著者

杉森 健 三武 裕玄 佐藤 裕仁 小栗 賢章 長谷川 晶一

雑誌

情報処理学会論文誌 (ISSN:18827764)

巻号頁・発行日

vol.61, no.11, pp.1697-1707, 2020-11-15

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VRメタバースやVTuberなどのように,モーションキャプチャデバイスを用いてリアルタイムにアバターを操作する機会が増えるにつれて,アバター同士接触することでコミュニケーションをとったり,アバターと物体が衝突する機会が増えている.しかし,現状ではアバター同士やアバターと物体が接触しても貫通してしまうか,不自然な動作になってしまう.そこで本研究では物理シミュレーションを用いて自然な接触動作を自動生成する.その際に問題となる追従遅れをフィードフォワード制御により解決する.提案手法により,これまでできなかったアバター同士やアバターと物体の自然な接触が可能であることを示す.さらに,提案手法ではこれまで一般的であった接触している振りの演技が不要になることで,演者の負担が軽減されることを示す.

著者

佐藤 大貴 三武 裕玄 長谷川 晶一

雑誌

エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2015論文集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp.386-389, 2015-09-18

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意図,感情の表現,コスプレといった自己表現,身体拡張を行う猫の尻尾デバイスを提案する.尻 尾の駆動方法として糸駆動はしなやかな動作で生き物らしさを表現する事が可能であると同時に,軽量な ため装着型のロボットとしても適する.一方で,細長いものを糸駆動しようとすると自重でねじれてしま い,意図した動作ができない問題を持つ.そこで曲がりやすくねじれにくい性質を持つメッシュチューブ を尻尾の芯の綿袋にかぶせて用いる.この機構により,猫のしっぽのように S 字曲線を描く動作が可能な 軽量の装着型ロボットを実現した.

著者

三武 裕玄

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会誌 (ISSN:13426680)

巻号頁・発行日

vol.25, no.4, pp.46, 2020-12-31 (Released:2021-02-03)

著者

長谷川 晶一 三武 裕玄 田崎 勇一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.9, pp.841-848, 2012 (Released:2012-12-15)

参考文献数

20

被引用文献数

5

著者

三武裕玄 長谷川 晶一 小池 康晴 佐藤 誠

雑誌

情報処理学会研究報告エンタテインメントコンピューティング(EC)

巻号頁・発行日

vol.2006, no.24(2006-EC-003), pp.9-16, 2006-03-13

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人間とバーチャルヒューマンとのインタラクションにおいて、相手の視線はリアリティの向上のために重要な要素である。本研究では、物理シミュレーションベースのバーチャルヒューマンを対象とし、人間らしい自然な眼の動きを与えるため、人間の視覚系を模擬したモデルを構築した。具体的には、物理シミュレータの持つ物体の位置情報をもとに、人間の視覚的注意を模擬した手法によって注視点を決定し、眼球運動の制御モデルによって眼球を動作させた。

著者

界 瑛宏 山口 勉 三武 裕玄 長谷川 晶一

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.24, no.1, pp.83-92, 2019 (Released:2019-03-31)

参考文献数

34

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In this study, we propose and evaluate a warmth display, which is designed to heat a part of user's hand when the part of the hand get warmth in virtual world displayed by Head Mounted Display. For the heat source, we use visible light LED because it is easily available and controllable. Arranging several LEDs around the hand, the display can warm some part of the hand. As it warms hands without contact, the heat from the display can be cut off immediately and interactive warmth presentation is possible. Moreover, we evaluated the safety, reaction time, sensation of warmth and temperature change caused by the display.

著者

高瀬 裕 山下 洋平 石川 達也 椎名 美奈 三武 裕玄 長谷川 晶一

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会論文誌 (ISSN:1344011X)

巻号頁・発行日

vol.18, no.3, pp.327-336, 2013-09-30 (Released:2017-02-01)

被引用文献数

2

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Recently, robots are more and more utilized in entertainment area. Stuffed toy robots or pet-like robots are developed to entertain or to heal people with intimate touch interactions. Softness of the robot is important for comfort in such interactions. However, most entertainment robots with expressive body motions include hard structures to actuate body, and they cause rough feelings in touch or hugging interactions. In this paper, we propose the soft-to-the-bone robot looks like a stuffed toy, driven by a novel mechanism made by a fabric material and pulling strings. The robot has large movable range and move speedy enough for various body motion expressions. Moreover, the proposed robot is evaluated to have more familiar and comfort impressions than conventional hard stuffed toy robots.

著者

佐藤 裕仁 三武 裕玄 長谷川 晶一

雑誌

エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2017論文集

巻号頁・発行日

no.2017, pp.275-279, 2017-09-09

著者

稲見 昌彦 安藤 英由樹 三武 裕玄 永谷 直久 白井 暁彦

出版者

特定非営利活動法人 日本バーチャルリアリティ学会

雑誌

日本バーチャルリアリティ学会誌 (ISSN:13426680)

巻号頁・発行日

vol.25, no.4, pp.27-31, 2020-12-31 (Released:2021-02-03)

著者

江添 正剛 三武 裕玄 長谷川 晶一

雑誌

エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2015論文集

巻号頁・発行日

vol.2015, pp.529-532, 2015-09-18

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イラストを描く際,デッサン人形を参考にイラストを描く手法があるが,デッサン人形のとる姿勢 が人間にとって無理のないものになっているかはユーザーの知識に依存する.そこで,物理モデルを持っ たバーチャルデッサン人形を作成,姿勢を維持したときに全身にかかる負荷が少なくなるような関節角を 最適化計算により算出し,ユーザーがより自然な姿勢のイラストを描くための手がかりとして提案する.

著者

佐藤 裕仁 三武 裕玄 長谷川 晶一

雑誌

エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2017論文集

巻号頁・発行日

vol.2017, pp.275-279, 2017-09-09

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物理エンジンの普及やオープンワールドゲーム等の高い自由度を持つゲーム世界において、キャラクターは多様な力学的制約を受けつつ自在に行動することが望ましい。そのために、物理シミュレータによって動作をその場で自動生成する手法が提案されているが、自然さが十分ではない。本研究では、キャラクターの姿勢変化時に、反復計算によりトルク変化最小軌道でリアルタイムに生成し適用することで、多様なキャラクター動作を自動生成する手法を提案する。

著者

小栗 賢章 三武 裕玄 杉森 健 佐藤 裕仁 長谷川 晶一

雑誌

エンタテインメントコンピューティングシンポジウム2020論文集

巻号頁・発行日

vol.2020, pp.170-173, 2020-08-22

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身体的なインタラクションを行う自律キャラクタの行動・動作の開発過程で求める表現に適うようになるまでには,テストプレイを行い,試行錯誤による微調整が必要である.しかし,複数人を相手とするテストプレイでは開発の現地に必要な数のテストプレイヤーを集めることは容易であると限らない.そこで本稿では,遠隔・複数人のテストプレイヤーがVR機器を用いてテスト実行中のキャラクタプログラムに参加し,キャラクタの動作を即時確認・調整することを可能とする共有VRフレームワークを提案・実現した.

著者

三武 裕玄

雑誌

研究報告エンタテインメントコンピューティング(EC) (ISSN:21888914)

巻号頁・発行日

vol.2019-EC-53, no.2, pp.1-2, 2019-08-13

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人は古来から魅力的な架空のキャラクタを生み出すとともに彼らが現実の存在であることを夢みてきたが,現代において我々は技術でその夢を叶えつつある.本発表では,生きて我々の存在に気づいてくれているかのようなインタラクションを可能にする振る舞いの自動生成やそのデザイン手法,およびキャラクタと人を地続きの存在にするための提示手法について自身の研究例を交えつつ俯瞰し,キャラクタを社会の一員とするためのキャラクタ創作 ・提示技術の展開について考える.

著者

清水 ありさ 日野 綾香 佐藤 大貴 江添 正剛 三武 裕玄 長谷川 晶一

出版者

一般社団法人 映像情報メディア学会

雑誌

映像情報メディア学会誌 (ISSN:13426907)

巻号頁・発行日

vol.69, no.9, pp.671-674, 2015 (Released:2017-09-01)

著者

三武 裕玄

出版者

情報処理学会 ; 1960-

雑誌

情報処理 (ISSN:04478053)

巻号頁・発行日

vol.57, no.2, pp.132-135, 2016-01-15

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赤ちゃんやペット,小動物といった「いきもの」とのふれあいは,私たちにとってかわいさの大きな源である.かわいらしいいきもの達とふれあう体験を人工的に再現することは,より多くの人々に大きな楽しみや癒やしを提供するだけでなく,妖精やテディベアなどの想像上のいきもの達とふれあうといった,これまでにない体験をももたらす.本稿では,いきものとの直接的なふれあいを再現するかわいい人工物の事例について,筆者らのこれまでの研究を中心に紹介する.