著者

瀬名 秀明

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.39, no.1, pp.56-62, 2021 (Released:2021-01-25)

参考文献数

59

著者

浅田 稔

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.8, pp.666-677, 2014 (Released:2014-11-15)

参考文献数

54

被引用文献数

2 1

著者

熊本 水頼

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.6, pp.660-665, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

6

被引用文献数

2 3

著者

関口 叡範 武居 直行

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.8, pp.726-734, 2019 (Released:2019-10-18)

参考文献数

27

被引用文献数

6 4

---

Angle-axis vector, which is also called axis-angle representation or rotation vector, can be applied to represent an orientation or orientation error with minimal three parameters. However, it has a problem about singular points. Therefore, this paper shows a method for calculating angle-axis vector at singular points. In addition, this paper proposes an extended angle-axis vector. Conventional angle-axis vector cannot represent an orientation error that is greater than π due to the range of inverse trigonometric function. The extended angle-axis vector can express the orientation that cannot be represented by the conventional method. The results of this study are expected to give a new method for expressing an orientation error which is needed for numerical solution of inverse kinematics or some attitude controls.

著者

高草木 薫

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.23, no.1, pp.2-5, 2005-01-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

15

被引用文献数

5 2

著者

小谷内 範穂

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.11, no.3, pp.379-384, 1993-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

46

被引用文献数

1

著者

竹内 勇剛

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.9, pp.850-853, 2013 (Released:2013-12-15)

参考文献数

6

著者

雨宮 智浩

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.5, pp.483-485, 2012 (Released:2012-07-15)

参考文献数

8

著者

久保 信明

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.7, pp.567-572, 2019 (Released:2019-09-16)

参考文献数

7

被引用文献数

1 1

著者

鈴木 智 田原 誠 中澤 大輔 野波 健蔵

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.26, no.6, pp.626-634, 2008-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

14

被引用文献数

11 16

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In this paper, we propose the attitude estimation algorithm under the dynamic acceleration environment. Generally, an attitude sensor has biaxial or triaxial accelerometer in order to measure the direction of gravity. In this configration, the attitude sensor has serious error under the dynamic acceleration environment, because of the measurement error of gravity that is caused by the dynamic acceleration. When we put the attitude sensor on a movable body like an UAV (Unmanned Aerial Vehicle), this kind of error is fatal for the sensor. So, we apply the extended kalman filter algorithm to reduce the estimation error. Firstly, we derive the process model for the kalman filter which is based on quaternion kinematics. Secondly, we design the extended kalman filter by using the process model. Lastly, we show the simulation and experiment result of the estimation algorithm.

著者

亀田 達也 森 隆太郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.40, no.1, pp.25-28, 2022 (Released:2022-01-17)

参考文献数

8

著者

岡野 昭伍 牧野 達仁 出村 公成

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.40, no.1, pp.71-82, 2022 (Released:2022-01-17)

参考文献数

27

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In recent years, many deep learning methods have been proposed, but the annotation process for creating datasets is a time-consuming and labor-intensive task. In this study, we propose a fluorescent texture to generate a 2-3D dataset that can be used in visible light. The fluorescent texture uses fluorescent paint, which is transparent under visible light but can be recognized under UV light. Target object can be made measurable by applying the texture. The fluorescent texture is an extensible method and can change the annotation data depending on the representation of the texture. In this study AR markers and grid textures are given to target objects using fluorescent textures. By applying existing methods such as marker recognition algorithms and stereo vision algorithms to the fluorescent texture, we can automatically annotate 3D information such as object position, orientation, and point cloud, as well as image region for semantic segmentation. Fluorescent textures can be applied to not only general objects but also objects that are difficult to recognize. The accuracies of the point cloud were as follows, general objects 1.7[mm], transparent containers 1.9[mm], and metal plates 1.7[mm].

著者

柴田 智広

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.14, no.3, pp.335-336, 1996-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

1

被引用文献数

1 1

著者

加藤 一郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.3, no.3, pp.235-238, 1985-06-15 (Released:2010-08-25)

著者

竹中 透 松本 隆志 吉池 孝英

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.5, pp.455-462, 2011 (Released:2011-07-15)

参考文献数

13

被引用文献数

2 3

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In this paper, we propose a method to generate various walking gait patterns for biped robots in real-time using an approximated dynamics model with two point masses representing motion of the feet and a linear inverted pendulum representing the horizontal motion of the torso. The motion of the inverted pendulum is calculated from the trajectories of the feet and the desired ZMP. Supposing these trajectories for the current gait and the next cyclic gait are given, the initial state of the inverted pendulum of the cyclic gait is calculated, and the desired ZMP trajectory of the current gait is modified so that the current gait converges to the cyclic gait using the concept called “the divergent component of the motion” as a relaxed boundary condition. Using these techniques, real-time gait generation is achieved which requires a comparatively small amount of modification of the desired ZMP trajectory while guaranteeing the continuity of the gait generation.

著者

濵屋 政志 田中 一敏 フェリクス フォン ドリガルスキ 井尻 善久

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.39, no.7, pp.609-612, 2021 (Released:2021-09-02)

参考文献数

18

著者

竹内 栄二朗 山崎 将史 田中 一志 大野 和則 田所 諭

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.3, pp.296-304, 2012 (Released:2012-04-29)

参考文献数

19

被引用文献数

4 1 2

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This paper proposes multi-sensor localization framework for an autonomous mobile robot using multiple sensor. To realize robust localization in outdoor environments, many external sensors are needed. The propoesd localization framework in the paper is to divide the localization system into modules that contains retro-active localization function for particle filter to solve computation delay of to calculate measurement models. In this paper, solutions for multi-sensor localization are illustrated and localization experimental results in outdoor environments are described.

著者

土居 隆宏

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.1, pp.31-36, 2018 (Released:2018-02-16)

参考文献数

27

著者

西尾 修一 アリマルダニ マリヤム 石黒 浩

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.9, pp.854-857, 2013 (Released:2013-12-15)

参考文献数

18

被引用文献数

1 1

著者

棟方 渚

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.8, pp.696-699, 2014 (Released:2014-11-15)

参考文献数

9

被引用文献数

1