- 出版者
- Nagoya Society of Mammalogists
- 巻号頁・発行日
- 1997
1 0 0 0 足跡図鑑 : フィールドガイド
- 著者
- 子安和弘著 生川典子イラストレーション
- 出版者
- 日経サイエンス
- 巻号頁・発行日
- 1993
1 0 0 0 森の動物出会いガイド
- 著者
- 子安和弘著
- 出版者
- ネイチャーネットワーク
- 巻号頁・発行日
- 2000
1 0 0 0 OA 省自由度四脚ロボットの初期姿勢の進化的獲得
- 著者
- 飯田 賢一 中田 佳孝 平 俊男 鎌野 琢也 鈴木 茂行
- 出版者
- 一般社団法人 電気学会
- 雑誌
- 電気学会論文誌C(電子・情報・システム部門誌) (ISSN:03854221)
- 巻号頁・発行日
- vol.123, no.10, pp.1806-1812, 2003 (Released:2004-05-28)
- 参考文献数
- 16
- 被引用文献数
- 1
In this paper, an application of genetic algorithm for generation of evolutionary initial poses of a quadrupedal robot which reduced degrees of freedom is described. To reduce degree of freedom, each leg of the robot has a slider-crank mechanism and is driven by an actuator. Furthermore we introduced the forward movement mode and the rotating mode because the omnidirection movement should be made possible. To generate the suitable initial pose, the initial angle of four legs are coded under gray code and tuned by an estimation function in each mode with the genetic algorithm. As a result of generation, the cooperation of the legs is realized to move toward the omnidirection. The experimental results demonstrate that the proposed scheme is effective for generation of the suitable initial poses and the robot can walk smoothly with the generated patterns.
冷結晶化は“昇温に伴って融点以下で起こる結晶化”とされており、準安定相である過冷却非晶質固体を形成したのちに昇温時により安定な相である結晶相へと相転移する挙動である。熱の貯蔵という応用の側面からもこの冷結晶化は注目すべき現象であるが、高分子化合物と比較すると、低分子有機材料においては珍しい挙動であり、どのような分子設計を採用すれば冷結晶化を示す材料を実現できるかについての知見は未だに乏しい。今回、溶液中で自由回転するフェロセン骨格の有する回転自由度に注目し、結晶化を促すドデシル側鎖を有する発達共役分子ユニットであるオリゴチオフェンと連結したπ-Fc-π型の化合物を合成したところ、0.1 K/minまで低速で降温した際も非晶質固体を形成し、その後の昇温時に冷結晶化を起こすことが確認された。π-Fc-πは等方相から冷却されると、さまざまなコンフォメーションの分子が共存することにより過冷却非晶質固体を形成しやすく、その後に昇温することで。π-Fc-π分子の折り畳みが誘起され、ラメラ状に分子が自己集積し結晶化するという機構が推定される。回転のみという制限された自由度を有するフェロセンは、冷結晶化を起こし、熱貯蔵が可能な材料の開発に有用なモチーフであり、本系は、凝集相においてもフェロセンが回転自由度を有していることを熱制御して利用した希有な例である。この固相におけるFc部位の回転運動は、(Fc-π)n型の多関節高分子へと拡張することでフォルダマーの分子設計として有用であると予測したが、現在のところは、合成した高分子は結晶化に至らず、アモルファス相の形成のみが観察された。複数のFc部位の回転自由度に由来するエントロピーが凝集相構造を支配していることが推測される。一方で、溶液中においては当該高分子の折り畳みに伴うオリゴチオフェンユニット同士の積層が吸収スペクトル変化から示唆された。
1 0 0 0 IR 啓蒙思想時代の異国のイメージ
- 著者
- 鈴木 球子
- 出版者
- 愛知大学語学教育研究室
- 雑誌
- 言語と文化:愛知大学語学教育研究室紀要 (ISSN:13451642)
- 巻号頁・発行日
- vol.63, no.36, pp.73-89, 2017-01
- 著者
- 倉重 篤郎
- 出版者
- 毎日新聞出版
- 雑誌
- サンデー毎日 (ISSN:00395234)
- 巻号頁・発行日
- vol.98, no.11, pp.20-23, 2019-03-03
- 著者
- 金子 勝
- 出版者
- 岩波書店
- 雑誌
- 世界 (ISSN:05824532)
- 巻号頁・発行日
- no.924, pp.84-92, 2019-09
- 著者
- 古賀 敬太
- 出版者
- 大阪国際大学
- 雑誌
- 国際研究論叢 = OIU journal of international studies : 大阪国際大学・大阪国際大学短期大学部紀要 (ISSN:09153586)
- 巻号頁・発行日
- vol.31, no.1, pp.1-24, 2017-10
- 著者
- 羽藤 由美
- 出版者
- 岩波書店
- 雑誌
- 科学 (ISSN:00227625)
- 巻号頁・発行日
- vol.89, no.10, pp.905-913, 2019-10
1 0 0 0 亀井節夫京都大学名誉教授の著作目録とその解説
- 著者
- [万国軽石学会刊行会]
- 出版者
- [万国軽石学会]
- 巻号頁・発行日
- 2005
1 0 0 0 [新]ヒトの解剖
- 著者
- 井尻正二 後藤仁敏著
- 出版者
- 築地書館
- 巻号頁・発行日
- 1996
1 0 0 0 東京の動・植物園と博物館,化石etc.めぐり
1 0 0 0 脊椎動物化石
- 著者
- 亀井節夫 [ほか] 編
- 出版者
- 築地書館
- 巻号頁・発行日
- 1981
1 0 0 0 植物・花粉・珪藻化石
- 出版者
- 築地書館
- 巻号頁・発行日
- 1990
1 0 0 0 石狩低地帯の化石
- 著者
- 五十嵐八枝子 木村方一 古沢仁 [編]
- 出版者
- 築地書館
- 巻号頁・発行日
- 1990
