著者

妻木 勇一 小寺 真司 ネンチェフ D.N. 内山 勝

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.2, pp.195-204, 1998-03-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

19

被引用文献数

1

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In our previous work we proposed two approaches to singularity treatment: one is based on a null space notation, and the other on an adjoint Jacobian. We call these approaches as the singularity-consistent approach. Both meth-ods guarantee the direction of motion in the whole work space, without producing an infeasible joint velocity. The performance has been experimentally verified with 3-DOF manipulators. In this paper, we apply the method to a real telerobot system with a non-redundant 6-DOF manipulator as the slave. We analyze the velocity relation at the singularities of this manipulator, and discuss several important implementation issues. The experimental results show that the 6-DOF manipulator can be operated safely with feasible joint velocity and without any error in the direction of motion.

著者

内山 勝利

出版者

青土社

雑誌

現代思想

巻号頁・発行日

vol.27, no.9, pp.100-107, 1999-08

被引用文献数

2

著者

大瀬戸 篤司 近野 敦 増子 弘二 小泉 卓也 内山 勝

出版者

一般社団法人 日本機械学会

雑誌

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集 2012 (ISSN:24243124)

巻号頁・発行日

pp._2A1-H10_1-_2A1-H10_4, 2012-05-27 (Released:2017-06-19)

被引用文献数

1 1

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Quad rotor helicopters has simple mechanism and high stability. However, it is not easy for a quad rotor helicopter to fly long time and long distance, because most of the thrust is consumed to lift the body, and hence horizontal component of the thrust is small. In this paper, we present the experimental results of a quad rotor tail-sitter UAV (Unmanned Aerial Vehicle) which is composed of a quad rotors and fixed wing. Developed UAV can hover like a quad rotor helicopter, and can fly long distance like a fixed wing airplane. We designe attitude and altitude control system of the UAV for hovering. In order to verify the designed control systems, we conducted hovering control flight experiment. Additionally, we identified both the impact of propeller slipstream on yaw control and the solutions.

著者

内山 勝利

出版者

京都大学附属図書館

雑誌

静脩 (ISSN:05824478)

巻号頁・発行日

vol.40, no.2, pp.1-7, 2003-10

著者

内山 勝

出版者

東京大学

巻号頁・発行日

1977

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博士論文

著者

内山 勝利

出版者

日本西洋古典学会

雑誌

西洋古典学研究 (ISSN:04479114)

巻号頁・発行日

vol.29, pp.41-52, 1981

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The main purpose of this paper is to reconsider the true standpoint of Socrates in the Crito, one of the earlier dialogues of Plato, in order to remove misunderstandings about the Socratic attitude towards the city-state and the law. This attempt will at the same time clarify the substantial principle which is constantly held by Socrates throughout his life and death. From ancient times, it has been frequently considered that Socrates in the Crito puts the law of the city-state into the position of the absolute standard of ethical judgment. A series of discussions on this problem has recently again arisen from the papers of R. Martin("Socr. on Disob. to the Law", Rev. of Metaph., 24/1970, 21-38)and of A. D. Woozley("Socr. on Disob. the Law", G. Vlastos ed., Philos. of Socr., 1971, 299-318). Many of the writers debate it on the assumption that the central point of the assertion here stated by Socrates lies in the 'Destruction of the City' argument(so named by G. Young, whose paper in Phronesis 19/1974 is also referred to particularly in my paper) , whether they agree with or reject it. But, the author thinks, when we read the Crito following carefully the essential structure of the argument which is, as is explicitly stated at 48E-49E, already systematically methodised, and that in the same way as is formalised in the Phaedo, then it will become obvious that the 'Destruction of the City' argument is only a showy but untrue one, while Socrates' substantial assertion is stated duly with the 'hypothetical' procedure based exactly on the αρχαι(49D-E). The true reason for his refusal to escape is, accordingly, not because his escape might bring destruction of the law and then of the city-state, but just because it is not compatible with the αρχαι accepted by himself or, in other words, not compatible with "the logos which upon reflection appears to me to be the best"(46B). In short: when said in response to the subtitle to this dialogue, περι πρακτεου, it is asserted here by Socrates that we should make our conduct conform to the judgment of the logos, and not in obedience to the law.

著者

内山勝利編 国方栄二 [ほか] 訳

出版者

岩波書店

巻号頁・発行日

1996

著者

明神 智也 近野 敦 内山 勝

出版者

自動制御連合講演会

雑誌

自動制御連合講演会講演論文集 第51回自動制御連合講演会

巻号頁・発行日

pp.92, 2008 (Released:2009-04-14)

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ヒューマノイドロボットは,様々な状況において転倒を回避することが要求される.特に,環境から大きな外乱を受ける場合や,環境に対して衝撃力を作用する場合は,転倒時の時間制約が厳しく,転倒回避はより困難になると考えられる.本論文では,時間制約が厳しい状況におけるヒューマノイドロボットの転倒回避の手段として,踏み出し動作を利用した転倒回避方法を提案し,その有効性を示す.

著者

内山 勝敏 松田 光弘 明円 隆

出版者

テックタイムス

雑誌

紙パルプ技術タイムス (ISSN:04531507)

巻号頁・発行日

vol.41, no.9, pp.33-41, 1998-09

著者

近野 敦 内山 勝 貴答 豊 村上 真人

出版者

The Society of Instrument and Control Engineers

雑誌

計測自動制御学会論文集 (ISSN:04534654)

巻号頁・発行日

vol.32, no.1, pp.78-86, 1996-01-31 (Released:2009-03-27)

参考文献数

26

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In some spatial flexible arm manipulators, the structural vibration controllability is configuration-dependent. Therefore, the flexible arm manipulator might have some vibration uncontrollable configurations. In order to understand the physical interpretation of vibration uncontrollable configurations, we propose the “modal accessibility” concept which indicates how well the actuators can affect the structural vibration modes. The configuration in which all actuators cannot affect at least one of the vibration modes of the manipulator is vibration uncontrollable. Main contributions of the paper are the following two points: First, interesting structural vibration uncontrollable configurations are found within the 2-link 3-joint type manipulator's workspace. Some of these vibration uncontrollable configurations are shown with experimental results. Secondly, the modal accessibility index is introduced to indicate how well the corresponding vibration mode is controllable. Experimental results show that even in the controllable configurations, it becomes difficult to suppress some vibration modes if their modal accessibility indices are small.

著者

内山 勝 飯村 憲一 多羅尾 進 ピエロ フランソワ 外山 修

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.12, no.3, pp.451-458, 1994-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

11

被引用文献数

10 14

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The HEXA robot is a very fast 6-DOF parallel robot. It uses a parallel mechanism, called HEXA mechanism, which consists of a kinematic chain with five closed loops and is driven only by actuators at its base. This robot consists of six very simple elementary kinematic chains, each of which has only one active joint driven by a powerful DD motor. The moving parts of this robot is made very light at no expense of its stiffness. Therefore, this robot can move very fast and precisely. In this paper, we present development of a prototype of this robot. We choose a so-called Adept motion as a benchmark to measure its capability of fast motion. Experimental results show that the prototype robot can achieve the Adept motion in 0.465 [s/cycle] and prove that the HEXA robot is suited for very fast motion.

著者

J. M. セリグ著 内山勝訳

出版者

東北大学出版会

巻号頁・発行日

2019

著者

大渕 真男 高原 太郎 高橋 光幸 森 達彦 傳法 昌幸 島 英樹 松岡 伸 土合 克巳 滝沢 謙治 内山 勝弘 本田 実 國安 芳夫 オオブチ マサオ タカハラ タロウ タカハシ ミツユキ モリ タツヒコ デンボ マサユキ シマ ヒデキ マツオカ シン ドアイ カツミ タキザワ ケンジ ウチヤマ カツヒロ ホンダ ミノル クニヤス ヨシオ Obuchi Masao Takahara Taro Takahashi Mitsuyuki Mori Tatsuhiko Dembo Masayuki Shima Hideki Matsuoka Shin Doai Katsumi Takizawa Kenji Uchiyama Katsuhiro Honda Minoru Kuniyasu Yoshio

出版者

日本医学放射線学会

雑誌

日本医学放射線学会雑誌 (ISSN:00480428)

巻号頁・発行日

vol.58, no.4, pp.163-165, 1998-03-25

著者

高田 忠敬 内山 勝弘 安田 秀喜 長谷川 浩 里井 豊 国安 芳夫

出版者

医学書院

巻号頁・発行日

pp.627-631, 1985-05-20

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はじめに 1935年Whippleら1)が乳頭部癌に対し,はじめて二期的膵頭十二指腸切除を行つた.しかし,当初胆管および膵断端の消化管への吻合はなされておらず,1943年Whipple2),Child3),Cattelら4)により胆管および膵断端と消化管の吻合を同時に行う一期的膵頭十二指腸切除術が考案された.これらの術式の特徴は,重篤な合併症としての膵腸吻合部や胆管空腸吻合部の縫合不全,逆行性胆管炎などの対策として,これらの吻合部に食物を通過させないようにしたことである.これに対し,1960年今永5)は縫合不全や胆管炎の発生と食物の通過経路とは関係がないとし,Braun吻合を付加しないCattel変法とも言われる再建法を報告した. 膵頭十二指腸切除後の再建法で長年問題となつていたのは,膵腸吻合部の縫合不全であることは言うまでもないが,再建法ならびに吻合法,素材の種々の工夫,膵管外瘻の付加,さらに高カロリー輸液法などの栄養管理が進み,縫合不全は以前に比べ激減してきており,実際われわれも最近3年間に施行した膵頭十二指腸切除57例では1例も経験していない.しかし,Fortnerら6)の提唱以来,積極的に郭清を行う拡大膵頭十二指腸切除の普及により,頑固な下痢の発生など消化吸収障害の問題が新たな合併症としてクローズアップされてきた7)こともあり,膵頭十二指腸切除についても術後の消化機能を温存する術式が望まれるようになつてきた.

著者

内山 勝利

出版者

京都大学附属図書館

雑誌

静脩 (ISSN:05824478)

巻号頁・発行日

vol.40, no.2, pp.1-7, 2003-10

著者

内山 勝利

出版者

京都大学附属図書館

雑誌

静脩 (ISSN:05824478)

巻号頁・発行日

vol.40, no.2, pp.1-7, 2003-10

著者

内山 勝久 細田 裕子

出版者

日本政策投資銀行設備投資研究所

雑誌

経済経営研究 = Economics today (ISSN:03890015)

巻号頁・発行日

vol.41, no.2, pp.1-3,5,1-44, 2020-07

著者

内山 勝利

出版者

慶応義塾大学言語文化研究所

雑誌

慶応義塾大学言語文化研究所紀要 (ISSN:03873013)

巻号頁・発行日

no.42, pp.1-5, 2011-03

著者

内山 勝 ドシェ ピエール

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.7, no.1, pp.19-30, 1989

被引用文献数

17 2

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ロボットが両手でひとつの対象物を操作する作業について, 静力学および運動学的観点より理論解析し, 協調動作を記述するための作業座標, およびその座標系における一般化力, 速度, 位置を首尾一貫した形で導く.そして, この結果に基づき, 左右の手にマスタ, スレーブの区別をつけない位置と力のハイブリッド協調制御系の構成を示す.理論解析では, 両手の運動を対象物中心で考えるために, 仮想ステッキという概念を新たに導入し, さらに一般化逆行列の理論を用いることにより, 両手の運動を対象物の絶対運動と内部運動に分解する.この分解された作業空間において, 協調動作を記述するための一般化力, 速度, 位置を導く.こうして導かれた一般化力, 速度, 位置は, 左右の手の関第力, 速度, 位置の対称な関数となっている.したがって, この座標を作業座標として構成されるハイブリッド制御系は, 左右の手にマスタ, スレーブの区別をつけることなく, 対象物の絶対運動および内部運動に対応した位置と力をそれぞれ独立に制御することが可能である.これより, 両手で対象物を保持して運ぶ作業が, 非マスタスレーブ方式により実現される.

著者

内山 勝 KHALID Munawar 妻木 勇一 近野 敦 尹 祐根 阿部 幸勇 YOON Woo-keun 梅津 真弓

出版者

東北大学

雑誌

基盤研究(B)

巻号頁・発行日

1999

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本研究の目的は、高い汎用性を持つ小型高性能なハプティックインタフェースの開発及びその応用である。具体的には、小さな設置面積、広い作業領域、高い応答帯域を実現する6自由度のハプティックインタフェースと様々な計算機に容易に接続可能な汎用性の高い制御装置の実現、及びこのハプティックインタフェースの宇宙遠隔操作への応用である。本研究の成果は以下のように要約される。1.パラレル機構の剛性を機構パラメータの関数として計算するための新しい解析モデルを作成した。これにより、機構パラメータの変更に伴うパラレル機構の剛性変化を容易に予測することが可能となり、よって、剛性面でのハプティックインタフェースの最適化が可能となった。2.剛性の特性が大幅に改善されたハプティックインタフェースの設計、試作を行った。上記の解析モデルの援用並びにこれまでの試作経験に基づき、従来の試作機の特性を大幅に上回る特性を有するハプティックインタフェースの試作に成功した。試作したハプティックインタフェースの設計図はインターネットにより一般に公開予定である。3.本研究で開発したハプティックインタフェースの応用として、宇宙遠隔操作を取り上げ、研究を実施した。このハプティックインタフェースにより、技術試験衛星VII型搭載ロボットアームの遠隔操作実験を行い、その特長である小型軽量及び広可動範囲のの有効性を実証した。また、宇宙遠隔操作の地上実験装置として双腕ロボットシステムを開発し、マスタデバイスに、このハプティックインタフェースを採用し、その有用性を示した。