89 0 0 0 OA ロボット演劇の創成とそれに基づく人に親和性の高いロボットの実現
本研究では,現代口語演劇理論に基づき,人間型ロボットやアンドロイド(人間と同じ見かけを持つロボット)を人間の俳優とともに役者として演劇に登場させる「ロボット演劇」の創作を通じ,特定のシーンにおいてロボットが人と関わる振舞を実現する枠組みを構築した.期間内に国内26件,国外31件(15カ国)の公演を成功させ,聴衆を対象とした大規模かつ文化比較的なアンケート調査により,提案する枠組みにより親和的なロボットの振舞が実現できることを確かめた.また実現された演出事例の分析から,ロボットの振舞のルールが抽出できることを示し,その効果を確かめた.
12 0 0 0 OA 反射の組み合わせによる歩行の実現
- 著者
- 宮下 敬宏 細田 耕 竹内 進 浅田 稔
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.18, no.3, pp.381-386, 2000-04-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 11
- 被引用文献数
- 1
This paper presents a reflective walk of a quadruped robot based on reflections to realize an adaptive walk in a dynamic environment. The combination of reflections, a vision-cued swaying reflection [1] and a reflective gait, makes the robot walk reflectively, without programming the exact motion of each joint of the legs. An experiment is shown to demonstrate how the proposed method works.
3 0 0 0 社会的存在としての遠隔操作型アンドロイドの研究
- 著者
- 石黒 浩 中村 泰 西尾 修一 宮下 敬宏 吉川 雄一郎 神田 崇行 板倉 昭二 平田 オリザ 開 一夫 石井 カルロス寿憲 小川 浩平
- 出版者
- 大阪大学
- 雑誌
- 基盤研究(A)
- 巻号頁・発行日
- 2013-04-01
人と関わるロボットの自律動作と遠隔操作の機能を統合することで,人間やロボットが存在する社会的で現実的な場面において, 発話やジェスチャーなどの社会的振る舞いを行い, 社会に参加できるロボットシステムの実現を目指すとともに, 社会的な対話の認知心理学的な理解とモデリングに取り組んだ.今年度は, 以上の取り組みを開始したところであったが, 本提案をさらに発展させた, 人間に酷似したロボットであるアンドロイドの機構の改良や BMI の導入を含む基盤研究 S "人のような存在感を持つ半自律遠隔操作型アンドロイドの研究" が採択されたため,5月31日をもって,本研究課題を廃止し, 基盤研究 S の一部として研究を推進している.本研究課題実施時の具体的な研究内容としては, 1. 対人状況における注意制御機能と遠隔操作機能の統合の一部として, 学習アルゴリズムに基づくロボットの自律制御に関する研究, 及び, 2. 社会的状況における対話の認知科学的モデル化の研究の一部として, ロボット演劇中のロボットが人にアプローチするシーンの演出データからの社会的振る舞いの抽出に取り組んだ.現在, 基盤研究 S として, 物理的なインタラクションをも自然にするための電磁リニアアクチュエータを用いたアンドロイドの開発,複数人による雑談などの具体的な社会的状況における対話とそれに伴う行動の記録と分析に基づく対話モデルの構築や, 遠隔操作の記録を基にしたアンドロイドの自律化に取り組んでおり, 今後,行う予定のブレインマシンインターフェースによる遠隔制御の導入などとともに, 人との多様な相互作用を行うアンドロイドの開発, 社会的存在としての機能の実現, 現実社会におけるアンドロイドの社会参加の実現に取り組む.
2 0 0 0 OA 遠隔操作アンドロイドによる存在感の研究
- 著者
- 塩見 昌裕 神田 崇行 ミラレス ニコラス 宮下 敬宏 ファーセル イアン モベラン ハビア 石黒 浩
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会論文誌. D, 情報・システム (ISSN:18804535)
- 巻号頁・発行日
- vol.89, no.1, pp.1-13, 2006-01-01
- 被引用文献数
- 2
本論文では, ヒューマノイドロボットが人間と対面コミュニケーションを行うための中心視と周辺視を統合した顔追跡機能の実現について報告する. 我々のアプローチでは中心視と周辺視をパーティクルフィルタを用いて統合することでロバストに顔追跡, 注視を行う機能を実現した. 特にロボットが意図伝達のジェスチャのために人の顔以外の物体を見ている際は周辺視を利用し, 顔を注視する際には中心視と周辺視を統合することで常にロバストな顔注視が可能になった. また, ロバストな顔追跡を行うことで, 対面コミュニケーション時においても従来の表情認識や発話検出の技術を適用可能になった.
- 著者
- 宮下 敬宏 堀川 優紀子 萩田 紀博 K. Narayanan Vishnu 小泉 智史 亀井 剛次
- 出版者
- 一般社団法人 日本機械学会
- 雑誌
- ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
- 巻号頁・発行日
- vol.2018, pp.1P2-D09, 2018
<p>Development for safety autonomous mobility navigation system that deal with low speed vehicles, such as wheel chair, guidance robot and transportation robot is introduced. Our R&D policy based on Ethical, Legal, Social and Economic issues for the mobility system is also introduced.</p>
1 0 0 0 OA サービスロボットのオントロジーの標準化
1 0 0 0 OA ヒューマノイドロボットの揺れ動作が人の動作と印象へ与える影響
- 著者
- 垣尾 政之 宮下 敬宏 光永 法明 石黒 浩 萩田 紀博
- 出版者
- The Robotics Society of Japan
- 雑誌
- 日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)
- 巻号頁・発行日
- vol.26, no.6, pp.485-492, 2008-09-15 (Released:2010-08-25)
- 参考文献数
- 17
- 被引用文献数
- 1 2
Humans always sway their body when they are standing. Since the swaying is natural for human, they are not conscious of the swaying. However, today, almost all robots are designed to reduce the swaying to ensure stabilities. If communication robots can control the swaying appropriately, it might help humans to anthropomorphize the robot. In this paper, we evaluate how the swaying of a humanoid robot affects human swaying and their impressions. We measured human and robot's neck movement and asked them to answer a questionnaire after the experiments. We discovered that human swaying and impressions were affected by the robot's swaying. Human swaying is always observed whenever communications are performed. In order to apply the swaying to humanoid robots, we only use wheel control. Additionally, we can make the robot's swaying and do other actions on their upper bodies. So the result of this paper will explain how to make robots' swaying.
- 著者
- 宮下 敬宏 篠沢 一彦
- 出版者
- 社団法人人工知能学会
- 雑誌
- 人工知能学会誌 (ISSN:09128085)
- 巻号頁・発行日
- vol.24, no.6, pp.856-863, 2009-11-01
- 被引用文献数
- 2
- 著者
- 萩田 紀博 宮下 敬宏
- 出版者
- 社団法人人工知能学会
- 雑誌
- 人工知能学会誌 (ISSN:09128085)
- 巻号頁・発行日
- vol.28, no.2, pp.217-223, 2013-03-01
1 0 0 0 OA 人のような存在感を持つ半自律遠隔操作型アンドロイドの研究
- 著者
- 石黒 浩 平田 勝弘 小川 浩平 開 一夫 石井 カルロス寿憲 吉川 雄一郎 岩井 儀雄 西尾 修一 中村 泰 吉峰 俊樹 平田 オリザ 神田 崇行 宮下 敬宏 板倉 昭二 港 隆史 平田 雅之
- 出版者
- 大阪大学
- 雑誌
- 基盤研究(S)
- 巻号頁・発行日
- 2013-05-31
本研究は,従来の遠隔操作型アンドロイドやロボットを,さらに進化させ,今後主流になると予測される遠隔操作型ロボットの研究開発プラットフォームとして,半自律遠隔操作型アンドロイドやロボットの実現を目指した研究開発を展開した.具体的には次の課題について研究に取り組んだ.多様な相互作用が可能な半自律アンドロイドの開発.社会的存在としてのアンドロイドやロボットの機能開発.現実社会おけるアンドロイドやロボットの社会における実証実験.アンドロイドのブレインマシンインターフェース(BMI)による遠隔制御の研究.
1 0 0 0 twitter を用いた即応性の高いQ&A仲介エージェントの提案
- 著者
- 佐野 智章 神原 誠之 萩田 紀博 宮下 敬宏 篠沢 一彦
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会技術研究報告. CNR, クラウドネットワークロボット : IEICE technical report (ISSN:09135685)
- 巻号頁・発行日
- vol.111, no.178, pp.29-32, 2011-08-17
twitter等のリアルタイムコミュニケーションサービスの登場により,個人間での即応性の高いやりとり(Q&A)が行われている.それらを利用して,時間や場所に依存した疑問に答えるサービスが提供されているが,素早く信頼性の高い回答を集める仕組みがない点や,類似の疑問を集約できないという問題が残る.そこで本研究では,即応性の高いQ&Aシステムを実現するために,1)類似した疑問の集約,2)信頼性の高い回答ができるユーザの推定,3)そのユーザへの疑問の提示,を行う機能を持つtwitter上でのエージェントを提案する.本稿では,課題2)へ主眼をおき,専門知識の有無,回答候補者の返答の可能性,返答の信頼性の観点に着目し,4人の被験者による実験結果について述べる.
1 0 0 0 環境一体型ロボットシステムにおける知的情報処理の研究
知的な情報システムを実現する方法には2つあり,人間のように,比較的数の少ないセンサと;脳が行うような高度な情報処理機能を組み合わせる方法と,ロボットだけでなく環境もセンサでくまなく覆い,目的達成のために必要な情報をより直接的に得る方法である.本研究では後者のアプローチにおいて,知的な情報処理システムを実現する研究に取り組んだ.具体的には,本研究とは独立に開発してきた知覚情報基盤プロトタイプ(多数のセンサからなる次世代のコンピュータネットワーク)を発展させ,これまでに開発してきた人間との対話を目的としたロボットを組み合わせることで,人間の行動に応じて知的に振舞う知的情報処理システムを実現した.研究期間における研究は,(a)行動に関する知的情報処理,(b)ロボットの行動支援のためのセンサネットワーク,(c)環境一体型ロボットの知的情報処理の主な3項目からなる.行動に関する知的情報処理では,ロボットの歩行や腕の制御,皮膚感覚の学習等,ロボットの基本機能と,ロボットやアンドロイドの見かけの問題をはじめとする人と関わるロボットに関する研究に取り組んだ.センサネットワークに関する研究では,基礎アルゴリズムに加え,床センサやカメラネットワークの利用法を研究した.環境一体型ロボットに関する研究では,センサネットワークと連動して活動するロボットを実装すると共に,遠隔操作等,それに関わる機能について研究を行った.
- 著者
- 栃木 博子 萩田 紀博 宮下 敬宏
- 出版者
- 一般社団法人電子情報通信学会
- 雑誌
- 電子情報通信学会技術研究報告. NLC, 言語理解とコミュニケーション (ISSN:09135685)
- 巻号頁・発行日
- vol.105, no.300, pp.5-10, 2005-09-15
ファンタジー世界の物語は子供たちの創造性を駆り立てるのに有効なコンテンツである.ユーザが案内役の人形型入力装置とのインタラクションを通して, 物語の展開が変わっていくファンタジー世界を楽しむインタラクティブアニメーションシステムを提案する.初めに, 研究の基本方針を述べる.案内役はユーザの単なる入力装置ではなく, 物語を展開できる機能をもち, ファンタジー世界とのインタラクションによって, ユーザにファンタジー世界の反応を返すこともできる.日本の古い家屋と街並みを題材にした物語コンテンツと, 妖怪をモチーフとした人形型入力装置による実験システムの試作を行い, 本システムの有効性を仮説検証するために展示をし, 予備検討を行なった.その結果, ユーザの興味, 人形とのインタラクション行動, 使いやすさなどに関する意見が得られたことについて述べる.