著者

金谷 健一

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

情報・システムソサイエティ誌 (ISSN:21899797)

巻号頁・発行日

vol.18, no.2, pp.16-17, 2013-08-01 (Released:2016-12-11)

著者

金谷 健 矢田部 彰

出版者

第一法規

雑誌

自治実務セミナー (ISSN:02878526)

巻号頁・発行日

no.634, pp.32-38, 2015-04

著者

金谷健一 松永 力

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2000, no.7, pp.49-56, 2000-01-20

被引用文献数

18

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2画像の点対応から計算した基礎行列をそれぞれの画像の焦点距離とカメラの運動パラメータとに代数的に閉じた形に分解するアルゴリズムを示す。これはスカラ不変量で表された基本行列の分解可能条件に基づくものである。また解が不定となる退化の条件をすべて解析する。さらに退化が生じた場合に2画像の焦点距離は等しいと仮定して解を求める方法を示し、その場合の退化の条件を調べる。最後にエピ極点を用いるBougnouxの公式を本論文の理論的枠組みから再導出する。We describe an algorithm for decomposing a fundamental matrix computed from point correspondences over two images into the focal lengths of the two images and the camera motion parameters in a closed-form expression in the fundamental matrix. Our algorithm is based on the decomposability condition of the essential matrix expressed in terms of its scalar invariants. We give a complete analysis for degenerate camera configurations. We also describe an algorithm for computing a single focal length in the degenerate case and analyze the indeterminacy condition. Finally, we recapitulate Bougnoux's formula, which describes the focal lengths using the epipoles, in our theoretical framework.

著者

金谷 健

出版者

京都大学

雑誌

奨励研究(A)

巻号頁・発行日

1993

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廃棄物は焼却処理によって敏速に減量化される反面、重金属は逆に濃縮される。そのため焼却灰埋立地浸出水は重金属濃度が高くなることが懸念されるが、現在までのところ排水基準以下であることが多い。その理由のひとつは履土(土壌)による重金属吸着現象にあると考えられる。土壌の重金属吸着現象に関しては、従来から土壌学等の分野において多くの研究がなされてきた。しかしそれらの研究は中性〜酸性領域でなされており、焼却灰が高アルカリ性であることを考えると、参考にはなるものの直接には利用できない。そこで本研究では、アルカリ領域での履土の重金属吸着現象について実験的に検討し、焼却灰埋立地に濃縮されている重金属による長期的環境影響を予測するための基礎的知見を得ることを、研究目的とした。この研究目的を達成するため、3種類の履土(砂質土、山土、畑土)及び3種類の重金属(Pb,Cd,Zn)を用いて、アルカリ領域をも含めて、回分式吸着実験を行った。得られた主要な知見は次の通りである。(1)酸性から弱アルカリ性へとpHが増加するに伴い、履土の重金属吸着量が増加する傾向が3種類全ての重金属及び履土について認められ、焼却灰のアルカリ剤としての性質が履土の重金属吸着能を高めることが確認された。(2)弱アルカリ性から強アルカリ性へとpHが増加するに伴い、履土の重金属吸着量は重金属の種類によって異なる変化を示す傾向が認められた。

著者

新妻 弘崇 プラサンナ・ランガラヤン 金谷 健一

出版者

情報処理学会

雑誌

研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2010, no.55, pp.1-8, 2010-01-14

参考文献数

20

被引用文献数

1

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2 画像の対応点から射影変換を計算する高精度な解法を提案する.最尤推定に基づく方法は理論的には最適であるが,反復を要するため誤差が大きいと収束しないことがある.提案手法は代数的解法であるため反復なしに解が求まる.代数的解法には正規化の重み行列の自由度があることに着目し,これを 2 次の偏差項まで 0 になるように定める.シミュレーションにより,これが最尤推定に匹敵する精度があり,精度の理論限界 (KCR 下界) をほぼを達成すること,および計算を簡略化する 「Taubin 近似」 を行っても同程度の精度であることを示す.最後に実画像によるパノラマ画像の生成を行い,提案方法によって精度のよい合成ができることを示す.We present highly accurate least-squares (LS) alternatives to the theoretically optimal maximum likelihood (ML) estimator for homographies between two images. Unlike ML, our estimators are non-iterative and yield solutions even in the presence of large noise. By rigorous error analysis, we derive a "hyperaccurate" estimator which is unbiased up to second order noise terms. Then, we introduce a computational simplification, which we call "Taubin approximation", without incurring a loss in accuracy. We experimentally demonstrate that our estimators have accuracy surpassing the traditional LS estimator and comparable to the ML estimator.

著者

金谷健一

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2003, no.66, pp.33-40, 2003-07-03

参考文献数

32

被引用文献数

18

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筆者がコンピュータビジョンの幾何学的問題の最適計算法として「くりこみ法」を発表して10年経った機会に,その歴史的経過,その後の発展および最新の結果をまとめる.まず「幾何学的当てはめ」の一般論を述べ,次に拘束条件が線形の場合の「最小二乗法」,「FNS 法」,「HEIV 法」,「くりこみ法」を説明し,それらの背景や比較を述べる.そして関連する「最適補正」の原理,「平衡法(白色化法)」,および「セミパラメトリックモデル」に触れる.On the occasion of the tenth year after the author first proposed the "renormalization method" for statistical optimization of geometric computations for computer vision, this paper reviews its history and recent developments. First, we describe the general framework of "geometric fitting". Then, we describe, as numerical schemes for linear constraints, the "least-squares method", the "FNS method", the "HEIV method", and the "renormalization method" along with their backgrounds and comparisons. We also comment on the principle of "optimal correction", the "equilibration (or whitening) method"and the "semi-parametric model".

著者

金谷 健一

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. NC, ニューロコンピューティング (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.103, no.391, pp.73-80, 2003-10-16

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先端技術は世界に発信して初めて意味があるが,日本人の国際会議における英語による発表がまずいために国際的に評価されないことがしばしば起こる.研究発表だけでなく,機内,空港,ショッピング,および人との挨拶で日本人の言語挙動がおかしく,外国人から奇異に思われることが多いが,多くの日本人は気がついていない.これを指摘するとともに,日本人が間違えやすい発音やアクセントの要領を示す.

著者

菅谷 保之 金谷 健一

出版者

一般社団法人電子情報通信学会

雑誌

電子情報通信学会技術研究報告. PRMU, パターン認識・メディア理解 (ISSN:09135685)

巻号頁・発行日

vol.105, no.674, pp.35-42, 2006-03-10

参考文献数

18

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本論文では2画像の特徴点対応から基礎行列を計算する最尤推定とそのKCR下界との関係を述べ,具体的な数値計算法としてFNS法,HEIV法,くりこみ法のアルゴリズムをまとめる.さらにガウス・ニュートン反復を用いる方法を追加し,シミュレーション画像を用いてこれらの反復解法の収束性を検討する.反復の初期値はランダムに,最小二乗法で,およびTaubin法で定める3通りで比較する.最後に実画像を用いた実験を示す.これらの実験によって各々の計算法の特質が明らかになり,結論としてFNS法が最も収束性に優れていることが示される.

著者

本田 卓士 松永 力 金谷 健一

雑誌

研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.2012, no.18, pp.1-8, 2012-11-26

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空間をわずかに移動する複数の点の移動前後の位置を 3 次元センサーで計測し,どのような並進,回転,スケール変化が生じているのか,あるいは生じていないのかを判断するモデル選択のために,誤差のある 3 次元データにさまざまな運動モデルを最適に当てはめる新しい方法を提案する.これは, 3 次元アフィン変換の部分群が変数にさまざまな内部拘束を指定して得られることに着目して,内部拘束をもつ 3 次元アフィン変換を拡張 FNS 法によって計算するものである.これにより,従来のように運動ごとに別々のパラメータを導入する必要がなく,すべての部分群が同一の方法で計算できる.この手法をステレオ視による 3 次元シミュレーションデータに対する幾何学的 AIC,幾何学的 BIC,幾何学的 MDL を用いたモデル選択に応用する.Given 3-D sensing data of points slightly moving in space, we consider the problem of discerning whether or not translation, rotation, and scale change take place and to what extent. For this purpose, we propose a new method for fitting various motion models to 3-D noisy data. Based on the observation that subgroups of the 3-D affine transformations are defined by imposing various internal constraints on the variables, our method fits 3-D affine transformations with internal constraints using the scheme of EFNS, which, unlike conventional methods, dispenses with particular parameterizations for particular motion models. We apply our method to simulated stereo vision data and show how model selection using the geometric AIC, the geometric BIC and the geometric MDL works.

著者

甘利俊一 金谷健一著

出版者

筑摩書房

巻号頁・発行日

2023

著者

金谷 健一

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM)

巻号頁・発行日

vol.2005, no.4(2004-CVIM-147), pp.59-66, 2005-01-20

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幾何学的当てはめはコンピュータビジョンの最も基本的な問題の一つである.筆者は以前これに対する精度の理論限界(KCR下界)を導き,最尤推定が統計的に最適であることを証明した.最近,Chernovらは,これが筆者の用いた仮定を弱めても成立することを証明している.本稿ではこれを紹介し,その筆者の定式化との相違や問題の背景,セミパラメトリックモデルなどの最近の話題や今後の課題を検討する.

著者

新島 和孝 太田 直哉 金谷 健一

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告. CVIM, [コンピュータビジョンとイメージメディア] (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.118, pp.1-8, 1999-09-19

参考文献数

12

被引用文献数

1

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自動車の運転者の支援を目的として、死角となりやすい左右後方から近付いて来る車両を画像処理を用いて検出する。検出のために用いる基礎的情報は画像の動き(オプティカルフロー)であるが、一般に画像の動きを計算するためのに必要な演算量は多く、それを実行するためには高価な装置を必要とする。これに対し、ここでは昆虫が複眼のような単純なセンサによる情報と、簡単な神経系による処理で十分な情報を得ていることに注目し、荒い解像度の画像情報と簡単な処理により目的を達成することを試みる。実験には通常のカメラと計算機を使用しているが、将来的にはフォトダイオードアレーのような簡単な受光素子と電子回路で装置を実現することを想定している。

著者

上岡 瞳 金谷 健

出版者

公益社団法人 土木学会

雑誌

土木学会論文集G(環境) (ISSN:21856648)

巻号頁・発行日

vol.68, no.6, pp.II_59-II_69, 2012 (Released:2013-02-13)

参考文献数

11

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ホテルにおける食品リサイクルの実施実態を,食品リサイクルの実施ホテルへのアンケート等によって調査した.得られた主な知見は以下の通りである.1)食品リサイクルを実施しても,食品廃棄物処理コストは増加していないホテルが多い.2)食品リサイクル実施に際して,従業員への事前研修等が必要であり,かつ継続的に必要である,というホテルが多い.3)食品廃棄物の分別においては厨房の協力が不可欠なので,食品リサイクルの組織運営の中心に,調理長を入れるべきである.4)大都市のホテルと地方都市のホテルでは,リサイクル委託の有無の割合に,違いがある.5)食品リサイクルの方法は,飼料化より肥料化が多い.

著者

野村 研一郎 金谷 健史 唐崎 玲子 野中 聡 原渕 保明

出版者

耳鼻咽喉科臨床学会

雑誌

耳鼻咽喉科臨床 (ISSN:00326313)

巻号頁・発行日

vol.97, no.5, pp.423-426, 2004-05-01 (Released:2011-10-07)

参考文献数

13

被引用文献数

2

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We report a 25-year-old woman who complained of an increasing throat pain. Physical examination revealed that the mucosa of her oropharynx exhibited butterfly appearance and serological testing showed high RPR and TPHA titers. According to these findings, we diagnosed it as pharyngeal syphilis. After treatment with oral penicillin, the pharyngeal lesion was improved. Because of the increase in the commercial sexual activities, consultations for sexually transmitted diseases of the oropharynx are increasingly common.

著者

金谷健一 浅原 清太郎 菅谷 保之 ハノ・アッカーマン

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2005, no.88, pp.131-138, 2005-09-06

被引用文献数

8

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Tomasi・Kanadeの因子分解法によって3次元復元を行うにはカメラモデル(平行,弱,疑似透視)を指定する必要がある.本論文ではそのような特定のカメラモデルを指定する必要のない方法を提案する.まず因子分解法の原理を,撮像がアフィンカメラであるという以外には何も仮定しない形で記述し,カメラモデルに依らない計量条件を導く.次に,撮像が透視投影を近似するための最小限の要請を置くと2個の不定関数を含むカメラモデルが得られることを示す.そして,その関数値を入力画像から自己校正によって定めれば自動的に適切なモデルが選ばれることを実験的に検証する.In order to reconstruct 3-D Euclidean shape by the Tomasi-Kanade factorization, one needs to specify a camera model such as orthographic, weak perspective, and paraperspective. We present a new method that does not require any such specific camera models. We first state the principle of 3-D reconstruction in the most general form without assuming anything about the camera except that it is affine and derive a camera-model-free metric constraint. We then prove that a minimal requirement for the affine imaging geometry to mimic perspective projection leads to a camera model that has two free functions. We experimentally confirm that if we optimally determine their values from input images by self-calibration, an appropriate camera model is automatically selected.

著者

金谷健一

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.35, no.2, pp.201-209, 1994-02-15

参考文献数

38

被引用文献数

42

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画像データを解析して3次元情報を抽出する場合に、通常は多数のデータに最小二乗法を適用して、ノイズに対するロバスト性を増している。本諭文ではまずコンピュータビジョンに典型的に現れる最小二乗法では、その重みを最適に選んでも解に統計的な偏差があることを指摘する。そして、統計解析によって偏差を除去する「くりこみ法」と呼ぷ手法を定式化する。これを消失点や出現点の推定、コニックの当てはめ、3次元運動解析に適用した例を示し、画像の誤差についての情報がなくても精度が向上することを確認する。

著者

三島 等 金谷健一

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.1999, no.74, pp.67-74, 1999-09-16

被引用文献数

22

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必ずしも等方一様でない独立な正規分布に従う誤差のもとで2組の対応点から基礎行列を最適に計算する手法を述べる。まずこの誤差モデルのもとでの精度の理論限界を導き、次にこれを達成するアルゴリズムを記述する。これはまずランク拘束を考慮せずにくりこみ法により基礎行列を計算し、次にこれがランク拘束を満たすように補正するものである。そして本手法の精度が理論限界を実際に達成していることを実験的に検証する。したがって、本手法は厳密に最適であり、もはや改良の余地はない。また、本アルゴリズムにより最適解が得られるだけでなく、その信頼性も同時に評価される。シミュレーションおよび実画像実験によりエピ極点の信頼性を評価する例を示す。This paper presents an optimal algorithm for computing the fundamental matrix from two sets of corresponding points in the presence of independent Gaussin noise not necessarily isotropic or homogeneous. We first derive a theoretical accuracy bound and then present an algorithm that attains it. This algorithm first applies a technique called renormalization without considering the rank constraint and then corrects the solution to impose the constraint. We demonstrate by experiments that our algorithm indeed attains the accuracy bound. Hence, our algorithm is optimal in the strict sense: no further improvement is possible. Our algorithm produces not only optimal estimate but also evaluates its reliability. We show simulated and real-image examples of the reliability of the computed epipoles.

著者

金谷 健一 菅谷 保之

出版者

岡山大学

雑誌

挑戦的萌芽研究

巻号頁・発行日

2012

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画像データからの高精度な幾何学的な推定(直線や楕円の当てはめ,複数画像間の対応の関係式の計算)には従来から最尤推定が用いられていたが,それより精度が高い「超精度くりこみ法」を導出し,さまざまな実際的な問題に応用した.同時に最尤推定解を補正する「超精度補正」の精密化を行い,同程度の精度が達成できることを実証した.また未知数間に拘束条件がある場合にも最適な推定ができる「拡張 FNS 法」の新しい定式化を示し,東日本大地震の GPS による地盤変形データの解析に適用した

著者

山田 純平 金谷健一 菅谷 保之

出版者

一般社団法人情報処理学会

雑誌

情報処理学会研究報告コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:09196072)

巻号頁・発行日

vol.2006, no.51, pp.339-346, 2006-05-19

被引用文献数

18

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本論文では画像上の点列に楕円を当てはめる問題を最尤推定として定式化し、KCRの下界との関係を述べる。次に、その数値解法としてFNS法、HEIV法、くりこみ法のアルゴリズムを述べ、ガウス・ニュートン法を追加する。そして、シミュレーションおよび実画像を用いてこれらの反復解法の収束性を実験的に比較し、反復の初期値や当てはめる楕円弧の形状への依存性を明らかにする。This paper studies numerical schemes for fitting an ellipse to points in an image. First, the problem is posed as maximum likelihood estimation, and the relationship to the KCR lower bound is stated. Then, we describe the algorithms of FNS, HEIV, and renormalization, to which a new method based on Gauss-Newton iterations is added. Using simulated and real image data, we compare their convergence properties and reveal their dependence on the initial value for iterations and the shape of the elliptic arc to which an ellipse is to be fitted.

著者

岩元 祐輝 菅谷 保之 金谷健一

出版者

情報処理学会

雑誌

コンピュータビジョンとイメージメディア(CVIM) (ISSN:18840930)

巻号頁・発行日

vol.2011, no.19, pp.1-8, 2011-01-13

被引用文献数

1

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多画像から3次元形状復元を行うバンドル調整のアルゴリズムを最新の研究に基づいて詳細に記述する.本論文で着目するのはカメラ回転の適切な取扱い方,および特徴点と画像数が多いときの計算とメモリの効率化であり,これらがバンドル調整実装の骨子となる.そして,2画像からの基礎行列の計算,および多画像からの3次元復元に対する実験行い,その性能を評価する.We describe in detail the algorithm of bundle adjustment for 3-D reconstruction from multiple images based on our latest research results. The main focus of this paper is the handling of camera rotations and the efficiency of computation and memory space usage when the number of feature points and the number of frames are large. An appropriate consideration of these is the core of the implementation of bundle adjustment. Doing experiments of fundamental matrix computation from two images and 3-D reconstruction from multiple images, we evaluate the performance of bundle adjustment.