補正するものである。そして本手法の精度が理論限界を実際に達成していることを実験的に検証する。したがって、本手法は厳密に最適であり、もはや改良の余地はない。また、本アルゴリズムにより最適解が得られるだけでなく、その信頼性も同時に評価される。シミュレーションおよび実画像実験によりエピ極点の信頼性を評価する例を示す。This paper presents an optimal algorithm for computing the fundamental matrix from two sets of corresponding points in the presence of independent Gaussin noise not necessarily isotropic or homogeneous. We first derive a theoretical accuracy bound and then present an algorithm that attains it. This algorithm first applies a technique called renormalization without considering the rank constraint and then corrects the solution to impose the constraint. We demonstrate by experiments that our algorithm indeed attains the accuracy bound. Hence, our algorithm is optimal in the strict sense: no further improvement is possible. Our algorithm produces not only optimal estimate but also evaluates its reliability. We show simulated and real-image examples of the reliability of the computed epipoles.