文献一覧: 日本ロボット学会誌 (雑誌)

4 0 0 0 OA 乳ガン自動触診ロボット・WAPRO-4

著者: 加藤一郎小金沢鋼一高西淳夫
出版者: The Robotics Society of Japan
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.5, no.2, pp.102-108, 1987-04-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数: 7
被引用文献数: 1

乳ガン自動触診ロボット: WAPRO-4が製作された.WAPRO-4は手による触診を自動化する目的で構築され, 乳ガンの早期発見に資することを目的としている.WAPRO-4は測定装置, 移動装置, マイクロコンピュータ・システムの3つの部分より構成される.測定装置には4本の触子があり自重により, それぞれ独立して乳房を押す.その際の押し込み距離を差動トランスにより測定する.工業用汎用ロボット (Pana Robo A6256C, 松下電器産業株式会社) が移動装置として導入され, 測定装置を測定点に移動する.マイクロコンピュータシステム (PC-9801 E, 日本電気株式会社) が移動装置を制御し, 自動触診中, 測定装置よりデータを採取し, 診断処理をおこなう.呼吸や胸壁の影響を受けず腫瘍のみが識別できるソフトウェアアルゴリズムを構築した.医師の立ち会いのもとに臨床試験をおこなった.16名中15名の患者の腫瘍が識別された.1名の患者については腫瘍の大きさが小さいために明瞭な識別ができなかった.これらの結果は明らかにWAPRO-4システムの有効性を示しており, 自動触診システムによる乳ガンの集団検診の可能性を示している.しかしながら, より小さな腫瘍の識別を可能とするシステムの開発をおこなう必要がある.

4 0 0 0 OA 高速ビジョンのための OpenCV の活用

著者: 鏡慎吾
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.31, no.3, pp.244-248, 2013 (Released:2013-05-15)
参考文献数: 10
被引用文献数: 1 2

2016-12-10 01:39:13
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4 0 0 0 OA 中央大学中村研究室見学レポート「『生物とロボットのあいだ』に関する妄想」

著者: 藤崎慎吾
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.31, no.10, pp.956-960, 2013 (Released:2014-01-15)
参考文献数: 5

2016-11-22 17:19:33
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4 0 0 0 OA 飛行ロボットと小型地表移動ロボットの複合システムによる火山活動区域の無人調査

著者: 山内元貴秋山健永谷圭司
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.34, no.3, pp.220-225, 2016 (Released:2016-06-18)
参考文献数: 11
被引用文献数: 2

An observation in active volcano areas is very important to work out a strategy for estimation of eruptive activity and evacuation call to residents. However, it is a too dangerous task for human to observe in such areas. Therefore, we developed a tele-operated robotic observation system instead of human. In the system, Unmanned Aerial Vehicle (UAV) carries a small-sized Unmanned Ground Vehicle (UGV) in a target point autonomously, and UGV observes the target area tele-operatively. To confirm our developing system, we performed field experiments in Mt. Asama, Japan. In this paper, we report the results and the lessons learned from the experiments.

2016-06-28 23:05:13
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4 0 0 0 OA グリッドマップのマッチングに基づく未知障害物にロバストな自己位置推定

著者: 冨沢哲雄村松聡平井雅尊佐藤晶則工藤俊亮末廣尚士
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.30, no.3, pp.280-286, 2012 (Released:2012-04-29)
参考文献数: 16
被引用文献数: 3 8

In this paper, we describe a robust and fast self position estimation technique for mobile robot in an environment where many unknown obstacles exist. The free-space observation model is the basis of the proposed technique. Although the free-space observation achieves robust self-position estimation, it has a complicated likelihood evaluation, and particles continue to spread to a direction where are no landmarks. In this research, we solve these problems with two likelihood evaluations based on the area of free space and occupied space. We evaluated the robustness and verify the validity of the proposed method by a simulation and an experiment in a real environment.

2016-06-06 06:22:03
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4 0 0 0 OA ロボットの研究者は現代のからくり師か?

著者: 梅谷陽二
出版者: 日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.11, no.1, pp.2-6, 1993-01-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数: 2
被引用文献数: 1 5

4 0 0 0 OA ロボット事始とロボットによる創造性教育

著者: 森政弘
出版者: 日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.23, no.4, pp.384-387, 2005-05-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数: 5
被引用文献数: 1 1 2

2015-10-24 00:19:44
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4 0 0 0 OA ロボコンの人間教育的意義

著者: 森政弘
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.27, no.9, pp.964-966, 2009 (Released:2011-11-15)
参考文献数: 4
被引用文献数: 5 5 2

2015-10-24 00:19:44
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4 0 0 0 変形しやすい管状物体の挿入作業における人間の運動と作業状態識別則のロボットマニピュレータへの移植

著者: 平井慎一野口英昭
出版者: The Robotics Society of Japan
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.15, no.8, pp.1172-1179, 1997-11-15
被引用文献数: 6 3

A human-demonstration based approach to the object motion design and the recognition of process state transitions in the insertion of a deformable tube is presented. First, human demonstration during the insertion of a deformable hose into a rigid plug is measured by use of a position sensor and a force sensor. Secondly, the measurements are analyzed with regard to the process states during the insertion. Human motion and recognition laws to detect process state transitions from force sensation are then extracted through the analysis of human demonstration. Finally, human motion during the insertion is transplanted to a mechanical manipulator to examine whether the human recognition laws are useful or not for the insertion performed by a mechanical manipulator.

2015-07-07 21:45:18
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3 0 0 0 OA 形態が学習にもたらすもの, 学習が形態にもたらすもの

著者: 細田耕
出版者: The Robotics Society of Japan
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.22, no.2, pp.186-189, 2004-03-15 (Released:2010-08-25)
参考文献数: 16
被引用文献数: 2 4

3 0 0 0 OA 妊婦超音波検査ロボットにおける画像鮮明性を維持可能ならせん上昇走査手法

著者: 志田優樹津村遼介渡辺貴文藤井航平岩田浩康
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.38, no.7, pp.667-674, 2020 (Released:2020-09-05)
参考文献数: 23

The shortage of obstetricians and gynecologist is a serious problem in developed countries. To improve the workflow, we have been developing a robotic platform for supporting the fetal echo sonography, ``Tenang'', which allows for the ultrasound scan following the abdominal surface of pregnant women passively. Meanwhile, the acquired image quality was not constant due to the uncertain contact force between the probe and abdomen. In this paper, we aim to investigate the cause of the decreased image quality through a dynamic model analysis and experiment with a PVC phantom, and to propose the scan method which allows for the stable image acquisition. Thorough the investigation, the relative angle between the probe and body surface caused the contact force and acquired image quality. We hypothesized that the contact force and acquired image quality can be stable by maintaining the relative angle is constantly positive. Then, we proposed a spiral ascending scan that the probe constantly rises on the abdomen spirally. The proposed scan method is verified with an abdominal phantom in the second trimester. The results showed that the variation of the contact force under the spiral ascending scan path was reduced and the image quality was maintained.

2024-01-06 23:09:02
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3 0 0 0 OA ホームサービスロボットによる衣服が掛けられ密着して吊るされたハンガーの能動的認識

著者: 山崎駆酒井義史梶原拓己柴田智広
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.41, no.10, pp.881-884, 2023 (Released:2023-12-21)
参考文献数: 19

In Japan, the shortage of caregivers due to the aging of the population is a serious issue and the demand for care robots is increasing. Changing and wiping, which is one of the main care tasks, is still not sufficiently skilled and is often carried out by carers alone. Against this background, we are developing a dressing assistance robot system. However, the task of picking hangers from the hanger rack was a bottleneck in our dressing assistance robot system. Therefore, we developed a hanger recognition method based on active object recognition for implementation in a dressing assistance robot system and improved the recognition accuracy. In this paper, the usefulness of a recognition method using active object recognition in the hanger recognition task is evaluated through experiments and future prospects for integration into a dressing assistance system are described.

2023-12-29 23:50:05
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3 0 0 0 OA 脳や思考・行動の男女差

著者: 四本裕子
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.40, no.1, pp.21-24, 2022 (Released:2022-01-17)
参考文献数: 20

2023-10-31 19:47:26
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3 0 0 0 伴侶種としてのソーシャルロボット

著者: 勝野宏史 Daniel White
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.41, no.1, pp.40-43, 2023 (Released:2023-01-21)
参考文献数: 20

2023-10-31 14:26:10
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3 0 0 0 OA SROS2 with OIDC(OpenID Connect)—サービスロボットに対する命令の信頼性を担保する技術

著者: 福田竜也
出版者: 一般社団法人日本ロボット学会
雑誌: 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
巻号頁・発行日: vol.41, no.4, pp.391-394, 2023 (Released:2023-05-20)
参考文献数: 16

More robots are involved with humans, such as cooperative robots. When providing services based on user attributes (name, authority, location information, etc.) or authentication (face, fingerprints, etc.), developers must be careful to protect personal information. Therefore, we developed and released a package called “sros2_oidc”. The app adopts the OIDC (OpenID Connect) as an authentication protocol. It is one of the standard authentication protocols for online services. And combined with SROS2, personal information is sent through a secure route to the end of the robots.