著者

広瀬 茂男

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.2, pp.151-155, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

25

被引用文献数

4 9

著者

稲葉 雅幸 井上 博允

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.3, no.6, pp.538-547, 1985-12-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

10

被引用文献数

10 28

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本論文は, ロボットにより紐を操作する際の視覚・行動系の協調動作に関する研究について述べたものである.紐のように柔構造の物体を操作するには視覚情報の利用が必要不可欠である.本研究では視覚情報を利用して動作を修正し, 動作結果をもとに注視する領域を制御し動作確認をするという協調動作の作業例として紐のハンドリングをとりあげる.本論文では, 視覚・行動系の協調動作の実現方法を解析し, 紐のハンドリング実験に用いたハンド・アイ・システムと視覚処理アルゴリズムについて述べる.協調動作を実現するための手法として, 局所領域を注視する視覚機能, 座標系間の較正, 視覚による動作確認, 視覚による操作量の修正法について述べる.紐の操作実験は紐をつかんでリングに通したあと, 紐をつかみ直して結ぶという一連の動作からなる.実験システムは, 両眼立体視システム, 6+1自由度アームシステム, 作業記述用のLispシステムからなる.線分領域の画像処理を組合せて対象を認識し, 両眼立体視によって3次元計測を行ない環境の認識と動作の制御を実現している.視覚により得られる情報を基に操作量を修正し, 動作の確認を視覚により行なうことによって, 柔軟な紐を3次元空間で操作することができるということを実験により確認した.

著者

広瀬 茂男

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.6, pp.482-483, 2011 (Released:2011-08-15)

参考文献数

2

被引用文献数

1

著者

井坂 惠太 只見 侃朗 藤原 杏実 渡邊 友貴 菅澤 誠 山田 泰之 吉田 弘 中村 太郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.37, no.4, pp.330-340, 2019 (Released:2019-05-23)

参考文献数

39

被引用文献数

1

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Seabed mineral resources were found on the bottom of the ocean. To utilize these resources, it is necessary to collect and analyze samples. Therefore, we intend to develop a seafloor robotic explorer that can excavate and sample the seafloor soil. In a previous study, we developed a drilling robot and experimentally demonstrated the ability of this robot to produce curved boreholes with a turning radius of 1,670[mm], and a depth of 613[mm] in land environment. However, an underwater excavation has not been successful. It is necessary to improve the gripping torque and to reduce the drilling resistance for underwater excavation. In this paper, we present a propulsion unit with the setae that imitates an earthworm's setae. As a result, the drilling robot succeeded in drilling into the ground while underwater. In addition, we aim to reduce the drilling resistance. We adjusted the penetration speed and the rotational speed of the drilling robot based on the drilling properties of underwater ground. We also consider the shape of the earth auger to reduce the drilling resistance. As a result, we succeeded in reducing the drilling resistance, which both lowered the excavation energy by 39.2% and reduced the completion time.

著者

菅野 重樹 田中 良治 大岡 俊夫 加藤 一郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.3, no.4, pp.339-353, 1985

被引用文献数

13

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これからのロボットは, '力作業'だけでなく'情報作業'をも行う能力をもつ必要がある.そこでこの研究では, 鍵盤楽器演奏可能な人間形知能ロボットを開発することにより, 情報作業に必要となる機能である巧緻性, 高速性, 高度の知的能力などを実現することを目的としている.本論文では, そのためのロボットの4肢構成とその制御に焦点をおき開発した鍵盤楽器演奏ロボット'WABOT-2'の運動系について述ベる.<BR>このロボットは, 5本指をもつ両手と, ペダル操作用両足の4肢からなり, その自由度は合計で50である.このような多自由度ロボットは他に例がなく, その制御法が問題となり, また自律制御を行ううえでは, 楽譜情報から4肢の軌道を決定する方法が重要となる.<BR>以上のような制御問題を解決するために, WABOT-2運動系では53個のマイクロプロセッサからなる3重階層構造のコンピュータシステムを構成した.その上位コンピュータシステムは, 楽譜情報処理を担当し, 3種類に分類した知識, (1) 作業対象物, (2) 作業内容, (3) ロボット機構部仕様をもとに, 視覚系より転送される楽譜データから運指・手首位置の決定, 指・腕・足の各関節角度計算を行う.中位コンピュータシステムは, 上位コンピュータシステムで計算された軌道をもとに, 制御用データを下位コンピュータシステムへ出力し, また必要に応じて各自由度の状態をモニタすることにより協調制御を行う.そして, 下位コンピュータシステムは, 各自由度に1チップマイクロコンピュータが置かれており, ソフトウエアサーボをかけている.このようなコンピュータシステムにより, 50自由度の効率良い制御を実現した.<BR>以上の結果, WABOT-2は電子オルガン中級程度の曲について, 楽譜情報を入力するだけで自動的に演奏が可能となった.

著者

大堀 優 三俣 哲

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.5, pp.473-476, 2013 (Released:2013-07-15)

参考文献数

20

被引用文献数

3 2

著者

鈴木 一義

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.27, no.1, pp.12-15, 2009 (Released:2011-11-15)

被引用文献数

1

著者

森 英雄

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.14, no.4, pp.490-495, 1996-05-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

12

著者

有本 卓

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.1, pp.39-42, 2011 (Released:2011-02-25)

参考文献数

2

著者

杉原 知道 舛屋 賢 山本 元司

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.3, pp.251-262, 2013 (Released:2013-05-15)

参考文献数

15

被引用文献数

3 5

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A high-fidelity attitude estimation technique is proposed for mobile robots which move irregularly in wide space, where heterogeneous inertial sensors are combined in a complementary way in the frequency domain. While the working frequency ranges of each sensor are not necessarily complementary, inverse models of them compensate the sensor dynamics and enlarge their effective working ranges. The problems to be addressed are that the sensor dynamics displays a highly nonlinear property in the case of 3D rotation, and, even if it is approximated by a linear system, the inverse models of them tend to be non-proper and unstable. An idea is to decouple it into the dynamics compensation part approximated by a linear transfer function and the strictly nonlinear coordinate transformation part. By inserting the designed filter before the coordinate transformation, the total transfer function is guaranteed to become proper and stable. Particularly, the differential operator of a high-pass filter cancels the integral operator included in the dynamics compensation of the rate gyroscope, which causes instability.

著者

岩田 洋夫

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.17, no.6, pp.803-806, 1999-09-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

10

被引用文献数

2

著者

木本 充彦 飯尾 尊優 塩見 昌裕 タネヴ イヴァン 下原 勝憲 萩田 紀博

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.6, pp.441-452, 2018 (Released:2018-08-15)

参考文献数

28

被引用文献数

1

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The recognition of indicated objects by interacting people is an essential function for robots that act in daily environments. However, due to ambiguous references by them, accurate recognition of indicated objects have difficulties for the robots. For example, people sometimes use the words which did not contain in the robots' databases, or they did not use enough words to identify the object. Therefore, to improve recognition accuracy, we must decrease such ambiguity of indicating behaviors of people. For this purpose, we experimentally compared two kinds of interaction strategies to decrease the ambiguity: explicitly providing requests to people about how to refer to objects, or implicitly aligning with people's indicating behaviors. The experimental results showed that participants evaluated the implicit strategy to be more natural than the explicit strategy, and the recognition performances of the two strategies were not significantly different.

著者

飛田 和輝 嵯峨山 功幸

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.33, no.8, pp.596-599, 2015 (Released:2015-11-15)

参考文献数

13

被引用文献数

1 2

著者

樋口 寛 藤井 浩光 谷口 敦史 渡辺 正浩 山下 淳 淺間 一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.36, no.3, pp.222-232, 2018 (Released:2018-05-15)

参考文献数

21

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This paper presents an effective 3D measurement method from the inside of large structures such as railway vehicles, elevators, and escalators. In our proposed method, images are captured by a moving measurement device, which is composed of a ring laser and a camera, from the inside of the target object. Structures of the target are reconstructed from these images by integrating cross-section shapes, obtained by the light-section method, into unified coordinate by pose changes estimated by Structure from Motion (SfM). We focus on the method to extract information necessary for the light-section method and SfM from the captured images which contain both laser light and texture information. A color filter used in the proposed method enables to extract areas irradiated by the laser for the light-section method. Further, a new block matching technique is introduced to avoid the influence of the laser light, which causes to detect wrong corresponding points. In experiments, we confirmed the validity of the proposed 3D measurement method.

著者

杉本 靖博 吉岡 秀隆 大須賀 公一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.28, no.8, pp.961-969, 2010 (Released:2012-01-25)

参考文献数

15

被引用文献数

3 3

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A passive dynamic walking robot can walk down a gentle slope naturally without any actuator or controller, only by potential energy. Therefore, it is thought that the principle of walking exists in this phenomenon. By current researches, the passive dynamic walking has been confirmed for two and four. However, it seems that it is also important to study passive dynamic walking for more than 6 legs because there are many creatures that have more than 6 legs. In this research, a passive dynamic walking robot with more than six legs was analyzed by a simulator. As a result, it was confirmed that passive dynamic walking even for 20 legs could be achieved. Furthermore, its gait could be changed by changing the body structure. In addition, the differences of stability depend on the number of legs resulted, and this differences disappeared by changing the position of the pitch spin parts. Moreover, its stability was very high, so it could walk on the contoured ground.

著者

馬 書根 広瀬 茂男 吉灘 裕

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.14, no.5, pp.703-709, 1996-07-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

20

被引用文献数

4 7

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Kinematically redundant manipulators have a number of potential advantages over current manipulator design. For this type of arm, some control methods through pseudoinverse and nullspace of Jacobian matrix had been suggested. Questions associated with them are about the difficulty of real-time control because of voluminous operations for deriving the pseudoinverse matrix by singular value decomposition. In this paper new formulation and control methods for solving redundancy in manipulator arms by locally optimizing a kinematic and/or dynamic criterion are presented. Formulation is performed by means of a joint decomposition technique, resulting in a particularly efficient computational scheme which is feasible for real-time control. Control method based on this formulation is given in low computational cost to compare with conventional control methods.

著者

登尾 啓史 浪花 智英 有本 卓

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.7, no.5, pp.403-413, 1989-10-15 (Released:2010-08-10)

参考文献数

14

被引用文献数

1 4

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移動ロボットの実際的な障害物回避経路を高速に生成するアルゴリズムを提案する. このアルゴリズムは, 作業空間を上から撮影した実画像から効率的に作成されるクワッドツリーというモデル上で機能するので, 作業空間の障害物の配置の変化に柔軟に対応できる. また, クワッドツリーは作業空間のすべての領域を位置に関して階層的に管理しているので, 移動ロボットより小さな領域を探索しないようにすることによりロボットと障害物の干渉を調べなくても障害物回避経路が生成できる.膨大な個数のノードを保持するクワッドツリーを直接的に探索して障害物回避経路を選択すると計算時間がかかる. そこで本研究では, クワッドッリー上にノード数を小さくおさえたパスグラフを展開し, それを探索することで間接的に障害物回避経路を選択し, アルゴリズムを高速化する. 最後に, この高速性を従来の経路生成アルゴリズムとの比較で実験的に確認する.

著者

熊谷 伊織 小林 一也 野沢 峻一 垣内 洋平 吉海 智晃 岡田 慧 稲葉 雅幸

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.31, no.10, pp.985-991, 2013 (Released:2014-01-15)

参考文献数

10

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When a humanoid robot works with a human, it is needed for the robot to pass and receive objects. The robot has to detect that the laden objects are operated by the human on the whole body in object passing tasks. It is important that the robot detects not only push but shear generated by pulling action and twist generated by rotating action for the robot to detect human operations. In this paper, we dispersedly arranged 347 multi-axis soft tactile sensors to a humanoid robot. The multi-axis soft tactile sensors are small muti-axis sensors with urethane structure and they can be placed densely on body of a humanoid. We calculate a deformation vector from the deformation of sensor's upper surface using the output of a muti-axis soft tactile sensor. Next, we suggest the method to detect deformation state in contact surface consisting of soft tactile sensors using deformation moment and average of deformation vectors in the contact surface. Finally, we confirmed the usefulness of the fullbody tactile sensor cover and contact state detector by object passing experiment between a human and a robot.

著者

小松 智広

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.38, no.7, pp.592-595, 2020 (Released:2020-09-05)

参考文献数

5

被引用文献数

1

著者

則次 俊郎

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.3, pp.355-359, 1997-04-15

参考文献数

22

被引用文献数

22 12