著者

小室 元政

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.15, no.8, pp.1104-1109, 1997-11-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

4

被引用文献数

1

著者

吉川 恒夫

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.30, no.9, pp.865-868, 2012 (Released:2012-12-15)

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.4, no.3, pp.306-311, 1986-06-15 (Released:2010-08-25)

著者

舘 章 荒井 裕彦

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.7, no.4, pp.314-326, 1989-08-15 (Released:2010-08-10)

参考文献数

6

被引用文献数

6 5

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人が直接作業を行うのが危険な作業環境下でロボットに作業を行わせるなどの場合, オペレータが直接そのロボットの存在する場所で作業をしているような臨場感を有して現場の状況を把握し作業を行えることが望ましい. そのようなテレイグジスタンス (Tele-existence) システムを構成する重要な要素の一つとして, 臨場感の高い視覚情報の実時間提示システムがある. このシステムの実現方法として, オペレータの頭の動きを実時間計測し, それに基づいて配置や大きさを人のそれらと同等にした両眼のテレビカメラシステムを実時間制御することによって, 人の網膜上に実際の環境を直視しているのと全く同一の2つの2次元画像を常時提示し臨場感を生じさせる方式を提案し, 試作装置により有効性を確認した. さらに, 心理空間を定曲率のリーマン空間で近似し, 人の直接視による空間知覚と提示装置を介した空間知覚とを定量的に比較し, 装置の臨場感を評価した.この画像は自然色で提示され, かつ頭の運動を空間の自由度と同一の自由度として拘束感なしに, 視野の拡大を可能とする臨場視覚情報提示システムとなっている.

著者

杉原 知道

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.34, no.3, pp.167-173, 2016 (Released:2016-06-18)

参考文献数

45

被引用文献数

5 4

著者

森 政弘

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.1, pp.33-36, 1998-01-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

3

被引用文献数

1

著者

杉原 知道

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.3, pp.269-277, 2011 (Released:2011-05-15)

参考文献数

43

被引用文献数

2 4

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A robust numerical solution to the inverse kinematics is proposed based on Levenberg-Marquardt method, where the squared norm of the residual with a small bias is used for the damping factor. A rather simple idea remarkably improves numerical stability and convergence performance even in unsolvable cases. The discussion is done through an investigation of the condition number of coefficient matrix. Comparison tests with the conventional methods show that only the proposed method succeeds in all cases. It frees operators from being careful about the target position-orientation assignment of effectors, so that it facilitates easy robot motion designs and remote operations.

著者

槇田 諭

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.41, no.5, pp.451-456, 2023 (Released:2023-06-22)

参考文献数

11

被引用文献数

1

著者

高瀬 英希 細合 晋太郎 福田 竜也 高田 光隆 久保秋 真 森 崇

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.41, no.4, pp.399-402, 2023 (Released:2023-05-20)

参考文献数

12

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We are conducting research and development of Hakoniwa, a virtual simulation environment in the age of IoT and cloud robotics. This research aims to deploy the core functionality of Hakoniwa for simulation of ROS 2 applications. The proposed method mainly consists of Docker and Unity, and allows engineers to easily try out robot development as many times as they wish on multiple platforms independent of OS environment.

著者

中野 幹生

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.39, no.5, pp.421-426, 2021 (Released:2021-06-22)

参考文献数

35

著者

広瀬 茂男

出版者

日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.5, pp.607-611, 1998-07-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

4

著者

北崎 充晃

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.39, no.8, pp.701-707, 2021 (Released:2021-10-23)

参考文献数

40

著者

足立 修一

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.32, no.6, pp.499-502, 2014 (Released:2014-08-15)

参考文献数

5

被引用文献数

5 4

著者

大屋 知徹

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.35, no.7, pp.506-511, 2017 (Released:2017-10-01)

参考文献数

53

被引用文献数

2

著者

妻木 勇一 小寺 真司 ネンチェフ D.N. 内山 勝

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.16, no.2, pp.195-204, 1998-03-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

19

被引用文献数

1

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In our previous work we proposed two approaches to singularity treatment: one is based on a null space notation, and the other on an adjoint Jacobian. We call these approaches as the singularity-consistent approach. Both meth-ods guarantee the direction of motion in the whole work space, without producing an infeasible joint velocity. The performance has been experimentally verified with 3-DOF manipulators. In this paper, we apply the method to a real telerobot system with a non-redundant 6-DOF manipulator as the slave. We analyze the velocity relation at the singularities of this manipulator, and discuss several important implementation issues. The experimental results show that the 6-DOF manipulator can be operated safely with feasible joint velocity and without any error in the direction of motion.

著者

田中 基康

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.40, no.4, pp.294-299, 2022 (Released:2022-05-20)

参考文献数

42

著者

宮下 敬宏 細田 耕 竹内 進 浅田 稔

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.18, no.3, pp.381-386, 2000-04-15 (Released:2010-08-25)

参考文献数

11

被引用文献数

1

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This paper presents a reflective walk of a quadruped robot based on reflections to realize an adaptive walk in a dynamic environment. The combination of reflections, a vision-cued swaying reflection [1] and a reflective gait, makes the robot walk reflectively, without programming the exact motion of each joint of the legs. An experiment is shown to demonstrate how the proposed method works.

著者

金岡 克弥

出版者

The Robotics Society of Japan

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.29, no.2, pp.140-143, 2011-02-20

著者

小松 左京

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.4, no.3, pp.312-316, 1986-06-15 (Released:2010-08-25)

著者

松尾 豊

出版者

一般社団法人 日本ロボット学会

雑誌

日本ロボット学会誌 (ISSN:02891824)

巻号頁・発行日

vol.35, no.3, pp.174-179, 2017 (Released:2017-05-15)

参考文献数

20

被引用文献数

2 1