1 0 0 0 OA 胴体の姿勢制御を伴う2足歩行ロボットEmuの受動的歩行
- 著者
- 衣笠 哲也 大須賀 公一 細川 智生
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.22, no.2, pp.200-206, 2004-03-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 14
- 被引用文献数
- 2 2
The purpose of this paper is to show the realization of passive walking of a biped robot Emu that is composed of 1 body and 2 legs. In the beginning of this paper, we fomulate the problem and analyze the stability of the walking with attitude control of a body. The walking is called “semi-passive walking”. We show, next, a numerical simulation on the semi-passive walking. Finally, we show some experimental results to verify a validity of the semi-passive walking and the analysis.
1 0 0 0 OA 複合現実: 現実世界と仮想世界の融合
1 0 0 0 OA レスキューロボットにおけるテレロボティクス
- 著者
- 大野 和則
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.30, no.6, pp.571-573, 2012 (Released:2012-08-15)
- 参考文献数
- 15
- 被引用文献数
- 3
1 0 0 0 OA 移動ロボットのための確率的な自己位置推定と地図構築
- 著者
- 友納 正裕
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.29, no.5, pp.423-426, 2011 (Released:2011-07-15)
- 参考文献数
- 13
- 被引用文献数
- 7 5
1 0 0 0 OA 人工筋のためのリニアバーニアモータ
- 著者
- 仲田 佳弘 石黒 浩 平田 勝弘
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.31, no.6, pp.552-555, 2013 (Released:2013-08-15)
- 参考文献数
- 16
- 被引用文献数
- 1 4
1 0 0 0 OA 確率共鳴を利用した触知覚感度向上効果を有する低侵襲手術用把持鉗子
- 著者
- 末田 大和 服部 稔 澤田 紘幸 惠木 浩之 大段 秀樹 上田 淳 辻 敏夫 栗田 雄一
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.32, no.6, pp.566-573, 2014 (Released:2014-08-15)
- 参考文献数
- 21
This paper reports experimental results on a surgical grasping forceps that equips a vibration actuator to enhance a tactile perception ability. A short-time exposure of tactile receptors to sub-sensory white-noise vibration is known to improve perception ability. This phenomenon, called stochastic resonance (SR) in the somatosensory system, is expected to enhance the sense of touch when the weak vibration is applied, and thereby improve associated motor skills. To investigate the effect of the noise intensity, a summing network of FitzHugh-Nagumo model neurons was built. The simulation results showed that appropriate noise intensity improves the coherence between the input stimuli and the network response. To confirm the efficacy of the proposed method on the surgical grasping forceps, passive and active sensory tests have been conducted. A lead zirconate titanate (PZT) actuator was attached on the grip of the forceps to generate the physical noise. The experimental results show that the appropriate noise improves the detection capability of the stimuli.
1 0 0 0 OA ホロノミック全方向移動ロボットの開発
- 著者
- 和田 正義 森 俊二
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.15, no.8, pp.1139-1146, 1997-11-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 11
- 被引用文献数
- 7 13 5
This paper presents a new type of holonomic and omnidirectional mobile robot. A steered driving wheel for holonomic and omnidirectional robots is proposed which has an offset distance between the steering axle and the wheel axle along a direction of wheel traveling like a caster which can use a conventional tires (a rubber tire or a pneumatic tire) . A kinematics of the wheel mechanism is analyzed and a new control strategy is introduced to avoid a nonholonomic constraints on the wheels. The driving wheel realizes an active ”caster motion”which enables 2DOF motions in the two dimensional plane. The concept of a holonomic robot with the proposed driving wheels is implemented and tested on a two-wheeled vehicle prototype. Experimental results show that the prototype robot realizes smooth holonomic and omnidirectional motions and precise mobility.
1 0 0 0 ロボットが社会に与える影響:SF的な考察
1 0 0 0 OA 原子力点検用ロボットに用いる半月形クローラ車の開発
- 著者
- 竹原 健 中山 良一 前田 嘉則 八田 衛明
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.2, no.3, pp.238-243, 1984-06-30 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 9
- 被引用文献数
- 1 1
原子力発電所の運転, あるいは定期点検時における作業のロボット化が最近進められている.この一つとして, 人に代わって様々な発電所内の機器装置を点検する点検用ロボットがある.現在, 通産省補助事業である原子力発電支援システムとして「格納容器内自動点検システム」の開発が進められている.このシステムは床面走行車, 点検および運転用テレビカメラ, 各種センサ, 多関節腕形機構, 信号伝送装置およびケーブル処理装置から構成されおり, 自動および遠隔で操作できるものである.本報告では, 本システムの床面走行車について述べる.格納容器内部は, 狭あいで床はグレーチング (grating: すのこ) 床であり, また各所に階段が設置されているなど, 車の走行にとって厳しい条件となっている.これらの条件を満足する走行車として, 前後輪に操舵機構を持ち, 車体伸縮機構を車体内に持つ, 半月形4輪クローラ車を開発した.この半月形クローラ車は, 傾斜角度45.の階段 (1段高さ: 220mm) を昇降可能で, 旋回半径が小さいので狭あいな走行路を自在に走行できることを各種走行試験を行い確認した.現在システム試験を実施中である.
1 0 0 0 OA 原子力用ロボットの動向
1 0 0 0 IR 鉄棒ロボットの数理解析と運動制御
- 著者
- 梶原 秀一 橋本 幸男 松田 敏彦 土谷 武士
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.18, no.4, pp.515-520, 2000-05-15
- 被引用文献数
- 8 6
This paper discusses a motion control of horizontal bar gymnast robot with two links and one passive joint on the bar. First, we show that the amplitude of the swing of the first link increases with resonance and parametric excitation by swinging the second link periodically. Next, we propose the control method using entrainment to produce each excitation by swinging the second link 'in phase' with the motion of the first link. In our method, the control input is consisted of periodic solution of van der Pol's equation inputted the angular velocity of the first link. Finally, we present experimental results that swing up control and continuous giant swings can be realized in the real robot.
1 0 0 0 IR 引き込みを利用したブランコの振れ制御
- 著者
- 梶原 秀一 橋本 幸男 松田 敏彦 土谷 武士
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.17, no.4, pp.520-525, 1999-05-15
- 参考文献数
- 7
- 被引用文献数
- 9 4
Timely input sometimes can control periodic movement of mechanical systems. In the swing which is the parametric excitation system, when the center of gravity is moved in double cycle, the swing's amplitude increases, and it decreases when this phase is moved π [rad] . But it is difficult to control a swing in the wide range, because the cycle of the swing depends on its amplitude. This paper shows that the van der Pol's equation inputted the swing's angular velocity can compose the frequency observer, and proposed the new control form of a swing that the center of gravity is moved by nonlinear feedback which consists of equation's output.
1 0 0 0 OA ロボティクスにおける学習システム
- 著者
- バルテンシュタイン オスカル
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.5, no.6, pp.495-500, 1987-12-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 12
1 0 0 0 OA ジャイロ搭載型球体ロボットの直進運動制御
- 著者
- 浦久保 孝光 門野 守 前川 聡 玉置 久
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.32, no.6, pp.543-549, 2014 (Released:2014-08-15)
- 参考文献数
- 18
- 被引用文献数
- 1 1
This paper deals with the problem of controlling a spherical rolling robot that has a new driving mechanism equipped with a gyro. The translational motion of the robot is caused by transmission of angular momentum from the gyro to a spherical outer shell of the robot. A feedback controller that makes the robot achieve a straight motion is designed based on the equations of motion for the robot. The effectiveness of the controller is demonstrated by experimental results.
1 0 0 0 OA JAXAの探査ローバ開発の現状
- 著者
- 大槻 真嗣 若林 幸子 石上 玄也 須藤 真琢
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.32, no.5, pp.408-411, 2014 (Released:2014-07-15)
- 参考文献数
- 25
- 被引用文献数
- 4
1 0 0 0 OA 触感の感性評価ツール:ウェアラブル触動作センサ HapLog
- 著者
- 仲谷 正史 川副 智行
- 出版者
- 一般社団法人 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.30, no.5, pp.499-501, 2012 (Released:2012-07-15)
- 参考文献数
- 4
- 被引用文献数
- 1 8
1 0 0 0 IR カセンサを用いないダイレクト・ドライブ・マニピュレータのインピーダンス制御
- 著者
- 舘 〓 榊 泰輔 荒井 裕彦 西澤 昭一郎 ホセ・フェリペ ペラエス・ポロ
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.7, no.3, pp.172-184, 1989
- 被引用文献数
- 14 14
この研究は, 安定的な接触作業を実現するマニピュレータのインピーダンス制御法に関するものである.この方法は, マニピュレータの機械的インピーダンスを見かけ上変化させることにより, ロボットと環境との間の動的な相互作用を制御する.<BR>従来のインピーダンス制御法では, 力センサまたはトルクセンサを用いているため, マニピュレータの部品点数が増えたり構造が複雑になるという問題があった.<BR>この報告では, 力センサやトルクセンサを使用せずにインピーダンス制御を行う方法を提案する.マニピュレータの各軸の角速度・角加速度を推定し, 目標とするインピーダンスを実現するために各軸に必要なトルクを内部モデルから計算し各軸に加え制御する.2自由度のDDマニピュレータをもちいた接触作業によりその有効性を検証した.
1 0 0 0 OA 分解運動量制御: 運動量と角運動量に基づくヒューマノイドロボットの全身運動生成
- 著者
- 梶田 秀司 金広 文男 金子 健二 藤原 清司 原田 研介 横井 一仁 比留川 博久
- 出版者
- 日本ロボット学会
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.22, no.6, pp.772-779, 2004-09-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 23
- 被引用文献数
- 1 2
We introduce a method to generate whole body motion of a humanoid robot such that the resulted total linear/angular momenta become specified values. First, we derive a linear equation which gives the total momentum of a robot from its physical parameters, the base link speed and the joint speeds. Constraints between the legs and the environment are also considered. The whole body motion is calculated from a given momentum reference by using a pseudoinverse of the inertia matrix. As examples, we generated kicking and walking motions and tested on an actual humanoid robot HRP-2. This method, the Resolved Momentum Control, gives us a unified framework to generate various maneuver of humanoid robots.
