27 0 0 0 OA グラスハープの音響特性に基づくはじき動作による水量推定
- 著者
- 栗田 雄一 祖父江 厚志 池田 篤俊 小笠原 司
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.29, no.4, pp.361-368, 2011 (Released:2011-06-15)
- 参考文献数
- 20
- 被引用文献数
- 1
In this paper, we present a water volume estimation method in various cups using the glass harp acoustics. When a rigid probe flicks a glass, sounds arise. Since the sounds alter depending on the water volume in the glass, we can utilize the sound information to estimate the water volume. In order to model the acoustics characteristics of various glasses, we propose the relational expression between the water volume and the vibration frequency that improves Oku's expression. By using the proposed relational expressions and a flicking motion by a robotic finger with a microphone, we confirm the proposed method can estimate the water volume with the accuracy of 1–3%.
- 著者
- 山本 征孝 島田 雄宇 椿野 稔 栗田 雄一 大宿 茂
- 雑誌
- 研究報告高齢社会デザイン(ASD) (ISSN:21894450)
- 巻号頁・発行日
- vol.2015-ASD-3, no.7, pp.1-5, 2015-11-07
嚥下障害を有する患者にとって,頸部や肩甲帯・体幹の姿勢を変化・保持させることは重要である.病院ではベッド上で食事をすることもあり,体力の低下した高齢者では不安定なベッド上では姿勢が崩れやすく,嚥下が行いにくくなる.そこで,当院で入院している患者を対象に頸部・肩甲帯の位置関係が嚥下障害に及ぼす影響を調査し,頸部・肩甲帯を同時に調整できる嚥下補助装具を作成したため報告する.
3 0 0 0 運動感覚改変による着身体・脱身体現象の誘発とリハビリ応用
2 0 0 0 サイバスロンと人間拡張工学
- 著者
- 栗田 雄一 石原 茂和 稲見 昌彦
- 出版者
- 一般社団法人 電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会 通信ソサイエティマガジン
- 巻号頁・発行日
- vol.12, no.2, pp.105-111, 2018
本稿では,2016 年10 月にスイスで開催された義手競技,動力義足,エグゾスケルトン,電動車椅子,BCI ゲーム,FES 自転車の各競走から構成されたサイバスロン(Cybathlon)のあらまし,並びに人の身体的運動を支援する身体的ヒューマンロボットインタラクション技術について概説し,人間拡張工学の開く世界を展望する.
- 著者
- 栗田 雄一
- 出版者
- 奈良先端科学技術大学院大学
- 巻号頁・発行日
- 2004
博士論文
2 0 0 0 OA サイバスロンと人間拡張工学
- 著者
- 栗田 雄一 石原 茂和 稲見 昌彦
- 出版者
- 一般社団法人 電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会 通信ソサイエティマガジン (ISSN:21860661)
- 巻号頁・発行日
- vol.12, no.2, pp.105-111, 2018-09-01 (Released:2018-09-01)
- 参考文献数
- 5
本稿では,2016 年10 月にスイスで開催された義手競技,動力義足,エグゾスケルトン,電動車椅子,BCI ゲーム,FES 自転車の各競走から構成されたサイバスロン(Cybathlon)のあらまし,並びに人の身体的運動を支援する身体的ヒューマンロボットインタラクション技術について概説し,人間拡張工学の開く世界を展望する.
1 0 0 0 OA 2E2-3 機能性アンダーウェアの動作補助パーツ取り付け位置が運動補助効果に与える影響
1 0 0 0 OA 確率共鳴を利用した触知覚感度向上効果を有する低侵襲手術用把持鉗子
- 著者
- 末田 大和 服部 稔 澤田 紘幸 惠木 浩之 大段 秀樹 上田 淳 辻 敏夫 栗田 雄一
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.32, no.6, pp.566-573, 2014 (Released:2014-08-15)
- 参考文献数
- 21
This paper reports experimental results on a surgical grasping forceps that equips a vibration actuator to enhance a tactile perception ability. A short-time exposure of tactile receptors to sub-sensory white-noise vibration is known to improve perception ability. This phenomenon, called stochastic resonance (SR) in the somatosensory system, is expected to enhance the sense of touch when the weak vibration is applied, and thereby improve associated motor skills. To investigate the effect of the noise intensity, a summing network of FitzHugh-Nagumo model neurons was built. The simulation results showed that appropriate noise intensity improves the coherence between the input stimuli and the network response. To confirm the efficacy of the proposed method on the surgical grasping forceps, passive and active sensory tests have been conducted. A lead zirconate titanate (PZT) actuator was attached on the grip of the forceps to generate the physical noise. The experimental results show that the appropriate noise improves the detection capability of the stimuli.
1 0 0 0 OA 確率共鳴理論から開発した触覚が向上する内視鏡外科デバイスの臨床応用
内視鏡手術用デバイスを持ちながら施行したところ、振動していることを感じる最低値に対して50-75%の振動を与えた場合に触覚が向上した。次にOSATS endoscopic suturing scoreで評価したところ、Total score で有意に高得点が得られ、なかでも針を把持するという最も触覚が反映される項目で有意に高得点であった。病理組織学的検討では組織損傷に関しては、同等であった。 以上より、確立共鳴理論に基づいた微細振動を術者に伝えることで、内視鏡外科用デバイスを操作中の触覚向上が得られることがわかった。さらに手術パフォーマンスを向上させる可能性も示唆された。