著者

池俣 吉人 佐野 明人 藤本 英雄

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.23, no.7, pp.839-846, 2005-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

14

被引用文献数

7 15

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A passive walker can walk down shallow slope with no energy source other than gravity. This motion is very attractive because its gait is really natural and ideal. Moreover, the walker can exhibit a stable limit cycle. Dynamics of passive walking is very interesting target and important for understanding human locomotion and developing the biped robots. Though the passive walkers are mechanically simple, they are a sort of hybrid systems with the switching condition which combines the nonlinear differential equations describing the swing motion and the leg-exchange. This makes it difficult to analyze. In this paper, we focus on the mechanism of stability of fixed points in passive walking. For the sake of simplicity and clarity as possible, we use a biped model known as the simplest walking model and treat the inter-leg angle at heel-strike as a variable. The equations of stability condition are derived from the eigenvalues of discrete dynamical system. We demonstrate a physical structure which forms the fixed points and a mechanism of its stability.

著者

神田 崇行 石黒 浩 小野 哲雄 今井 倫太 中津 良平

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.20, no.3, pp.315-323, 2002-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

23

被引用文献数

6 20

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This paper reports an evaluation about autonomous behaviors of an interaction-oriented robot, which will work in our daily life as our partner. To develop and improve such an interaction-oriented robot, it is necessary to find out the evaluation method of the human-robot interaction. We tried to evaluate the robot named“Robovie”, which has a human-like upper torso, a sufficient physical expressing ability, and abundant sensors for communicating with humans. Robovie autonomously exhibits playing behaviors such as a handshake, hug, and short conversation, based on visual, auditory, and tactile information. For the evaluation, we installed three behavior patterns“passive”, “active”, and“complex”into Robovie. As the result, “passive”pattern brought the best impression. We also analyze the dynamic aspects of the interactions with a concept of“entrain level”, then we suggest interaction-chain model for human-robot communication.

著者

瀬名 秀明

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.3, pp.247-252, 2003-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

18

著者

佐々木 大輔 則次 俊郎 高岩 昌弘 中西 克文 丸田 紘史

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.2, pp.208-214, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

13

被引用文献数

3

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In this study, a bilateral type pneumatic wearable master-slave device has been developed in order to feed back a force information to the trainer. Developed device is constructed with a master and a slave device using pneumatic rubber muscles. By feeding back the reaction torque to a torque control system of the master device, a master device user can feel the reaction torque from the slave. In this paper, the structure of the developed device, the fundamental characteristics of device are discussed, and then the validity of the developed device is evaluated from the fundamental experiments.

著者

倉爪 亮 米田 完 田中 俊太郎 玉木 達也 太田 祐介 長谷川 勉

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.7, pp.811-818, 2003-10-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

26

被引用文献数

1 1

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From 1970's, legged robots have attracted much attention of many researchers. In spite of this, it has been regarded that dynamically stable walking is very difficult to be tackled for any types of legged robots. For a trot gait for quadruped walking robots, we have proposed “the sway compensation trajectory”. This method utilizes a lateral, longitudinal, and vertical motion of a robot body to keep a zero moment point (ZMP) on a diagonal line between support legs. In this paper, we develop the sway compensation trajectory for a biped robot, and show that dynamically stable walking is realized. This method makes it quite easy to design stable ZMP and COG (center of gravity) trajectories, which have been regarded as a very complicated and delicate problem. The effectiveness of the proposed method is verified through computer simulations and walking experiments by a humanoid robot HOAP-1, and YANBO-3.

著者

今村 恒彦

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.7, pp.579-584, 2019 (Released:2019-09-16)

参考文献数

6

著者

田中 大雅 政谷 巧樹 寺江 航汰 水上 英紀 村上 将嗣 吉田 駿也 青竹 峻太郎 舩橋 真俊 大谷 拓也 高西 淳夫

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.40, no.9, pp.845-848, 2022 (Released:2022-11-18)

参考文献数

7

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Currently, as measures against environmental destruction, an agricultural method called synecocultureTM has been received attention. However, since multiple types of plants grow densely in this method, conventional machines and robots can't intervene. Therefore, work efficiency is low. To improve work efficiency, we developed a robot with a wheel and linear mechanism. The wheel mechanism can move on uneven terrain, and the linear mechanism with two orthogonal axes can adjust tool position during task. In the field experiment, the robot moved on the field, and succeeded in harvesting and weeding by operating the linear mechanism based on the camera image.

著者

川人 光男

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.13, no.1, pp.11-19, 1995-01-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

27

被引用文献数

3 6

著者

横小路 泰義

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.11, no.6, pp.794-802, 1993-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

31

被引用文献数

11 20

著者

遠藤 玄 山田 浩也 矢島 明 尾形 勝 広瀬 茂男

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.1, pp.77-84, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

10

被引用文献数

9 8

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We propose a new weight compensation mechanism with a non-circular pulley and a spring. We show the basic principle and numerical design method to derive the shape of the non-circular pulley. After demonstration of the weight compensation for an inverted/ordinary pendulum system, we extend the same mechanism to a parallel four-bar linkage system, analyzing the required torques with transposed Jacobian matrices. Finally, we develop a 3 D.O.F manipulator with relatively small output actuators and verify that the weight compensation mechanism greatly contributes to decrease static torques to keep the same posture within manipulator's work space.

著者

横田 光雄

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.13, no.4, pp.474-479, 1995-05-15 (Released:2010-08-25)

著者

小俣 透

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.19, no.2, pp.217-224, 2001-03-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

11

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This paper analyzes the motion of a multi-limbed robot in contact with other objects or the ground at multiple points. A limb is defined as a serial link mechanism, such as an arm, a leg, a finger. The motion of the robot is restricted if the multiple contact points are held stationary. In general there are singular postures at which the motion of the robot has an additional degree of freedom. Contact at multiple points also causes the restriction on their sliding directions when they slide. This paper proves that when the robot is at the singular posture, the sliding directions are more restricted. We also show that the closer the robot approaches the singular posture, the more difficult the contact points slide in the directions infeasible at the singular posture. Sliding analysis is important not only for sliding control but also position and force controls of the limbs. We developed a quadruped robot which can take various postures, e.g. lying on the ground and standing on the knees. The motion of the quadruped robot is analyzed as an example of a multi-limbed robot in multi-point contact.

著者

高澤 嘉光

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.14, no.2, pp.176-179, 1996-03-15 (Released:2010-08-10)

参考文献数

5

著者

黒田 洋司

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.21, no.5, pp.477-479, 2003-07-15 (Released:2010-08-25)

被引用文献数

1 2

著者

槇田 諭 万 偉偉

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.5, pp.316-326, 2018 (Released:2018-07-15)

参考文献数

121

被引用文献数

2 2

著者

松島 俊明 金森 克洋 大照 完

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.3, no.4, pp.354-361, 1985-08-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

10

被引用文献数

1 4

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早稲田大学のプロジェクトチームは, 楽譜を読み, 10本の指と両足で電子オルガンを演奏する知能ロボットWABOT-2を開発した.このロボットは, 人間と人工の声で会話することができる.この論文では, 楽譜のデータ構造に基づいた高速の専用ハードウエアによる検出と, 楽譜の知識を利用したアルゴリズムを用いて, 印刷楽譜だけでなく, インスタント・レタリング楽譜も約15秒で認識できる本ロボットの視覚システムについて報告する.印刷楽譜の自動認識については, すでに幾つかの報告があるが, ロボット肩上に設置されたカメラで, 譜面台上に無造作に置かれて湾曲・変形した楽譜を実時間で読み取らなければならないという演奏ロボットの目として十分に使用できるシステムはない.視覚系の出力はロボットの手に直接渡されるため, 演奏不能な不正データの出力は許されない.したがって本システムでは楽曲規則および楽譜のもつ冗長性を利用して, 識別結果の矛盾と不協和音の検査をすると共に, その誤り訂正および補間を行い, 音楽的により正しい認識結果を得ている.3パートからなる童謡程度の市販エレクトーン楽譜1枚について, 処理速度15秒以内, 認識率ほぼ100%の結果を得ており, 実時間演奏ロボットの視覚系としての機能を充分達成することができた.

著者

正高 信男

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.14, no.4, pp.501-504, 1996-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

3

著者

山本 喜多男

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.13, no.6, pp.780-783, 1995-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

3

著者

熊谷 正朗

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.10, pp.907-910, 2011 (Released:2012-01-15)

参考文献数

3

著者

湯口 彰重 河野 誠也 石井 カルロス寿憲 吉野 幸一郎 川西 康友 中村 泰 港 隆史 斉藤 康己 美濃 導彦

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.40, no.10, pp.932-935, 2022 (Released:2022-12-24)

参考文献数

8

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We propose an autonomous mobile robot Butsukusa, which describes its observations and internal states during the looking-around task. The proposed robot observes the surrounding environment and moves autonomously during the looking-around task. This paper examined several language generation systems based on different observation and interaction patterns to investigate better communication protocol with users.