著者
吉川 恒夫
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.2, no.1, pp.63-67, 1984-02-29 (Released:2010-08-25)
参考文献数
5
被引用文献数
21 21

手先効果器の位置や姿勢を制御する際の, ロボットアームの操作能力の定量的な測度があれば, ロボットの設計, 制御, および仕事のプランニングに有益であろう.我々は以前の論文でそのような1つの測度を提案し, 可操作度と呼ぶことにした.本論文ではこの測度のいくつかの性質を考察する.また, この測度の観点から種々の型式のロボットアームやロボットフィンガーを検討する.
著者
広瀬 茂男 今里 峰久 工藤 良昭 梅谷 陽二
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.3, no.1, pp.10-19, 1985-02-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数
5
被引用文献数
4 11

建物や大型構造物の壁や天井面を動きまわるようなロボットを構成するためには, まず初めにそれを可能にするだけの強力な吸着力を生成し得る信頼性の高い吸着装置を実現しなければならない.本論文は原子炉や船舶などの鋼板上を動くロボットのための磁気吸着ユニットに関するものである.まず初めに従来からある磁気吸着ユニットの比較検討を行い, ついでIBマグネットと呼ぶ磁気吸着ユニットを提案する.これは永久磁石による強力な吸着力を生ずると同時に, 内部力をバネユニットで打ち消す構造を持たせることにより, 容易に脱離を可能にする装置である.本IBマグネットを構成する上で必要となる磁気吸着ユニットの設計手法, さらにそれとバランスする非線形バネユニットの設計手法を論ずる.最後に, 人間がこのIBマグネット装置4台を両手両足に装着し, 鋼板壁面と天井面を歩行する実験を行うことにより, 本装置が移動ロボットの吸着ユニットとして応用可能であることを示した.
著者
米田 完 玉木 達也 太田 祐介 倉爪 亮
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.21, no.5, pp.546-553, 2003-07-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数
14
被引用文献数
5 5

Typical human-based biped robot has 12-DOF for its legs, but there may be another approach not to take a model on human, but to design function oriented. To design a practical light-weight biped, reducing a number of DOF is one of the most efficient method. This paper discusses minimum number of DOF for various cases, where 4, 7, 5 is the resultant minimum number of DOF for horizontally composed terrain, uneven terrain with normal leg exchange sequence, uneven terrain with partial leg exchange sequence, respectively. This paper also shows practical designs of bipeds with 5, 8, and 6-DOF. Trial manufactured machines based on these discussions could show good performances on stairs and uneven terrain.
著者
佐藤 知正 森 武俊 原田 達也
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.20, no.5, pp.482-486, 2002-07-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数
17
被引用文献数
2 1
著者
神崎 亮平
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.23, no.1, pp.27-31, 2005-01-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数
13
被引用文献数
3 3
著者
藤崎 正昭 内山 隆
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.14, no.5, pp.619-623, 1996-07-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数
6
被引用文献数
2 3
著者
米田 完 飯山 浩幸 広瀬 茂男
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.14, no.6, pp.881-886, 1996-09-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数
14
被引用文献数
11 11

This paper discusses an algorithm to make quadruped machine walk dynamically and omnidirectionally following a real-time command. To produce a smooth body motion in a high speed walk, we introduce a new gait named “Intermittent trot gait, ” in which four-leg-supporting phase and two-diagonal-leg-supporting phase appear in orders. In this gait, pitching and rolling motion of the body is able to be suppressed to smaller level than that of the other gaits such as pace, bounce, and expanded trot gait, which is an intermediate gait of the crawl and the trot. Because, dynamic effects of the swinging legs are almost canceled each other. To realize the “Intermittent trot gait, ” new algorithms to decide a landing point and to plan a motion of the body are discussed. A landing point is decided by considering an operator command and also a conversion to the standard leg formation. On the other hand, a motion of the body is planned to produce a dynamic stability, and to follow a speed and direction command. By using these algorithms, a mechanical vehicle TITAN VI could walk omnidirectionally, smoothly following a real-time operator command.
著者
伊藤 宏司
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.11, no.3, pp.320-325, 1993-04-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数
30
被引用文献数
4 5
著者
淺間 一 佐藤 雅俊 嘉悦 早人 尾崎 功一 松元 明弘 遠藤 勲
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.14, no.2, pp.249-254, 1996-03-15 (Released:2010-08-10)
参考文献数
9
被引用文献数
11 33

A new driving mechanism for holonomic omni-directional mobile robots is designed, which enables 3 DoF (degrees of freedom) motion control in two dimensional space by three correspondent actuators in a decoupled manner without redundancy. The kinematics of the omni-directional mobile robot is also analyzed to prove that driving motion by the actuators is decoupled by the developed mechanism into 3 DoF motion of the robot. A prototype of the omni-directional mobile robot with the driving mechanism is developed including a parallel link suspension mechanism. Finally, the performance of the prototype robot is shown through experimental results, by which the working of the designed mechanism is verified.
著者
広瀬 茂男 福田 靖 菊池 秀和
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.3, no.4, pp.304-324, 1985-08-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数
17
被引用文献数
9 14

歩行機械は, その高い自由度を生かすことにより, 高度の運動性能と, 対地適応性を発揮してゆくものと期待される.これまで歩行機械の歩容制御については, いくつかの基本的考察がなされている.しかし, 制御システム全体の構造とその中の主要なサブシステムの機能を有機的に連携づけ総合的に論ずることは, まだほとんど行なわれていない.本研究は, 筆者らが開発を進めている4星歩行機械を対象にして, その制御システムを論ずるため, まず問題の設定と基本となる概念の設定を行なう.ついでレベルA, B, Cと名付けた3つの階層からなる制御系の全体構造を明らかにすると共に, 特にレベルBに属する3つのサブシステム, つまりxy座標での歩容決定, z座標での歩容決定, 振り上げ振り降しも考慮した遊脚の軌道生成についての詳細な検討を行う.さらに基本的運動調整系を行うレベルCについて, その具体的構成法も論ずる.最後に, それらの有効性は計算機シミュレーションで確認するとともに, 試作した歩行機械TITAN IIIのジョイステックコントロールによる全方向移動, 凹凸面での適応側行歩行などの歩行制御実験により検証する.
著者
加藤 一郎 小金沢 鋼一 高西 淳夫
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.5, no.2, pp.102-108, 1987-04-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数
7
被引用文献数
1

乳ガン自動触診ロボット: WAPRO-4が製作された.WAPRO-4は手による触診を自動化する目的で構築され, 乳ガンの早期発見に資することを目的としている.WAPRO-4は測定装置, 移動装置, マイクロコンピュータ・システムの3つの部分より構成される.測定装置には4本の触子があり自重により, それぞれ独立して乳房を押す.その際の押し込み距離を差動トランスにより測定する.工業用汎用ロボット (Pana Robo A6256C, 松下電器産業株式会社) が移動装置として導入され, 測定装置を測定点に移動する.マイクロコンピュータシステム (PC-9801 E, 日本電気株式会社) が移動装置を制御し, 自動触診中, 測定装置よりデータを採取し, 診断処理をおこなう.呼吸や胸壁の影響を受けず腫瘍のみが識別できるソフトウェアアルゴリズムを構築した.医師の立ち会いのもとに臨床試験をおこなった.16名中15名の患者の腫瘍が識別された.1名の患者については腫瘍の大きさが小さいために明瞭な識別ができなかった.これらの結果は明らかにWAPRO-4システムの有効性を示しており, 自動触診システムによる乳ガンの集団検診の可能性を示している.しかしながら, より小さな腫瘍の識別を可能とするシステムの開発をおこなう必要がある.
著者
平井 慎一 野口 英昭
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.15, no.8, pp.1172-1179, 1997-11-15
被引用文献数
6 3

A human-demonstration based approach to the object motion design and the recognition of process state transitions in the insertion of a deformable tube is presented. First, human demonstration during the insertion of a deformable hose into a rigid plug is measured by use of a position sensor and a force sensor. Secondly, the measurements are analyzed with regard to the process states during the insertion. Human motion and recognition laws to detect process state transitions from force sensation are then extracted through the analysis of human demonstration. Finally, human motion during the insertion is transplanted to a mechanical manipulator to examine whether the human recognition laws are useful or not for the insertion performed by a mechanical manipulator.
著者
高草木 薫
出版者
The Robotics Society of Japan
雑誌
日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日
vol.23, no.1, pp.2-5, 2005-01-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数
15
被引用文献数
5 2